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[发明专利]基于可见光与热红外融合的托辊检测方法-CN202210616564.2在审
发明人：杨伟忠;朱恩东;雷凌;徐晨鑫 -专利权人： 南京北新智能科技有限公司
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本发明涉及计算机视觉的图像融合技术领域，具体涉及基于可见光与热红外融合的托辊检测方法；摄像头读取视频帧，调取可见光图像和热红外图像；基于可见光图像提取拖辊轮廓，得到一号轮廓；基于热红外图像提取拖辊轮廓，得到二号轮廓；对可见光图像和热红外图进行预处理，得到新图像数据；结合一号轮廓、二号轮廓和新图像数据提取拖辊轮廓，得到最终拖辊轮廓；结合最终拖辊轮廓和热红外图像的温度信息进行剪裁和报警，该方法通过将可见光图像和热红外图像融合，有效的有效解决仅基于热红外图像对托辊的提取有较大限制，也解决了仅基于可见光图像无法有效检测托辊异常的情况。
基于可见光红外融合检测方法

[发明专利]皮带偏移检测方法-CN202210608428.9在审
发明人：杨伟忠;朱恩东;雷凌;徐晨鑫 -专利权人： 南京北新智能科技有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明涉及数据处理技术领域，具体涉及一种皮带偏移检测方法，包括从拍摄视频中选取皮带边缘检测框；对皮带边缘检测框进行边缘检测，得到边缘点；基于边缘点进行直线检测，得到皮带边缘直线；绘制皮带边缘初始位置和偏移左右边界；基于皮带边缘初始位置和偏移左右边界判断皮带边缘直线是否发生偏移，得到判断结果；基于判断结果进行皮带偏移报警，本发明通过对现场的拍摄视频进行边缘检测实现对皮带的偏移进行检测，无需使用红外传感器，解决了红外传感器受外力撞击会发生位置偏移，从而降低了对皮带偏移检测的准确性的问题。
皮带偏移检测方法

[发明专利]一种基于MOG2和HSV的烟火检测算法-CN202210712500.2在审
发明人：杨伟忠;徐晨鑫;雷凌;朱恩东 -专利权人： 南京北新智能科技有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于MOG2和HSV的烟火检测算法，高斯滤波：首先利用高斯滤波对图像进行降噪预处理，对于原始的皮带图像数据，利用高斯滤波器进行降噪处理；高斯滤波是一种加权平均滤波，其卷积核带有一个系数用于实现平均。矩阵中所有数值之和的倒数即为卷积核的系数。在实际滤波中，对图像进行遍历，以图像中某一点作为卷积核中心，利用卷积核对该像素点周围邻域像素作加权平均，计算结果作为当前像素点的新像素值。该基于MOG2和HSV的烟火检测算法，本发明只需采用云台摄像头进行实时视频采集，硬件开销少，并且相比现有的烟火检测算法，大大降低了人工和时间成本，并有效减少了误报情况发生；当检测到烟火时还能及时通知员工，采取相应的处理措施。
一种基于 mog2 hsv 烟火检测算法

[发明专利]皮带撕边检测方法-CN202210608552.5在审
发明人：杨伟忠;朱恩东;雷凌;徐晨鑫 -专利权人： 南京北新智能科技有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及数据处理技术领域，具体涉及皮带撕边检测方法，包括基于皮带视频绘制检测框得到多个检测子区域；对所述皮带视频进行预处理，得到预处理视频；基于所述多个检测子区域对所述预处理视频进行边缘检测，得到皮带边缘；对所述皮带边缘进行直线检测，得到皮带边缘直线；将所述皮带边缘直线与所述多个所述检测子区域进行比对，得到皮带撕边结果，监控摄像头采集的图像视频进行预处理，提取图像中的轮廓特征，选定皮带边缘检测区域后，对提取到的皮带边缘轮廓特征进行处理分析，当皮带发生撕边时实时上传至服务器，从而解决了现有的皮带撕边检测方法无法做到无接触式无人值守检测的问题。
皮带边检方法

[实用新型]一种新型的无线充电设备-CN202220533647.0有效
发明人：李家鹏;徐晨鑫;雷凌;张志坚 -专利权人： 南京北新智能科技有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型的无线充电设备，包括充电装置本体，设置在安装架上；所述充电装置本体包括两块呈直角连接的连接板；放电线盘控制盒，设置在上方的连接板的上表面；转向角件，设置在上方的连接板上，且转向角件与轨道连接；放电线盘，设置在下方的连接板上，且放电线盘的表面设置有放电线盘盖板，放电线盘盖板与下方的连接板可拆卸设置。该新型的无线充电设备在放电线盘上设置了放电线盘盖板，能够进行防尘、防水、防爆，且通过设置的转向角件4来调节放电线盘7与受电线盘横向间距，使用更加方便。
一种新型无线充电设备

[实用新型]一种新型轨道巡检机器人行走机构-CN202220549620.0有效
发明人：王聪;徐晨鑫;雷凌;张志坚 -专利权人： 南京北新智能科技有限公司
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型轨道巡检机器人行走机构，包括驱动轮组机构、从动轮组机构和编码器机构；驱动轮组机构包括机器人总固定板和两个减速电机；从动轮组机构包括结构相同的从动轮组a和从动轮组b，且从动轮组a和从动轮组b分别设置在驱动轮组机构两侧；编码器机构包括编码器以及与编码器连接的编码轮。本实用新型提供的巡检机器人行走结构，弯道、斜坡适应能力强，与轨道间运动稳定无偏移，编码轮跑动时无明显受力，承载能力强，整体总重明显轻量化。
一种新型轨道巡检机器人行走机构

[发明专利]一种基于颜色分析的光伏板灰尘检测方法-CN202210243083.1在审
发明人：朱恩东;徐晨鑫;雷凌 -专利权人： 南京北新智能科技有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G01B11/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于颜色分析的光伏板灰尘检测方法，包括以下步骤：S1：对光伏板照射来采集图像，根据HSV颜色空间判断当前最大面积的颜色相似区域，S2：删除背景噪音；S3：根据显影灯颜色的明亮度以及颜色面积来判别当前灰尘的厚度以及区域。该基于颜色分析的光伏板灰尘检测方法可以保证在不同光照下识别，因为光伏板可以吸收可见光波长，故显尘灯照射至光伏板上与照射至灰尘上有明显区分，而且能根据灰尘的厚度显示出不同光照强度的特征，成本低、效果好。
一种基于颜色分析光伏板灰尘检测方法

[发明专利]一种数字融合矩阵-CN202210305225.2在审
发明人：杨伟忠;徐晨鑫;雷凌;朱恩东 -专利权人： 南京北新智能科技有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种数字融合矩阵，包括以下步骤：(1)使用摄像头读取视频帧；(2)对读取到的视频帧进行预处理；(3)目标ROI区域提取，插值缩放至同一分辨率；(4)特征点检测求取数字变换矩阵；(5)图像配准和信息融合。该数字融合矩阵针对云台摄像头采集的图像视频流，进行图像预处理和图像增强，提取图像中的轮廓特征，捕捉感兴趣区域后，根据ROI区域形状特征将图像插值缩放至同一分辨率，利用特征点检测求取变换矩阵，并以此进行图像配准和信息融合，得到新的图像数据，只需采用云台摄像头进行实时视频采集，硬件开销少，并且相比现有的图像融合算法，提高的对图像数据来源的兼容性，可以对不同视场角下的图像进行信息融合。
一种数字融合矩阵

[实用新型]一种轨道巡检机器人外壳设备集控装置-CN202122117134.X有效
发明人：时国柱;徐晨鑫;张志坚;张冯;袁国旺 -专利权人： 南京北新智能科技有限公司
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轨道巡检机器人外壳设备集控装置，属于机器人集控装置技术领域，包括拾音器、全彩LED灯带、粉尘传感器、电源指示灯、内部核心控制板、气体传感器、功放、外壳设备集控板，外壳设备集控板上焊接有温湿度传感器，外壳设备集控板与内部核心控制板之间通过CAN总线、电源线电性连接，拾音器、粉尘传感器、电源指示灯、气体传感器、功放、全彩LED灯带通过RS总线与外壳设备集控板电性连接。本实用轨道巡检机器人外壳设备集控板和内部核心控制板通过CAN总线连接，减少了外壳与内部核心主板之间线束，外壳装卸更加灵活，减少了外壳设备集控板与内部核心控制板之间线束，外壳组装和机器人主体的组装可以分块完成，提升了机器人的生产效率。
一种轨道巡检机器人外壳设备装置

[实用新型]一种饲养巡检机器人的行走机构-CN202122500047.2有效
发明人：王聪;徐晨鑫;张志坚;张冯;时国柱 -专利权人： 南京北新智能科技有限公司
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B61D15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种饲养巡检机器人的行走机构，包括驱动轮、驱动行走支撑、行走轴、中间连接轴、从动轮轴、型材轨道和从动拉伸弹簧，所述驱动轮上连接有驱动行走支撑，所述驱动行走支撑上安装有行走轴，所述行走轴上安装有行走轮，所述驱动行走支撑上连接有驱动电机固定块，所述驱动电机固定块上连接有驱动夹紧块，所述驱动夹紧块安装在驱动底座上，所述驱动底座上安装有悬挂杆。该饲养巡检机器人的行走机构，结构简单且容易安装调试，方便后期维护。行走效率高，无刷减速电机直驱驱动轮，安装、维护、更换也很方便，性价比高，该饲养巡检机器人的行走机构具有很高可靠性、稳定性、安全性、适应兼容性、可维护性以及推广应用性。
一种饲养巡检机器人行走机构

[实用新型]一种新型双轮巡检机器人的平衡结构-CN202122500048.7有效
发明人：王聪;徐晨鑫;张志坚;张冯;时国柱 -专利权人： 南京北新智能科技有限公司
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型双轮巡检机器人的平衡结构，包括车轮、底盘、驱动电机、电池和云台相机，所述车轮外侧设置有底盘，所述车轮外侧设置有驱动电机，所述底盘上侧设置有控制板，所述车轮外侧设置有刹车块，且刹车块外侧设置有刹车液压缸，所述底盘上侧设置有电路控制层，且电路控制层上侧设置有相机雷达层，所述相机雷达层上侧设置有云台相机。该新型双轮巡检机器人的平衡结构，本实用新型涉及新型双轮巡检机器人的平衡机构运行平稳且可靠性较高，结构简单且容易安装调试，方便后期维护。巡检平台可搭载的东西兼容性高，可以是云台摄像机也可以是球形摄像机等等。行走效率高，驱动减速电机直驱驱动轮，安装、维护、更换也很方便。
一种新型双轮巡检机器人平衡结构

[实用新型]一种新型轨道爬坡巡检机器人-CN202122106594.2有效
发明人：杨杰宇;徐晨鑫;张志坚;王聪 -专利权人： 南京北新智能科技有限公司
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型轨道爬坡巡检机器人，属于巡检机器人技术领域，包括双头电机、驱动轮组机构、机器人上盖板与H型总安装板，所述双头电机的两端均设置有电机轴，且电机轴的末端设置有电机链轮，所述电机链轮与驱动轮组机构的表面啮合设置有链条，所述电机链轮用于通过链条带动驱动轮组机构旋转，位于H型总安装板上设置有压紧轮机构，所述压紧轮机构用于与驱动轮组机构配合增加机器人对轨道的摩擦力。本实用压紧轮与驱动轮二者全部架在轨道上侧，压紧轮是弹性可压缩的所以可以避免驱动轮被架空导致的驱动力失效。
一种新型轨道爬坡巡检机器人

[实用新型]一种光伏清扫机器人-CN202121384910.6有效
发明人：王聪;徐晨鑫;张志坚;张冯;时国柱 -专利权人： 南京北新智能科技有限公司
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： B08B1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种光伏清扫机器人，包括框架，所述框架的上端活动连接有上固定板，框架的下端固定连接有下固定板，框架的中端固定连接有中间固定板，中间固定板的两端和上固定板的顶部均设置有驱动电机。本实用新型通过上端驱动电机、毛刷辊、和毛刷连接轴的配合，从而开始清扫，同时通过中端驱动电机、电机轴、链轮、链条、万向节、下端传动轴、上端传动轴、行走轮轴和行走轮的配合，从而方便位置移动，同时通过变更框架的长度、毛刷辊的长度和下端传动轴与毛刷固定轴的长度，就可以兼容各个尺寸的光伏板组件，最后通过框架为独立个体，可以分为上中下结构单独拆卸和安装，从而做到了维护性的提高和安装难度的降低。
一种清扫机器人

[实用新型]一种新型轨道巡检机器人的行走机构-CN202121386030.2有效
发明人：王聪;徐晨鑫;张志坚;张冯;时国柱 -专利权人： 南京北新智能科技有限公司
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型轨道巡检机器人的行走机构,涉及轨道巡检机器人技术领域，为解决现有提出轨道巡检机器人大都结构复杂、安装维护繁琐，重量过重，传动效率低，爬坡转弯也无法实现的问题。所述外壳上盖上端设置有对称的从动轮轴承板和从动轮连接板，所述外壳上盖上端设置有驱动轮支架，所述外壳上盖下端设置有电机固定板，所述驱动轮支架内设置有驱动轴，所述驱动轴内设置有两个驱动轮，两个所述从动轮轴承板内设置有对称的从动轮轴承座，所述电机固定板与驱动轮支架两侧均设置有链轮，四个所述链轮之间设置有对称的链条，所述电机固定板后端设置有电机和驱动器。
一种新型轨道巡检机器人行走机构

[发明专利]一种基于人脸识别的无感考勤系统-CN202111209298.3在审
发明人：何湫雨;徐晨鑫;朱恩东;钱子瑜 -专利权人： 南京北新智能科技有限公司
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人脸识别的无感考勤系统，包括以下步骤：S1通过摄像头预先采集员工人脸图像并提取特征点完成特征样本的获取后存储在PC机中；S2将数据库中的数据建立LAB boosted分类模型以及第二层至四层SURF、MLP分类模型、NMS非极大值抑制；S3当进行人脸识别时通过摄像头检测到画面内所有人脸；S4将检测到的人脸数据进行比对，比对成功继续下一步骤；比对失败，重新跳转到S1。该基于人脸识别的无感考勤系统建立了LABboosted分类模型以及第二层至四层SURF、MLP分类模型，对面部数据进行精准分类，在所拍摄的照片与数据库中的数据进行比对时更加精准，避免比对出现误差进行二次比对，大大提高比对精准度，同时提高了工作人员的打卡时的速度，避免造成排队的情况。
一种基于识别考勤系统