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[发明专利]用于控制车辆接驾的方法、装置、设备和计算机可读介质-CN202211430498.6有效
发明人：齐新迎;李敏;龙文;于洪波;蔡仲辉;申苗;罗鸿;刘智睿 -专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G08G1/0968 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了用于控制车辆接驾的方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：响应于接收到召唤车辆信息，基于召唤车辆信息，生成上车点推荐信息序列，以及将上车点推荐信息序列发送至目标终端以供用户选择上车点；响应于接收到针对上车点推荐信息序列中任意上车点推荐信息的上车点选择信息，基于上车点选择信息，生成车辆接驾路线信息；对车辆接驾路线信息进行检测处理，得到路线启用状态信息；响应于确定路线启用状态信息满足预设启动接驾条件，将车辆接驾路线信息发送至车辆中控系统以供控制目标车辆接驾。该实施方式可以使得车主无需额外花费时间寻车以及步行至车辆附近等待接驾，提高了车辆接驾功能的效率。
用于控制车辆接驾方法装置设备计算机可读介质

[发明专利]方向盘零偏角确定方法、装置、电子设备和可读介质-CN202211533970.9有效
发明人：张雄;李敏;洪炽杰;何雄;罗鸿;陶武康;蔡仲辉;黄家琪;刘智睿 -专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了方向盘零偏角确定方法、装置、电子设备和可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取目标车辆的车辆运行数据；响应于确定车速信息对应的车速大于预设车速、且方向盘转角角度大于小于预设转角阈值，执行以下方向盘零偏角确定步骤：根据目标车辆对应的车辆航向角，确定观测矩阵、协方差矩阵和增益矩阵；根据观测矩阵、协方差矩阵和增益矩阵，确定预测残差；根据预测残差，确定目标车辆在当前时刻的前轮零偏角估计值；响应于确定前轮零偏角估计值收敛，确定目标车辆的方向盘零偏角；更新目标车辆对应的车辆配置文件中的方向盘零偏角参数。该实施方式实现了车辆的方向盘零偏角的自动标定。
方向盘偏角确定方法装置电子设备可读介质

[发明专利]车道线生成方法、装置、设备和计算机可读介质-CN202211420450.7有效
发明人：李敏;张雄;侯凯斌;胡禹超;刘智睿;艾永军;申苗;陶武康 -专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了车道线生成方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取当前车辆的道路图像序列；对道路图像序列中的各个道路图像进行识别处理，得到障碍物特征信息组序列；基于障碍物特征信息组序列和道路图像序列，生成障碍物灯光轨迹点信息组序列；基于障碍物灯光轨迹点信息组序列，生成换道轨迹信息；基于换道轨迹信息，对障碍物灯光轨迹点信息组序列进行截取处理，得到第一灯光轨迹点信息组序列和第二灯光轨迹点信息组序列；基于第一灯光轨迹点信息组序列和第二灯光轨迹点信息组序列，生成车道线方程。该实施方式可以在光照不足或者环境遮挡的情况下，生成车道线，以及便于车辆得到更为全面的车道线感知数据。
车道生成方法装置设备计算机可读介质

[发明专利]车辆控制方法、装置、设备和计算机可读介质-CN202211534199.7有效
发明人：龙文;李敏;侯凯斌;王倩;黄家琪;陶武康;刘智睿;艾永军 -专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了车辆控制方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取当前时刻车辆的定位坐标和当前车速值；获取道路坡度值；将巡航车速值与当前车速值的差确定为目标速度误差值；将巡航车速值、当前车速值和道路坡度值传输至驱动力前馈控制服务器以生成当前驱动力矩值和当前制动力矩值；将目标速度误差值传输至补偿控制服务器以生成补偿扰动值；基于目标速度误差值、当前驱动力矩值、当前制动力矩值和补偿扰动值，生成目标力矩值；响应于确定目标速度误差值满足预设误差条件，将目标力矩值传输至发动机控制器，以供控制车辆巡航。该实施方式可以提高车辆对目标车速的跟踪能力。
车辆控制方法装置设备计算机可读介质

[发明专利]车辆轨迹生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202211523740.4在审
发明人：李敏;张雄;龙文;张达睿;蔡仲辉;刘智睿;艾永军;王倩;申苗 -专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了车辆轨迹生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取前视图像信息；确定当前车辆对应的鸟瞰图融合信息；对前视图像信息进行图像特征提取，以生成图像特征向量；对图像特征向量和鸟瞰图融合信息进行特征融合，以生成融合特征向量；通过预先训练的车辆位置预测模型中的自注意力编码网络，对融合特征向量进行向量编码，以生成上下文特征向量；通过车辆位置预测模型中的自注意力解码网络，对上下文特征向量进行向量解码，以生成位置增量值序列；根据位置增量值序列，确定当前车辆周围的障碍物的预测行进轨迹。该实施方式实现了对车辆轨迹的准确预测，侧面保证了车辆的行驶安全性。
车辆轨迹生成方法装置电子设备计算机可读介质

[发明专利]仿真驾驶场景生成方法、装置、设备和计算机可读介质-CN202211503473.4有效
发明人：龙文;李敏;洪炽杰;秦明博;王倩;艾永军;刘智睿;陶武康;申苗 -专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了仿真驾驶场景生成方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取对应目标车辆的原始场景的场景数据；根据场景数据包括的轨迹信息和障碍物信息集合，构建对应目标车辆的初始仿真场景；确定对应目标车辆的主车行为信息；对于障碍物元素集合中的每个障碍物元素，将主车行为信息输入至初始仿真场景中障碍物元素的行驶模型，得到更新行驶状态后的障碍物元素；根据初始仿真场景、主车元素、主车行为信息和所得到的各个更新行驶状态后的障碍物元素，生成对应目标车辆的仿真驾驶场景集合。该实施方式提升了确定的各个仿真驾驶场景的准确性和自动驾驶技术方案的行车安全性。
仿真驾驶场景生成方法装置设备计算机可读介质

[发明专利]障碍物信息融合方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202211533225.4有效
发明人：李敏;张雄;龙文;胡禹超;韦景文;刘智睿;艾永军;王倩;申苗 -专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了障碍物信息融合方法、装置、电子设备和计机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取道路图像序列；根据道路图像序列和障碍物检测模型，生成障碍物位姿信息序列集；执行以下步骤：根据任意两个障碍物位姿信息序列，生成障碍物检测结果相似度；响应于确定障碍物检测结果相似度大于预设阈值，对于每个障碍物位姿信息序列，执行以下步骤：根据障碍物位姿信息序列，生成前一时刻融合相似度；响应于确定前一时刻融合相似度小于等于预设阈值，将障碍物位姿信息序列确定为待融合障碍物位姿信息序列；根据各个待融合障碍物位姿信息序列，确定障碍物融合位姿信息。该实施方式提高了障碍物融合信息的正确率和车辆行驶的安全性。
障碍物信息融合方法装置电子设备计算机可读介质

[发明专利]路径规划方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202211553459.5有效
发明人：张雄;李敏;蒋建辉;蔡仲辉;申苗;刘智睿;艾永军;黄家琪 -专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了路径规划方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：根据行驶起始点和行驶终止点，确定全局道路路径信息；对目标车辆周围环境进行实时检测；执行以下路径规划步骤：获取点云数据集；对点云数据集进行地面分割，得到道路边界信息；对点云数据集进行障碍物检测，得到障碍物信息；将道路边界信息和障碍物信息进行坐标转换，以生成世界坐标下的道路边界信息和障碍物信息；确定局部避障道路路径信息；对全局道路路径信息进行路径更新，以及控制目标车辆行驶至行驶终止点。该实施方式可以结合车辆本身的物理限制和车辆周围环境的限制，使车辆在车道上平稳地行驶至行驶终止点，从而提高车辆的行驶安全。
路径规划方法装置电子设备计算机可读介质

[发明专利]可行驶区域生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202211553876.X有效
发明人：洪炽杰;李敏;龙文;翁元祥;申苗;黄家琪;陶武康;刘智睿;王倩 -专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了可行驶区域生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：接收目标车辆的驾驶场景数据和对应驾驶场景数据的驾驶场景标签集合；将驾驶场景数据包括的驾驶场景图像序列和驾驶场景标签集合输入至预先训练的边缘驾驶场景生成模型，得到边缘驾驶场景；将边缘驾驶场景包括的至少一个边缘驾驶图像输入至预先训练的驾驶图像识别模型中，得到驾驶图像识别结果；响应于驾驶图像识别结果表征目标车辆处于异常状态，获取目标车辆的驾驶数据；将目标车辆的驾驶数据以及边缘驾驶场景包括的至少一个边缘驾驶图像输入至自定义模型中，得到可行驶区域。该实施方式提高了车辆行驶的安全性。
行驶区域生成方法装置电子设备计算机可读介质

[发明专利]车辆的自动化驾驶模式调整方法及装置-CN202211545677.4有效
发明人：李敏;龙文;陶武康;齐新迎;刘智睿 -专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本申请涉及车辆控制技术领域，提供一种车辆的自动化驾驶模式调整方法及装置。所述方法包括：确定车辆处于自动化驾驶模式，获取当前道路信息；根据所述当前道路信息，获取与所述当前道路信息对应的历史控制数据；根据所述历史控制数据，调整所述自动化驾驶模式在当前时刻的控制参数；其中，所述历史控制数据包括所述车辆在退出所述自动化驾驶模式时采集到的累积时长达到预设时长的控制参数。本申请实施例提供的车辆的自动化驾驶模式调整方法能够更准确便捷地对自动化驾驶模式的控制参数进行调整，提高用户的驾驶体验。
车辆自动化驾驶模式调整方法装置

[发明专利]基于路灯光源的车辆定位方法、装置和电子设备-CN202211459417.5有效
发明人：张雄;李敏;侯凯斌;胡禹超;刘智睿;申苗;王倩;艾永军 -专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了基于路灯光源的车辆定位方法、装置和电子设备。该方法的一具体实施方式包括：确定目标车辆的行驶环境状态和行驶路段状态；响应于确定行驶环境状态表征目标车辆为夜间行驶和/或行驶路段状态表征目标车辆所在的当前路段为隧道环境状态，获取目标车辆上安装的图像采集装置采集得到的图像序列；对图像进行路灯光源检测；对路灯光源信息组序列中的路灯光源信息对应的路灯光源进行稳定性识别；对目标路灯光源信息序列中的目标路灯光源信息对应的路灯光源进行光源聚类；根据聚类后路灯光源信息组序列，确定目标车辆的车辆位置信息。该实施方式实现了在GPS信号较弱的环境和/或车辆周围环境的光线较差时的车辆精准定位。
基于路灯光源车辆定位方法装置电子设备

[发明专利]道路图像检测方法、装置、设备、计算机可读介质-CN202211533224.X在审
发明人：蒋建辉;李敏;龙文;艾永军;陶武康;申苗;黄家琪;刘智睿 -专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了道路图像检测方法、装置、设备、计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：通过安装于车辆的图像采集设备，采集道路的图像帧序列；确定图像帧序列中的关键图像帧，以及确定图像帧序列中排在关键图像帧之前的第一数量个图像帧和排在关键图像帧之后的第二数量个图像帧；对于关联图像帧组中的每个图像帧，根据图像帧与关键图像帧之间的相似度，确定图像帧的融合权重；对关联图像帧组中的各个图像帧进行融合，得到融合图像；将融合图像输入道路目标检测模型，得到融合图像中所显示的对象的边界框和对象类别信息。该实施方式实现了在有效节约算力的同时提高检测准确率。
道路图像检测方法装置设备计算机可读介质

[发明专利]一种变电站无人机抗电磁干扰巡视方法及终端-CN202211236823.5在审
发明人：刘毅;洪海涛;曾小平;刘波;郭清彬;林键炜;吴昀昕;刘晓伟;刘智睿 -专利权人：福建省电力有限公司泉州电力技能研究院;国网福建省电力有限公司;福建电力职业技术学院
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种变电站无人机抗电磁干扰巡视方法及终端，先扫描变电站的所有待巡视角落并生成三维点虚拟模型，获取所有待巡视角落的磁场环境并生成电磁场强度分布图；再关联三维点虚拟模型和电磁场强度分布图，然后将所有航线点分为干扰航线点和无干扰航线点，从所有干扰航线点中规划锁定飞行航线，从所有无干扰航线点中规划自主飞行航线；最后，命令无人机按照锁定飞行航线或自主飞行航线来完成巡视任务。本发明可依据实际的拍摄需求来选取锁定飞行航线或自主飞行航线，兼顾航线安全性和拍摄质效，提高无人机抗电磁干扰飞行航线选择的自由度。
一种变电站无人机电磁干扰巡视方法终端

[发明专利]车辆管理方法、系统、装置、电子设备及存储介质-CN202110716259.6有效
发明人：许俊海;李敏;刘智睿;古睿希;刘安然;韦景文;龙文;罗鸿;罗晟楠 -专利权人：广汽埃安新能源汽车有限公司
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G08G1/0969 文献下载
摘要：本申请提供车辆管理方法、系统、装置、电子设备及存储介质。应用于服务端的车辆管理方法包括：接收各车辆发送的故障信息，所述各车辆至少包括两种类型的车辆，所述故障信息包括所述车辆发生故障的类型信息和车辆信息；根据所述车辆信息获取所述车辆发生故障时的地点信息；根据所述地点信息在预设地图上的相应地点进行标记，所述预设地图为各车辆共用的地图；根据所述预设地图判断同一标记地点的标记次数是否达到预设次数，若是，则发出提醒信息。通过该方式，能大幅提高收集故障的效率，并能使故障收集的更全面，进而提高解决故障的及时性，提高了用户的体验。
车辆管理方法系统装置电子设备存储介质

[发明专利]一种井下扰流长效防腐防垢装置-CN202210942059.7在审
发明人：周泽晟;张庆军;刘智睿;刘军鸿;刘佳;孙红军;李钰 -专利权人：周泽晟
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： E21B37/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种井下扰流长效防腐防垢装置，涉及油田采油设备技术领域，该井下扰流防垢防腐装置包括用于临时存储固体缓释阻垢棒的药品存储管和用于向外释放药品的药品释放管，药品存储管和药品释放管均沿着轴向置于套管内部生产管柱的末端，改变传统生产管柱的组合结构，药品存储管置于药品释放管的上方，且呈导通状态，药品释放管上设有药品释放通道，待释放药品通过药品释放通道向外释放。本发明的固体缓释阻垢棒通过药品释放通道向套管内释放药品，实现了药品的长效释放，由于固体缓释阻垢棒置于套管的末端，距离泵筒较远，克服了因井筒温度、不同井况及液面作用，导致泵筒堵塞，造成二次井下作业的缺陷且实现了井筒最前端的防腐防垢。
一种井下长效防腐装置