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[发明专利]三指机器人灵巧手逆运动学的形式化验证方法及电子设备-CN202110719629.1有效
发明人：王国辉;施智平;关永;陈善言;王畅;张倩颖;邵振洲;王瑞;李晓娟;李希萌 -专利权人：首都师范大学
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种三指机器人灵巧手逆运动学的形式化验证方法及电子设备，所述方法包括：形式化描述旋量理论的内容；将形式化描述的旋量理论的内容输入至定理证明器中进行证明，获得定理1、定理2和定理3；形式化描述Paden‑Kahan子问题1、子问题2和子问题3；将形式化描述的子问题1、子问题2和子问题3输入至所述定理证明器中进行证明，获得定理4、定理5和定理6；其中，所述定理4、定理5和定理6分别为子问题1、子问题2和子问题3的解；利用形式化描述的所述定理1、定理2、定理3、定理4、定理5、定理6、子问题1、子问题2和子问题3验证所述三指机器人灵巧手的运动学求解问题。
机器人灵巧运动学形式化验证方法电子设备

[发明专利]摄像机位姿估计形式化方法、装置、电子设备及存储介质-CN201910579874.X有效
发明人：施智平;王国辉;陈善言;关永;张倩颖;李希萌;刘永梅;邵振洲;李晓娟;吴敏华 -专利权人：首都师范大学
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种摄像机位姿估计形式化方法、装置、电子设备及存储介质，所述摄像机位姿估计形式化方法包括确定被拍摄对象上所选取的多个控制点在空间坐标系下的空间坐标以及在摄像机坐标下的像点坐标；根据所述摄像机在所述空间坐标系下的光心坐标、多个控制点的空间坐标以及像点坐标建立基于高阶逻辑语言的摄像机位姿估计逻辑模型；基于所述摄像机位姿估计逻辑模型构建逻辑命题，其中，所述逻辑命题描述了所述摄像机位姿估计逻辑模型中的属性和/或运动学约束条件；基于定理证明器验证所述逻辑命题，以确定所述摄像机位姿估计逻辑模型是否成立。该技术方案通过采用形式化方法，避免了手动证明的不严谨性和传统分析方法可能带来的错误。
摄像机位估计形式化方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种轻型绿化根部渗灌装置-CN201810604088.6有效
发明人：金寒睿;周建国;陈善言 -专利权人：衢州市政园林股份有限公司
申请日： 2018-06-13 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： A01G29/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种轻型绿化根部渗灌装置，其特征在于：包括控制器(1)，第一湿度传感器(21)，第二湿度传感器(22)，第一罐(3)，第二罐(4)，缓冲罐(5)，计量部(6)，文丘里管(7)，阀一(81)、阀二(82)、阀三(83)、阀四(84)，渗灌管系统(9)，其中，文丘里管(7)利用负压来从第一罐(3)，第二罐(4)抽取养份，并用计量部来计算养份的抽取量。
一种轻型绿化根部渗灌装置

[实用新型]一种用于高温季节行道树的滴灌装置-CN201721144491.2有效
发明人：蔡延祥;陈善言;蒋乔 -专利权人：衢州市政园林股份有限公司
申请日： 2017-09-08 - 公布日： 2018-05-11 - 主分类号： A01G29/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于高温季节行道树的滴灌装置，包括架设于土壤上的具有内部容纳空间的储水容器及用于插入土壤中的出液座，储水容器背离土壤的侧面上设置有用于向储水容器内灌入营养液的注液口，储水容器朝向土壤的侧面上设置有多个用于将储水容器内的营养液引出的快速接头，快速接头处可拆卸密封连接有出液管，该出液管的出液端与出液座连接，该出液座朝向出液管的出液端的端面设置有与出液管连通的盲孔，盲孔的外壁均匀布置有多个出液口；本实用新型在于：只须将储水容器架在树木根部周围土壤上，就能将储水容器中的水或营养液经出液管流出并自出液座上的多个出液口渗漏至土壤中，勿须采用人工浇灌方式，这样一来即省时省力。
一种用于高温季节行道树滴灌装置