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[发明专利]一种防爆轨道巡检机器人-CN202211152147.3在审
发明人：王聪;徐晨鑫;雷凌;张志坚 -专利权人： 南京北新智能科技有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明涉及工业智能机器人技术领域，具体涉及一种防爆轨道巡检机器人；包括运行轨组、行动模块、防爆箱和防爆传感组，防爆箱与行动模块固定连接，行动模块活动设置于运行轨组内，防爆箱内设置有防爆传感组，运行轨组包括轨道、调节螺杆、膨胀螺丝、C型钢、抗震连接件和抗震固定件，轨道具有霍尔标记点和RFID标记点，C型钢与轨道固定连接，C型钢的侧面设置有多个抗震固定件，每个抗震固定件上均设置有抗震连接件，膨胀螺丝贯穿C型钢，抗震固定件上设置有调节螺杆，通过防爆箱和防爆传感组，达到防爆功能，可适用于各类防爆区域，兼容性强，获得替代人员对复杂危险环境进行巡查、排险的效果。
一种防爆轨道巡检机器人

[发明专利]一种基于人脸识别的无感考勤门禁算法-CN202211065039.2在审
发明人：杨伟忠;徐晨鑫;雷凌;朱恩东 -专利权人： 南京北新智能科技有限公司
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G07C9/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人脸识别的无感考勤门禁算法，包括以下步骤：(1)yolo人脸检测；(2)使用arcface提取人脸特征；(3)组建数据库；(4)读取视频帧以及图像预处理；(5)yolo人脸检测；(6)使用arcface提取人脸特征；(7)与数据库进行比对。该基于人脸识别的无感考勤门禁算法只需采用RGB摄像头进行人脸识别，硬件开销少，并且打卡的时间短，大大地降低了人员堵塞打卡的现象，当成功识别人脸后，向考勤系统发送员工打卡信息；利用WIFI继电器接入门禁控制系统，成功识别人脸后向继电器发送控制开关的指令，实现无感考勤和门禁功能，该算法中所使用的YOLOv5算法在YOLOv4的基础上添加了一些新的改进思路，使其速度与精度都得到了极大的性能提升。
一种基于识别考勤门禁算法

[实用新型]一种新型智能云台-CN202222329522.9有效
发明人：李阳;时国柱;徐晨鑫;雷凌;张志坚 -专利权人： 南京北新智能科技有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型智能云台，包括雨刮条、主机壳、可视光摄像仪、散热风扇和热成像仪，所述雨刮条安装在主机壳上，所述主机壳的内部安装有可视光摄像仪，所述雨刮条位于可视光摄像仪的前侧，所述可视光摄像仪的侧面安装有散热风扇，所述主机壳的内部安装有热成像仪，所述热成像仪与可视光摄像仪并排放置，所述主机壳的顶部安装有机顶壳，所述机顶壳的内部安装有机顶电机。该新型智能云台，结构紧凑，体积小，重量轻，有利于缩小和减轻机器人整体尺寸及重量，从而减小机器人运行功耗，使机器人有更多的续航时间，本新型云台功能全面，自带发声单元及全景避障系统，可为机器人提供多种功能支持，不需要在机器人内部额外配置功能模块。
一种新型智能

[实用新型]一种小体积总线型编码器-CN202222320213.5有效
发明人：张冯;徐晨鑫;雷凌;张志坚 -专利权人： 南京北新智能科技有限公司
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G01D5/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种小体积总线型编码器，包括第一外壳体、传感器电路板、线缆、径向充磁磁铁和旋转轴，所述第一外壳体的内部安装有传感器电路板，传感器电路板采用非接触式的霍尔传感器，所述传感器电路板的前侧连接有线缆，所述传感器电路板的上侧安装有径向充磁磁铁，所述径向充磁磁铁的顶部安装在旋转轴的内部，所述旋转轴的底部的外径大于顶部外径，所述旋转轴的底部外侧安装有深沟球轴承。该小体积总线型编码器，设置有外壳体，外壳采用铝合金CNC加工，体积减小，由于体积的缩小，编码器的安装更加方便，占用空间小，内置MCU做信号处理与通信，能够大大降低用户的开发成本，通过采用双轴承结构，挺高了编码器的径向承受力。
一种体积线型编码器

[发明专利]一种基于目标识别的皮带托辊状态检测方法-CN202210928541.5在审
发明人：陈叶亮;徐晨鑫;雷凌;朱恩东 -专利权人： 南京北新智能科技有限公司
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06V10/82 文献下载
摘要：本发明涉及计算机视觉检测技术领域，具体涉及一种基于目标识别的皮带托辊状态检测方法，包括使用开源神经网络框架和开源函数库搭建神经网络模型；通过公开数据对神经网络模型进行训练，得到目标识别模型；对摄像头视频帧进行预处理，得到输入数据；将输入数据输入目标识别模型进行预测，得到托辊预测信息；对托辊预测信息进行位置偏移计算，得到计算结果；基于正常托辊信息和计算结果进行预警提醒，本发明通过构建的目标识别模型运用视觉算法识别预测皮带托辊的状态的位置，及时发现托辊故障，解决了红外识别的皮带托辊状态检测方法无法在温度敏感的状态识别托辊故障的问题。
一种基于目标识别皮带状态检测方法

[发明专利]一种基于语义分割的煤流占比检测方法-CN202211154526.6在审
发明人：陈叶亮;徐晨鑫;雷凌;朱恩东 -专利权人： 南京北新智能科技有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明涉及计算技术领域，具体涉及一种基于语义分割的煤流占比检测方法，包括构建分割模型；对摄像头的视频帧进行预处理后输入分割模型预测煤流在皮带上的位置，得到预测位置；将预测位置过滤后进行特征提取，得到煤流数据量和皮带数据量；求取煤流数据量与皮带数据量的比值，得到煤流占比数值。本发明只需要通过摄像头进行实施采集视频，硬件开销少，同时分割模型有较强的泛化能力，只要有煤流出现就可以识别出来，对环境要求低，稳定性高。解决了现有的计算煤量的方法的硬件成本高的问题。
一种基于语义分割煤流占检测方法

[发明专利]一种基于A-Star的运动轨迹生成方法-CN202211112747.7在审
发明人：雷凌;徐潇逸;徐晨鑫;朱恩东 -专利权人： 南京北新智能科技有限公司
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明涉及计算机自主导航技术领域，具体涉及一种基于A‑Star的运动轨迹生成方法，包括通过摄像头读取多个人员位置，得到多个位置信息；将多个位置信息整合到地图上，得到多个位置点；通过A‑Star算法对多个位置点进行计算整合，得到部分路径轨迹；将部分路径轨迹画在摄像头的监控画面中，进行随机采样，得到采样信息；将采样信息进行对比验证，验证通过，将部分路径轨迹整合到整体路径轨迹，本发明只需采用多个摄像头进行实时视频采集，硬件开销少，解决了现有的轨迹生成算法的硬件开销较大的问题。
一种基于 star 运动轨迹生成方法

[发明专利]一种基于人脸识别和栅格法的人员地图定位方法-CN202211109832.8在审
发明人：雷凌;杨伟忠;徐晨鑫;朱恩东 -专利权人： 南京北新智能科技有限公司
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及人脸识别技术领域，具体涉及一种基于人脸识别和栅格法的人员地图定位方法；调取摄像头视频流图像，得到拍摄图像；利用目标检测算法和损失函数算法对所述拍摄图像进行人脸识别和行人识别，得到识别结果；基于所述识别结果进行人员所处区域分析，得到人员区域定位；基于所述人员区域定位利用栅格法进行地图投影定位，该方法通过调取摄像头视频流图像，利用目标检测算法和损失函数算法进行人脸识别和行人识别，并对识别结果进行分析，得到人员所处区域，利用栅格法进行地图投影定位，该方法只需采用RGB摄像头进行人脸识别，无需借助移动设备和定位基站，硬件开销少，实现了无感的人员定位，解决现有定位方法需要借助移动设备的问题。
一种基于识别栅格人员地图定位方法

[发明专利]一种基于语义分割的皮带偏移检测算法-CN202210712523.3在审
发明人：陈叶亮;徐晨鑫;雷凌;朱恩东 -专利权人： 南京北新智能科技有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于语义分割的皮带偏移检测算法，包括以下步骤：读取或绘制偏移限制区域；读取网路摄像头图像帧；图像预处理(尺寸调整、转tensor数据等)；预测神经网络；皮带位置预测；提取皮带位置和形状特征；计算皮带边缘与偏移限制区域的相对位置；皮带是否偏移否，(是)偏移计数，超过15次报警；(否)返回读取网路摄像头图像帧步骤进行循环。该基于语义分割的皮带偏移检测算法，只需采用云台摄像头进行实时视频采集，硬件开销少，稳定高、环境要求低并且相比现有的皮带偏移检测方法，可实时调整检测区域，操作方便；且实时显示皮带边缘位置，给客户直观的感受；当发生偏移时还能及时通知员工，对皮带采取相应的处理措施。
一种基于语义分割皮带偏移检测算法

[发明专利]一种智能轨道巡检机器人-CN202210717578.3在审
发明人：王聪;徐晨鑫;雷凌;张志坚 -专利权人： 南京北新智能科技有限公司
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能轨道巡检机器人，包括运行轨道、行动机构、从动机构、设备盒、外置充电机构和检测机构，所述行动机构与运行轨道相配合，所述编码轮机构处于运行轨道的下方，所述设备盒处于行动机构的两侧，所述检测机构处于机器人最下方，且检测机构连接于设备盒的下方。该智能轨道巡检机器人通过RFID标记和霍尔传感器标记以及可适应轨道的编码轮机构，可以做到准确实时的定位，充电，计算移动位移。同时通过双光谱MINI云台的多角度拍摄和热成像获取，可以更好地对不同场景进行实时检测；加上各类检测传感器，提高了机器人整体的应用范围。左右两侧的设备盒，可以相对独立拆装各类电路板和控制器，更好地做到了机械件和电气件的关联性和独立性。
一种智能轨道巡检机器人

[实用新型]一种轨道机器人自动抱紧装置-CN202221582438.1有效
发明人：袁国旺;徐晨鑫;雷凌;张志坚 -专利权人： 南京北新智能科技有限公司
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轨道机器人自动抱紧装置，包括轨道主体和装置主体，所述第二移动板的底部与第二限位滑槽内部的侧面之间设置有伸缩弹簧，所述固定板之间设置有固定轴，所述固定轴的外表面设置有滚轮。该轨道机器人自动抱紧装置设置有螺纹杆，螺纹杆外表面的第二移动板在螺纹杆旋转的作用下沿着第一限位滑槽进行左右移动，从而使装置主体可以适应不同尺寸的轨道主体；装置主体上表面所设置的陀螺仪可以实时知道装置主体的倾斜角度，当装置主体的倾斜角度较大时，陀螺仪可以通过扣控制器控制电动伸缩杆，使第一移动板与轨道主体之间的间距可以进行调整，改变装置主体与轨道主体连接的松紧程度，从而使机器人在爬坡或下坡时保持稳定性。
一种轨道机器人自动抱紧装置

[实用新型]一种巡检机器人轨道-CN202221599314.4有效
发明人：王聪;徐晨鑫;雷凌;张志坚 -专利权人： 南京北新智能科技有限公司
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种巡检机器人轨道，包括轨道主体、轨道上凹槽左和轨道上凹槽右，所述轨道主体上端设置有轨道上凹槽左，所述轨道主体上端设置有轨道上凹槽右，所述轨道主体下角设置有轨道下凹槽，所述轨道主体中间开设有轨道三角中心孔，所述轨道主体上设置有槽条连接件。该巡检机器人轨道，轨道中空，单位长度重量较轻；轨道上下面均有凹槽，左右对称，中间有三角形的中空形状支撑，承重量分布均衡，承载力会很强，单位长度抗弯强度大；轨道上下凹槽可以直接使用型材标件槽条连接件，拆装更容易。
一种巡检机器人轨道

[实用新型]一种机器人自动抱轨驱动机构-CN202221599406.2有效
发明人：雷凌;徐晨鑫;张志坚;李家鹏 -专利权人： 南京北新智能科技有限公司
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人自动抱轨驱动机构，包括总固定板、驱动块和电机，所述总固定板上端连接有驱动块，所述总固定板下端设置有电机，所述总固定板上端连接有第一限位轮支架，所述总固定板下端安装有减速机，所述总固定板下端设置有电机固定板，所述第一限位轮支架上安装有限位轮，所述总固定板上侧设置有深沟球轴承，所述连接轴下端连接有M16螺母，所述链轮外侧连接有链条，所述从动轴承座外侧连接有第二限位轮支架。该机器人自动抱轨驱动机构，本实用新型实例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：这款机器人对上坡适应能力强，整体重量减轻，总体来说有很高的可靠性、稳定性、安全性、可维护性以及推广应用性。
一种机器人自动驱动机构

[实用新型]一种新型单驱轨道巡检机器人驱动结构-CN202221600274.0有效
发明人：雷凌;徐晨鑫;张志坚;李家鹏 -专利权人： 南京北新智能科技有限公司
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型单驱轨道巡检机器人驱动结构，所述所述总固定板的上表面设置有驱动轮支架，所述驱动轮支架之间设置有限位轮支架，所述限位轮支架的外表面设置有限位轮，所述限位轮支架的内侧设置有驱动轮，所述总固定板与电机之间为固定连接，所述限位轮支架设置在驱动轮支架的内侧，且限位轮支架与总固定板之间为固定连接。该新型单驱轨道巡检机器人驱动结构运行平稳且可靠性较高，降低安全事故发生概率，结构简单且容易安装方便调试。链轮链条通过电机直驱驱动轮，安装、维护、更换更方便。同时还可以实现爬坡、转弯的运动功能。总体来说，该轨道巡检机器人的驱动结构具有很高的可靠性、稳定性、安全性、可维护性以及推广应用性。
一种新型轨道巡检机器人驱动结构

[发明专利]基于实例分割的皮带撕裂检测方法-CN202210616562.3在审
发明人：陈叶亮;朱恩东;雷凌;徐晨鑫 -专利权人： 南京北新智能科技有限公司
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B65G43/02 文献下载
摘要：本发明涉及数据处理技术领域，具体涉及一种基于实例分割的皮带撕裂检测方法，包括搭建神经网络模型；获取训练集；使用训练集对神经网络模型进行训练，得到实例分割模型和模型权重；对皮带区域图片进行预处理，得到输入向量；将输入向量输入实例分割模型，实例分割模型基于模型权重对输入向量进行预测，得到撕裂区域，本申请通过使用实例分割模型对皮带区域图片的输入向量进行自动预测，得到皮带的撕裂区域，全过程无需人工参与，解决了现有的皮带撕裂检测方法人工成本较高的问题。
基于实例分割皮带撕裂检测方法