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[发明专利]一种锂离子电池电极涂布模拟方法及涂布装置-CN202310837547.6在审
发明人：黄天仑;刁思勉;冯伟;张云;郭俊杰;黄炳鑫;汪智勇 -专利权人：深圳市烨嘉为技术有限公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F30/25 文献下载
摘要：本发明属于电极涂布技术领域，具体的说是一种锂离子电池电极涂布模拟方法及涂布装置，该方法包括以下步骤：建立锂离子电池电极涂布成形气液两相流的宏观流场仿真模型；通过漫射光电传感器测量锡纸本体的两个边缘位置信息，并将电信号传递至外部计算机，通过外部计算机计算后调节漫射光电传感器移动至锡纸本体的中心，利用气缸输出带动连接架移动，可同步带动固定座以及滑座移动，且移动行程一致，当固定座、滑座移动后，可同步带动漫射光电传感器与两个挡板移动，至漫射光电传感器位于锡纸本体中心时，则两个挡板关于锡纸本体中心线对称设置，从而在倒料和涂布时，确保涂料转移在锡纸本体上时处于锡纸本体的中部，提高涂布准确度。
一种锂离子电池电极模拟方法装置

[发明专利]基于两阶段迁移学习的小样本工业产品缺陷分类方法-CN202010803896.2有效
发明人：刘家欢;刁思勉;张云;李娜;刘文锋;陈艳平;李锡康 -专利权人：深圳市烨嘉为技术有限公司
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：一种基于两阶段迁移学习的小样本工业产品缺陷分类方法，包括如下步骤，S1、采集正、负样本构成数据集；S21、用图像数据增强手段将数据集中负样本的数量扩充2‑3倍，随机挑选数量与扩充后的负样本的数量相当的正样本，组成数量平衡的数据子集；S22、将剩余的正样本组成另一个数据集子集；S31、选取CNN检测模型，进行第一阶段的训练；S32、第二阶段的训练是在包含剩余正样本和扩充后的负样本的数据集子集上进行；S4、将S32步模型训练收敛后，在测试集上测试模型的分类性能，若满足要求，即可上线测试，否则重复划分数据子集和模型训练过程，重复S21至S32，直至满足要求。本发明具有以下有益效果：一是具有性能更好的缺陷图像高维特征；二是提高了模型对工业产品图像的表征能力；三是所述的模型训练策略具有良好的通用性。
基于阶段迁移学习样本工业产品缺陷分类方法

[发明专利]用于驱控一体化控制系统的智能化动力学参数辩识方法及模块-CN201910751714.9有效
发明人： 刁思勉;何勇;李志谋;李锡康;李娜;刘文锋;谭鹏辉;马跃;王大帅 -专利权人：深圳市烨嘉为技术有限公司
申请日： 2019-08-14 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种用于驱控一体化控制系统的智能化动力学参数辩识方法及模块，其中，动力学参数辩识方法包括S1、基于拉格朗日的动力学模型建立标称模型；S2、在标称模型的基础上建立实际动力学模型；S3、获取神经网络训练样本数据；S4、参数辨识神经网络训练。本发明具有建模简单、估计精度高，且可对不能建模的参数进行识别的优点。
用于一体化控制系统智能化动力学参数方法模块

[发明专利]用于驱控一体化控制系统的力反馈人机协作防碰撞检测方法及模块-CN201910746724.3有效
发明人： 刁思勉;刘文锋;谭鹏辉;李志谋;何勇;李娜;李锡康;马跃;王大帅 -专利权人：深圳市烨嘉为技术有限公司
申请日： 2019-08-14 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：用于驱控一体化控制系统的力反馈人机协作防碰撞检测方法及模块，其中方法包括S1、在预定机器人平台上建立机器人动力学方程；S2、构造基于机器人能量不变的碰撞检测算子和基于广义动量变化量的扰动观测器；S3、基于机器人系统电流实时反馈，确定各关节扭矩和碰撞力之间的关系；S4、基于碰撞检测模型的检测结果，针对不同碰撞情形，制订不同的安全防护策略；S5、基于ADAMS‑Simulink联合仿真平台对机器人碰撞检测算子的有效性和安全防护策略的合理性进行仿真验证及优化；S6、验证评估基于力反馈的避障防护安全策略实际效果。本发明具有在不增加系统复杂度和整体成本的前提下具有碰撞检测能力的优点。
用于一体化控制系统反馈人机协作碰撞检测方法模块

[发明专利]小龙门数控加工中心的机电耦合分析与优化方法-CN202010803490.4有效
发明人： 刁思勉;宋华雄;黄天仑;周华民;张云;李锡康 -专利权人：深圳市烨嘉为技术有限公司
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种小龙门数控加工中心的机电耦合分析与优化方法，该方法包括以下内容：(1)建立小龙门数控加工中心机电耦合模型；(2)确定机电参数作为设计变量并确定变量空间、综合响应效率和响应精度作为评价指标，采用全因子设计法设计方法创建样本点，修改机电耦合模型中的参数，得到响应值；(3)构造极限学习机(ELM)，并将所选的机电参数、响应值作为样本数据，建立映射规律；(4)采用二进制引力搜索算法(RGSA)对极限学习机进行优化，获取最优响应值。本发明通过分析机电参数对小龙门数控加工中心动态性能的影响，对机械参数和控制参数进行优化，对样机的生产制造具有指导意义。
龙门数控加工中心机电耦合分析优化方法

[发明专利]基于协作化驱控一体机器人的人机协作方法、系统和介质-CN202111317279.2有效
发明人： 刁思勉;钟震宇;刘文锋;李志谋;李锡康;谭鹏辉;卢杏坚 -专利权人：深圳市烨嘉为技术有限公司
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开的一种基于协作化驱控一体机器人的人机协作方法、系统和介质，其中方法包括：获取环境数据信息，基于所述环境数据信息进行训练分析输出第一结果并可视化显示给用户端，并等待所述用户端发送指令；接收并读取所述用户端佩戴设备发送的指令数据，基于所述指令数据识别命令行以进行协同作业；获取所述协同作业完成的第二结果并判断完成度，基于所述完成度进行机器人自检作业，并输出自检结果给所述用户端。本发明可以通过机器人进行识别环境信息以输出给用户进行提醒以应对不同的作业场景，并基于用户输入的指令进行协同作业，完成协作化驱控目标，同时可以根据作业结果判断当前作业的成功率以触发机器人的自检作业并反馈给用户供其研判。
基于协作化驱控一体机器人人机方法系统介质

[发明专利]人机安全交互方法、机器人及计算机可读存储介质-CN202011200616.5有效
发明人： 刁思勉;陈再励;钟震宇;谭鹏辉;李娜;李锡康;雷欢;李志谋 -专利权人：深圳市烨嘉为技术有限公司
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种人机安全交互方法、机器人及计算机可读存储介质，所述人机安全交互方法应用于机器人，所述人机安全交互方法包括：获取目标机器人的当前运行信息以及所述目标机器人的传感器检测到的环境信息，所述环境信息包括待检测机器人的运行信息以及人类的活动状态信息，所述待检测机器人与所述目标机器人不同；根据所述环境信息、所述当前运行信息以及预设的目标运行信息，确定控制信息；根据所述控制信息以及误差函数确定目标控制参数，其中，所述误差函数为所述当前运行信息与所述目标运行信息的误差函数；根据所述目标控制参数对所述目标机器人的运行状态进行控制。提升了对机器人进行控制的准确度。
人机安全交互方法机器人计算机可读存储介质

[发明专利]一种机器人前馈力矩补偿方法-CN202011204578.0有效
发明人：冯伟;吴新宇;梁济民;侯至丞;刁思勉;王卫军 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人前馈力矩补偿方法。该方法包括：将当前时刻的机器人状态信息输入至经训练的循环神经网络模型，输出后续时间点的预测力矩，其中，所述循环神经网络模型的训练集表征机器人的状态信息与基于动力学模型计算出的预测力矩之间的对应关系，所述机器人状态信息反映多个关节时间序列的运动轨迹。利用本发明能够获得更精确的前馈力矩补偿，且适用于不同型号的机器人。
一种机器人力矩补偿方法

[发明专利]一种具有智能电子配重的五轴精密小龙门数控加工中心-CN202010649069.2有效
发明人：李爱军;孟祥东;殷正斌;唐小琦;刁思勉 -专利权人：广东普拉迪科技股份有限公司
申请日： 2020-07-08 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： B23Q11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有智能电子配重的五轴精密小龙门数控加工中心，在没有液压或机械配重的垂直轴上，在垂直轴伺服系统中通过转矩极限偏移来设置电子配重，使得垂直轴伺服的扭矩上限和扭矩下限按照该偏移值进行平移。本发明通过上述方法，利用垂直轴伺服系统实现了垂直轴的电子配重功能，实现了使用“电子配重”功能可几乎完全避免悬挂轴的下沉，能够在闭环控制激活时避免负重轴的下沉。制动松开后，恒定的配重转矩将保持悬挂轴的位置。
一种具有智能电子配重精密龙门数控加工中心

[发明专利]基于偏心差控制的刀具动态自适应补偿方法-CN201910632668.0有效
发明人：李华伟;周华民;刁思勉;张云;李锡康;刘文锋;郭俊兴 -专利权人：深圳市烨嘉为技术有限公司
申请日： 2019-07-14 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： B23Q15/00 文献下载
摘要：一种基于偏心差控制的刀具动态自适应补偿方法，包括以下步骤：S1、根据基准轮廓的刀具路径加工模型，选取测量点；S2、确定刀具途径点位时的坐标系相对于零件所在的坐标系的偏心角度，二维坐标系下的变化量转换公式为：S3、根据刀具坐标点信息，计算该点相对于理论轮廓模型在刀具坐标系内的偏心差，加上针对该偏心差作出的调整量得该点的差值为S4、选择加入刀具之前点的加工状态，得到总体偏心差为S5、根据矩阵求导原则，分别求在各自变量的上的导函数并等于0，即S6、根据刀具在各个方向上的补偿调整路径。与现有技术相比，本方法有效消除了由于局部偏差而导致的曲面整体误差，能够实时动态调整补偿值，保证了零件加工的整体的均匀性。
基于偏心控制刀具动态自适应补偿方法

[发明专利]治疗子宫肌瘤的中药制剂及其制备方法-CN201710653279.7有效
发明人：刁振昌;刁思勉 -专利权人：深圳市桦嘉为医药保健品科技有限公司
申请日： 2017-08-02 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： A61K36/86 文献下载
摘要：一种治疗子宫肌瘤的中药制剂及其制备方法，其中，中药制剂包括重量份的下述组份，炮制穿山甲1—40份、醋制鳖甲1—60份、醋制龟板1—60份、金银花1—60份、连翘1—50份、蒲公英1—50份、紫花地丁1—50份、当归尾1—30份、乳香1—40份、防风1—30份、陈皮1—30份、太子参1—60份、甘草1—20份。本发明以清热解毒凉血消肿软坚散结，还巧妙地配合行气活血，调经散结通滞，使之散结而不留渣，畅通无阻地排除体外，是一种斩草除根的手法。
治疗子宫肌瘤中药制剂及其制备方法

[发明专利]治疗喉炎的中药制剂及其制备方法-CN201710652788.8有效
发明人：刁振昌;刁思勉 -专利权人：深圳市桦嘉为科技有限公司
申请日： 2017-08-02 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： A61K36/8964 文献下载
摘要：一种治疗喉炎的中药制剂及其制备方法，其中，中药制剂包括重量份的下述组份，醋制鳖甲1—100份，醋制龟板1—100份，盐制知母1—60份，盐制黄柏1—60份，山萸肉1—50份，山药1—100份，丹皮1—50份，泽泻1—50份，茯苓1—100份，熟地黄1—80份，玄参1—50份，射干1—60份，太子参1—50份。本发明具有扶正祛邪，标本兼施，对喉炎治疗效果好的优点。
治疗喉炎中药制剂及其制备方法

[发明专利]基于机器视觉的行人分割与识别方法-CN201910018154.6有效
发明人： 刁思勉;钟震宇;雷欢;谭鹏辉;李锡康;李娜 -专利权人：深圳市烨嘉为技术有限公司
申请日： 2019-01-09 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：一种基于机器视觉的行人分割与识别方法，包括：(1)获取行人目标监控图像并分割得到人体区域；(2)根据行人人体结构数据计算人体区域宽、高及重心位置，以人体重心为椭圆圆心，人体高、宽为椭圆长短轴画椭圆，将人体区域近似为椭圆形状；(3)沿椭圆长、短轴方向划线将椭圆区域分割为多个子块区域；(4)利用LBP算法提取各子块区域的纹理细节特征，并形成特征向量集合；(5)计算各子块区域几何中心到人体重心即椭圆圆心的距离，推导出各子块区域特征匹配权重；(6)归一化待检测行人人体区域，与行人目标人体区域尺寸一致；(7)计算待检测行人各子块区域特征向量集，通过特征值匹配算法计算与行人目标特征向量集之间的相似度，实现行人再识别。该发明可在人体姿态发生一定程度的角度变化情况下提高行人特征值匹配的稳定性，保证行人识别的准确率。
基于机器视觉行人分割识别方法

[发明专利]基于协作化驱控一体机器人的人机协作安全系统-CN201911141730.2在审
发明人： 刁思勉;马敬奇;吴新宇;韩彰秀;李志谋;夏亮;李锡康;熊清平;雷欢;吴亮生;王楠;陈再励;郭俊杰 -专利权人：深圳市烨嘉为技术有限公司;广东省智能制造研究所;中国科学院深圳先进技术研究院;深圳华数机器人有限公司
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于协作化驱控一体机器人的人机协作安全系统，包括图像采集终端、人机碰撞检测系统、驱控一体工业机器人控制系统、机器人本体、协作人员及通信系统，图像采集终端与人机碰撞检测系统连接，驱控一体工业机器人控制系统由机器人控制模块和机器人驱动模块组成，机器人控制模块由末端负载辨识模块和轨迹规划与优化模块组成，机器人控制模块向机器人驱动模块发送控制指令，机器人驱动模块驱动机器人本体，系统之间通过通信系统交换数据。本发明能够实时监测人与机器人本体之间的空间位置关系，通过数据交互，驱控一体工业机器人控制系统对机器人本体做出轨迹规划，驱动机器人避免碰撞的发生，显著提高人机协作过程中的安全性。
基于协作化驱控一体机器人人机安全系统

[实用新型]一种用于超薄膜涂布的烘箱-CN201921295337.4有效
发明人：汪正堂;魏洪波;刁思勉 -专利权人：深圳市浩能科技有限公司
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： B05D3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于超薄膜涂布的烘箱，包括外壳和固定于外壳内的烘干组件，所述烘干组件包括多个鼓风机构，所述外壳上设有一弧形开口，所述鼓风机构的出风口朝向所述弧形开口设置，多个所述鼓风机构沿所述弧形开口的弧面呈放射状分布。烘箱上设有的弧形开口与涂布机相对设置，多个呈放射状分布的鼓风机构的出风口均朝向弧形开口，能迅速对涂布机进行烘干，可大幅减少烘干的等待时间，提高涂布机的工作效率。
一种用于薄膜烘箱

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