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[发明专利]一种机器人视觉引导抓取方法-CN202310704172.6在审
发明人：万国扬;赵继兴;刘丙友;张健;周星源;陈金城;陶秀文;黄志远;何琴;汪倩倩;柏受军 -专利权人：安徽工程大学;华能巢湖发电有限责任公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人视觉引导抓取方法，输入待抓取工件图样，通过虚拟引擎生成工件的虚拟图片；将视觉系统采集的图像裁剪拼接，并配合随机算法，生成工件在不同位置下的均匀分布图像；利用cycleGAN网络对图像进行优化，并引入梯度损失函数和多通道混合注意力机制以提升提高检测模型的图像的清晰度及提高学习效率与生成效果；利用yolov7算法预测工件表面关键点检测，通过提出的GeIOU函数作为损失函数提高预测准确度；利用EPnP算法将工件表面关键点转换为位资关键点，同时通过6DOF位姿计算完成抓取位置计算。本发明通过梯度损失函数和多通道混合注意力机制提高网络的学习效率与生成效果，同时在保证生成图像清晰度的前提下，消除拼接图像中工件与背景的灰度差。
一种机器人视觉引导抓取方法

[发明专利]一种基于KCF算法的干线绿波控制方法及系统-CN202310619873.X在审
发明人： 刘丙友;包俊涛;齐晶晶;张陆贤;杨潘;赵继兴 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G08G1/081 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于KCF算法的干线绿波控制方法及系统，属于交通控制技术领域，包括以下步骤：S1：车流检测及跟踪；S2：绿波控制；S3：信号控制。本发明采用KCF算法实现车流的实时检测和跟踪，能够提供更准确、更实时的车流信息，从而实现更精细化的干线绿波控制，进一步提高道路通行能力，缓解交通拥堵；同时能够自适应交通流量变化和道路情况，具有更好的适应性和实用性。
一种基于 kcf 算法干线控制方法系统

[发明专利]采用单目视觉与振镜协同作用的移动零件检测系统及方法-CN202310284365.0在审
发明人： 刘丙友;朱国武;张陆贤;齐晶晶;朱标;查放 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01N21/89 文献下载
摘要：本发明公开了采用单目视觉与振镜协同作用的移动零件检测系统及方法，属于零件检测技术领域，包括振镜模块、视觉传感模块、运动控制模块、处理模块，所述振镜模块包括旋转电机、振镜，所述振镜与所述旋转电机连接，在所述旋转电机带动下旋转，所述视觉传感模块包括工业相机，所述工业相机通过旋转电机上的振镜进行拍摄，实现对传送带上处于移动状态的被测零件的图像进行采集。本发明通过单目视觉技术配合振镜对零件图像进行跟踪多次采集，能够获取零件较完整的图像，先对采集的零件图像进行灰度化和Gaussian卷积处理，再对卷积后的零件图像进行边缘检测，能够更好的对零件进行边缘处理，边缘处理的连续性更好，可以更准确地判断零件是否存在缺陷。
采用目视协同作用移动零件检测系统方法

[实用新型]一种新型树枝筢-CN202320191859.X有效
发明人：李晓莉;刘艳辉;刘丙友;吕达明;孙国华 -专利权人：李晓莉
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A01G3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型树枝筢，属于林业用具技术领域。包括轴杆、筢齿、十字交叉轴套，握把和叉杆，轴杆侧壁等间距的设有数个筢齿，轴杆中部套有十字交叉轴套，十字交叉轴套另一轴套内插入有握把，握把为底部带横轴的T形杆，握把底端横轴上等间距的设有数个叉杆。在筢齿间设有与轴杆同长的限位杆，十字交叉轴套前段设有套在限位杆上的限位环，十字交叉轴套为方套和轴套侧壁间十字固定连接的结构体，握把下部结构为与方套滑动配合的方管体。使用该工具无需进行筢子或铲子的替换，因其同时具备筢、铲两种功能，使其提高了工人的操作效率，缩短了收集地面树枝的时间。
一种新型树枝

[发明专利]基于图像金字塔绝对误差和的运动目标跟踪方法及系统-CN202010412867.3有效
发明人： 刘丙友;罗建;赵瑞;张峥峥;李兴 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了基于图像金字塔绝对误差和的运动目标跟踪方法及系统，属于图像识别技术领域，包括以下步骤：S1：分解每帧高速图像；S2：确定顶层目标中心坐标；S3：跳跃式寻找并修正目标中心坐标；S4：逐帧搜索跟踪目标。在跟踪视频的每一帧时，首先对视频的每一帧高速图像序列进行图像金字塔分解，再利用绝对误差和匹配方法匹配运动目标；根据视频的运行方向，对下一帧图像进行有向性搜索优化，大大提高了识别运动目标的速度。本发明在对于运动目标的识别跟踪工作中，相比于现有的图像识别跟踪技术，识别效果能够达到预期满意度，识别准确度较高，识别速度也得到显著提升，值得被推广使用。
基于图像金字塔绝对误差运动目标跟踪方法系统

[发明专利]一种汽车电动天窗滑动速度控制器及其设计方法-CN202211476122.9在审
发明人： 刘丙友;章东旭;齐晶晶;张陆贤;马利祥 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： H02P21/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车电动天窗滑动速度控制器及其设计方法，属于天窗滑动速度控制技术领域，本发明对扩张状态观测器进行改进，设计了一种新型非线性函数，改善传统非线性函数在原点附近不连续造成系统抖振的问题，并提升系统的抗干扰能力；其次结合滑膜控制和分数阶控制设计非线性误差反馈控制律，利用分数阶微积分控制不仅能增加系统自由度增强抗干扰性，并且能很好的削弱系统抖振，同时采用双曲tanh(s)函数改进传统的滑模面，进一步减少系统抖振，提高系统的响应速度和抗干扰性能。
一种汽车电动天窗滑动速度控制器及其设计方法

[发明专利]一种不均匀光照条件下的相机标定方法及系统-CN202210827015.X在审
发明人： 刘丙友;陈海峰;庄金雷;杨潘;王超;朱国武;吴贞犇;俞苏苏 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种不均匀光照条件下的相机标定方法及系统，属于图像处理技术领域，包括以下步骤：S1：利用多尺度Retinex算法对输入图像进行处理；S2：对步骤S1得到的图像进行高斯同态滤波处理；S3：利用Otsu算法对步骤S2得到的图像进行处理；S4：对经过步骤S1～S3处理后的图像采用张正友平面标定法进行相机标定。本发明先利用多尺度Retinex算法和高斯同态滤波来增强图像细节，然后结合Otsu算法图像分割和双边滤波处理获得最终的标定板图像，进而实现相机的高精度标定，值得被推广使用。
一种不均匀光照条件下相机标定方法系统

[发明专利]基于视觉定位的PCB焊接方法及系统-CN202210651039.4在审
发明人：万国扬;刘丙友;柏受军;胡耀聪;张健;陶秀文;刘鹏;黄志远;周阳;陈金城 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开的一种基于视觉定位的PCB焊接方法，包括：采集当前待识别PCB芯片的图像，将采集图像与各粗定位模板进行匹配，匹配出采集图像中待识别PCB芯片中心的图像坐标；基于采集图像中待识别PCB芯片中心构建样本图像，将样本图像输入识别网络，识别采集图像中待识别PCB芯片的类别；基于待识别PCB芯片中心的图像坐标确定采集图像中的定精定位区域，基于精定位区域与精定位模板间的匹配确定精定位模板的焊接点在当前采集图像中的图像坐标；将焊接点在采集图像中的图像坐标转换至机器人坐标系，控制机器人末端的焊锡枪移动至焊接点位置进行焊接操作。实现工业机器人对PCB芯片的自主识别与自动化焊接，可应用于多种类PCB芯片产品的混线生产。
基于视觉定位 pcb 焊接方法系统

[发明专利]一种基于分数阶自抗扰的永磁同步电机速度控制方法-CN202210718722.5在审
发明人： 刘丙友;吴贞犇;杨潘;庄金雷;汪伟;齐晶晶;朱国武;陈海峰 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： H02P6/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分数阶自抗扰的永磁同步电机速度控制方法，包括以下步骤，首先设计新型非线性函数newfal(x,a)，再优化最速函数并结合分数阶理论设计分数阶跟踪微分器PO‑TD，接着基于新型非线性函数并设计分数阶状态观测器PO‑ESO，再构建非线性状态误差反馈律并设计非线性反馈控制律NLSEF，随后基于分数阶跟踪微分器PO‑TD、分数阶状态观测器PO‑ESO和非线性反馈控制律NLSEF设计分数阶自抗扰控制器PO‑ADRC，最后在永磁同步电机中使用分数阶自抗扰控制器PO‑ADRC的控制方法控制其速度；本发明实现了在永磁同步电机中使用分数阶ADRC控制方法，并对永磁同步电机进行稳定控制，具有较强的抗干扰性能和快速响应能力，适合被广泛推广和使用。
一种基于分数永磁同步电机速度控制方法

[实用新型]一种移植树木防弯防倒保护架-CN202221199018.5有效
发明人：李晓莉;刘艳辉;刘丙友;于艺彬;马连彬 -专利权人：李晓莉
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： A01G17/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种移植树木防弯防倒保护架，属于树木支架技术领域。包括树圈底架、锁口插板、延伸底板、筋板、下U槽钢、中U槽钢、上U槽钢和直树器，该装置结构简单，树圈底架、锁口插板、下U槽钢、中U槽钢和上U槽钢均可批量模块化制作和组装，不仅能够为树木提供稳定的支撑，防止树木倾倒，同时能够将树根圈住，作为树圈使用，防止树木根茎向外蔓延，方便浇水，防止水土流失、阻隔杂草，而且当树木主干长弯后，可配合一个直树器，对多个安装有该保护架的树木进行校正，操作简单、省力且高效，为树木的维护和保养提供了诸多帮助，提高操作人员的工作效率，同时可重复使用。
一种移植树木防弯防倒保护

[实用新型]一种减少水分流失的植树挖坑钻头-CN202221240651.4有效
发明人：刘艳辉;李晓莉;刘丙友;孙国华;陈维礼;彭鹏 -专利权人：刘艳辉
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： A01C5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种减少水分流失的植树挖坑钻头，属于挖坑钻头技术领域。主轴杆底端呈圆锥形，圆锥体外壁缠绕有小绞龙，主轴杆外壁缠绕有大绞龙，主轴杆顶端设有与挖坑机主轴连接的钻头接头，在大绞龙与钻头接头间设有挖坑过程中将坑壁压实的压土叶片，在压土叶片上方设有挖坑过程中将坑端砌成树圈的砌土环，利于压土叶片使挖坑过程中的上半部坑壁压实压密，使其形成实心土环，填土后实心土环的内壁能够阻隔水分的扩散，让水分向下方树木根茎处土壤渗透，减少水分的流失；利于砌土环将绞龙旋出土壤砌成环形的树圈，使其围绕在树木主干外围的地面上，在浇水时防止水向外流淌，阻隔外围杂草向树木主干处蔓延，防止其吸收树木根部营养。
一种减少水分流失植树挖坑钻头

[发明专利]一种基于滑模自抗扰控制的转镜伺服控制系统-CN202110395247.8有效
发明人： 刘丙友;赵瑞;杨潘;王力超;陶亮;齐晶晶;罗建 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于滑模自抗扰控制的转镜伺服控制系统，属于控制技术领域，包括高速相机、上位机、滑模自抗扰控制器、驱动器、直流电机、转镜。本发明采用滑模控制理论和自抗扰控制相结合的控制策略，提高了转镜伺服控制系统的性能；通过将滑模最优控制函数引入到扩张状态观测器和非线性误差反馈控制律中，增强了转镜伺服控制系统的快速响应能力和稳定性，使得转镜伺服控制系统能够更准确地更快速地跟踪移动目标，值得被推广使用。
一种基于控制伺服控制系统

[实用新型]一种树苗移植器-CN202221139657.2有效
发明人：刘艳辉;李晓莉;刘丙友;于春洺;丰田 -专利权人：刘艳辉
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： A01G23/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种树苗移植器，属于林业施工技术领域。包括铲杆、铲把和自动土壤夹铲机构，铲杆上方固定连接有环形的铲把，铲杆下方设有自动土壤夹铲机构，自动土壤夹铲机构能够实现随铲杆提拉而自动抱紧内部土料的功能，所述的自动土壤夹铲机构由踩踏环、立板、平行摆臂、立杆和弧形铲头组成，该工具解决了现有树苗移植工具挖坑提土不便的问题，实施方式和操作姿势更加符合日常操作习惯，使用起来更加省力，无需单独腾出手进行控制，提拉时自动抱紧内部土壤，无需手动操作，释放土壤或树苗时，只需上下晃动，即可自动将内部土壤或树苗放下，无需用力敲打、碰撞，也无需手动推压，提高操作效率，降低操作难度。
一种树苗移植

[发明专利]一种基于改进型自抗扰的位置角控制器-CN201910975713.2有效
发明人： 刘丙友;罗建;王力超;李兴;张峥峥 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进型自抗扰的位置角控制器，包括比例模块K、跟踪微分控制器TD、模糊分阶次PID、改进型扩张状态观测器ESO、被控对象，所述比例模块K输出端与跟踪微分控制器TD的输入端相联接，所述跟踪微分控制器TD的输出端与所述模糊分阶次PID的输入端相联接，所述非所述模糊分阶次PID的输出端与所述扩张状态观测器ESO的输入端相联接，所述模糊分阶次PID的输出端、所述改进型扩张状态观测器ESO的输出端分别与所述被控对象的输入端相联接，所述被控对象的输出端与所述改进型扩张状态观测器ESO的输入端相联接。本发明基于该新型非线性函数设计的改进型自抗扰控制器具有比传统的控制器更好的高频颤振抑制能力、更好的自抗扰能力。
一种基于改进型位置控制器

[发明专利]基于V2X的智能交通控制车联网系统及其控制方法-CN202110617509.0有效
发明人： 刘丙友;杨潘;王力超;吴贞犇;郝能宝;齐晶晶;李军;陈汇川;王卉 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于V2X的智能交通控制车联网系统及其控制方法，利用V2X产品融入车载TBOX和交通系统中，通过对于全区域协同感知系统等多个小系统结合，同时融合车路协同手段，解决因交通环境恶化等问题，引起的车辆拥堵问题，通过车辆状态检测、行驶信息的预报、过往车速检测等多方面功能协作，进一步改善城市道路运输能力和交通环境，对道路上车辆的智能检测和实时控制，当出现拥挤的现象会自动控制和调节，提高交通运行效率和安全性，克服道路拥挤、减少车辆行驶碰撞、减少交通信号交叉路口等待的时间、前方车辆的行驶轨迹预测，具有良好的应用前景。
基于 v2x 智能交通控制联网系统及其方法

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