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[发明专利]旋翼无人机弹性绳吊挂飞行自适应控制方法-CN202310554465.0在审
发明人：杨森;昌鹏;佟吉钢 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于无人机控制技术领域，更具体的，涉及一种旋翼无人机弹性绳吊挂飞行自适应控制方法，即四旋翼无人机以弹性绳索吊挂物体飞行运输的控制方法。为实现在系统质量参数未知的条件下，控制四旋翼无人机位置的同时较快地抑制吊挂负载的摆动。本发明基于能量函数方法与参数自适应方法设计李雅普诺夫方程，进而设计控制器实现对吊挂无人机的控制。本发明主要应用于旋翼无人机的吊挂载荷飞行运输控制。
无人机弹性吊挂飞行自适应控制方法

[发明专利]针对相机移动的运动目标检测算法-CN201811259760.9有效
发明人：董恩增;韩博;佟吉钢 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06T7/215 文献下载
摘要：针对自然环境下运动目标检测时相机移动问题，本发明提出一种适应相机移动的运动目标检测方案。首先用高斯混合模型初始化背景模型；然后采用金字塔光流法检测相邻两帧图像的运动光流特征点，并使用RANSAC算法筛选出正确的匹配点对，通过匹配点对的偏移量来估计相机偏移量，获得图像匹配单应矩阵，恢复出与当前帧匹配的背景模型，该模型做为最终的背景模型用于当前帧的运动目标检测。在背景建模的过程中，提出了基于空间元素与时间元素概念的高斯混合背景模型，空间元素提高检测的准确度，时间元素提高背景模型随背景变化的适应能力。
针对相机移动运动目标检测算法

[发明专利]一种基于余弦损失在非约束条件下的人脸识别方法-CN202010188585.X有效
发明人：董恩增;乔逸凡;佟吉钢;于航;张达 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2020-03-17 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本发明属于图像处理技术领域，具体涉及一种基于余弦损失非约束条件人脸识别方法。一种基于余弦损失非约束条件人脸识别方法，它包括以下步骤，S1、获取待识别图像，对待识别图像进行多尺度变换，得到图像金字塔；S2、将步骤S1得到的图像金字塔输入到MTCNN网络，MTCNN网络对图像进行处理后，得到面部特征点；S3、根据步骤S2的面部特征点，进行人脸校正；S4、利用步骤S3处理后的数据训练Inception‑ResnetV1卷积神经网络，采用余弦损失函数作为监督信号，进行分类器模型的训练，得到特征提取模型，利用该特征提取模型进行人脸数据的验证与识别。
一种基于余弦损失约束条件下识别方法

[发明专利]一种基于轮廓和语义引导的人脸图像修复方法-CN202210363272.2在审
发明人： 佟吉钢;王晨;杨森;张祖锋 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于轮廓和语义引导的人脸图像修复方法，包括以下步骤：S1：对人脸图像进行预处理获得待修复人脸图像；S2：将步骤S1中的待修复人脸图像进行灰度化处理得到待修复人脸灰度图像；S3：将S2中的待修复人脸灰度图像通过边缘检测算法提取人脸轮廓信息，从而获得待修复人脸轮廓图像；S4：建立对抗网络结构的基于多尺度残差块的轮廓修复模型，将步骤S2中的待修复人脸灰度图像以及步骤S3中的待修复人脸轮廓图像输入到轮廓修复模型中，获得人脸轮廓修复图像；S5：建立对抗网络结构的基于注意力金字塔和多尺度残差块的图像修复模型，将步骤S1中的待修复人脸图像和步骤S4中的人脸轮廓修复图像输入到图像修复模型中，得到修复后的完整图像。
一种基于轮廓语义引导图像修复方法

[发明专利]一种基于分块判别的自适应时空正则化目标跟踪方法-CN202110776195.9有效
发明人：董恩增;张达;佟吉钢;孙磊;杨森 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明属于图像处理技术领域，具体涉及一种基于分块判别的自适应时空正则化目标跟踪算法。本发明在SRDCF算法的基础上引入分块判别的自适应空间正则化权重，使得出视野和遮挡等干扰条件下滤波器被污染的情况得到了有效的抑制，引入了基于深度感知的前景背景区分技术以及多种互补特征对目标进行的建模，改善了目标对光照变化、低分辨度、复杂背景等干扰的影响；通过时间正则项使跟踪器针对目标形变和快速运动等挑战产生更好的稳定性；在跟踪器中加入了独立的尺度滤波器，使得跟踪器对于目标尺度变化具有良好表现。改进算法在OTB‑2013和OTB‑2015数据集上的测试结果表明本发明算法在应对多种复杂挑战的情形下更具有鲁棒性。
一种基于分块别的自适应时空正则目标跟踪方法

[发明专利]一种基于可拓免疫的红外目标检测跟踪一体化算法-CN202010259331.2有效
发明人：董恩增;简皓;佟吉钢;张祖峰;于晓 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2020-04-03 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明属于图像处理技术领域，具体涉及一种基于可拓免疫的红外目标检测跟踪一体化算法。在算法中通过运用可拓学理论对阴性选择算法及KCF跟踪算法进行改进，重新设计了红外目标检测模块与跟踪模块，并将检测模块的目标中心位置信息送入跟踪模块，实现了红外目标检测跟踪的一体化。
一种基于免疫红外目标检测跟踪一体化算法

[发明专利]一种基于非局部注意力机制的人形识别系统及方法-CN202110825928.3在审
发明人：孙磊;闫恒心;董恩增;佟吉钢;金帅羽 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：一种基于非局部注意力机制的人形识别系统，包括基于YOLOv5s的全卷积神经网络模型，由输入端、改进Backbone网络单元、Neck网络单元和Head网络单元构成，改进Backbone网络单元由Focus聚焦模块、CBLSP1_1模块、CBLSP1_3模块、CBL单元XI、SPP模块和非局部注意力机制模块构成，人形识别方法通过增加了非局部注意力机制增强特征提取效果，扩大了模型感知野，提升模型识别准确率。
一种基于局部注意力机制人形识别系统方法

[发明专利]一种基于卡尔曼滤波的TLD图像跟踪算法-CN201810624935.5有效
发明人：董恩增;邓孟涛;佟吉钢;于晓 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2018-06-17 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明属于图像处理技术领域，具体涉及一种基于卡尔曼滤波的TLD图像跟踪算法。本发明在经典TLD算法的基础上加入跟踪失败判断机制，并引入卡尔曼滤波器来提高传统TLD框架中的中值流跟踪器的性能，重新设计了跟踪模块的工作机制。且对原始的TLD算法中的综合模块的工作机制进行了改进，在综合模块加入重叠度阈值比较机制和归一化互相关系数检测机制，增强综合模块的容错能力，提高算法的跟踪精度。
一种基于卡尔滤波 tld 图像跟踪算法

[发明专利]基于改进Mask R-CNN的自动驾驶目标识别方法-CN202110287700.3在审
发明人：董恩增;杨启娟;佟吉钢;冯进峰;张祖锋;于航 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2021-03-17 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明属于机器视觉技术领域，涉及基于改进Mask R‑CNN的自动驾驶目标识别方法。该方法包括如下步骤，S1、读取图片信息后对其进行预处理，得到图片的特征图；S2、将特征图输入到区域推荐网络模块，得到推荐框；S3、推荐框通过二分类层判断内部是否存在目标，然后区分推荐框中的目标和背景，利用边界回归确定目标位置，从筛选出的特征图确定ROI区域，再利用非极大值抑制NMS算法去除多余的推荐框得到精确的推荐框；S4、对ROI区域进行处理后，掩码模块利用FCN网络对每个ROI区域进行分割，输出特征图；S5、分类和边框回归模块收集得到ROI区域，ROI区域在此模块中计算分类损失和基于Kullback‑Leibler loss边界框回归损失，利用NMS方法确定精确的推荐框，实现图片中目标的识别和分割。
基于改进 mask cnn 自动驾驶目标识别方法

[发明专利]一种基于阈值判别方法的多模态脑电信号检测方法-CN202110363543.X在审
发明人：董恩增;张浩然;佟吉钢;张祖锋;于航 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明属于属于脑‑机接口应用研究领域，更具体地，涉及一种基于阈值判别方法的多模态脑电信号检测方法。包括如下步骤，步骤S1、受试者根据提示做出运动想象或注视SSVEP刺激界面，从而产生相应脑电信号；步骤S2、脑电信号被实时采集，经过去噪和信号放大，通过计算机I/O口传给计算机脑电处理模块；步骤S3、脑电信号预处理，计算脑电信号与参考信号相关关系，得到脑电信号与参考信号的最大相关系数；步骤S4、阈值决策，是将最大相关系数与设定的阈值进行比较，最大相关系数大于等于设定阈值，进行SSVEP分类，反之进行MI分类；步骤S5、输出分类结果。
一种基于阈值判别方法多模态脑电信号检测

[发明专利]一种基于目标边界定位的红外目标检测方法-CN202110168963.2在审
发明人：董恩增;肖泽灏;佟吉钢;于航;张祖锋 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2021-02-07 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G06K9/42 文献下载
摘要：本发明属于机器视觉技术领域，更具体地，涉及一种基于目标边界定位的红外目标检测方法。在算法中首先利用自适应指数变换来增强红外图像的对比度，强化图像语义细节；采用改进后的复合Resnet‑50提取图像中不同尺度下的特征图谱；采用双向特征金字塔进行特征融合，加强模型对弱小目标的检测能力；采用Focal Loss作为模型的分类损失函数，采用基于目标边界定位的损失函数作为模型的回归损失函数，对检测模型进行训练；本发明实现了对红外目标的有效检测。
一种基于目标边界定位红外检测方法

[实用新型]可移动式居室空气智能净化系统-CN202021034324.4有效
发明人： 佟吉钢;杨光通;梁雪慧;许将;刘学业;李德彪 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2020-06-08 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： F24F8/108 文献下载
摘要：本实用新型属于居室空气净化技术领域，更具体地，涉及一种可移动式居室空气智能净化系统。可移动式居室空气智能净化系统，该系统包括可移动空气净化器、空气质量数据采集单元、换风系统以及云服务平台。空气质量采集模块采用一氧化碳传感器、甲醛传感器、粉尘传感器实现家庭空气质量信息的数据采集并显示。将采集到的信息通过ZigBee网络传送到可移动净化器，可移动净化器的主控制器对数据实施汇总处理并于上位机软件进行通信，确定需要净化的房间、净化模式和行动路径，上位机软件实时显示各房间空气质量状况并控制换风系统配合空气净化器达到最优效果。如此实现整个系统对家庭空气质量的实时监控、显示与优化。
移动式居室空气智能净化系统

[发明专利]一种基于视频监控的目标自动检测与跟踪方法-CN202010641575.7在审
发明人：董恩增;张悦;佟吉钢;简皓 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2020-07-06 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明属于视频图像处理技术领域，更具体地，涉及一种基于视频监控的目标自动检测与跟踪方法。该方法重新设计了检测器、识别器与跟踪器之间的协同工作机制，可以利用识别器的输出结果自动初始化跟踪器中目标在第一帧中的位置，完成自动跟踪；可以在目标被遮挡后由检测器快速找回目标；同时跟踪器可根据识别器输出结果修正跟踪目标的边界框，提高了精度。该方法加入HOG+SVM识别模块对混合高斯模型检测到的目标进行识别，可提取出特定目标类别，并采用跟踪器对筛选后的运动目标进行跟踪，计算当前识别结果和跟踪结果的系数指标，通过阈值判断其可靠性，若跟踪结果可靠，则输出跟踪结果，否则输出识别结果。
一种基于视频监控目标自动检测跟踪方法

[实用新型]一种基于惯性感测的人体三维动作捕捉系统-CN201821564182.5有效
发明人： 佟吉钢;陈成凯;董恩增;朱东伟;简皓;岳超;詹望;文浩然;郝世超 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2018-09-26 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： G01C23/00 文献下载
摘要：本实用新型属于动作捕捉及图像处理技术领域，更具体地，本实用新型涉及一种基于惯性感测的人体三维动作捕捉系统，该系统设计了一套由一个主控节点和多个采集节点构成的采集系统。它包括汇总节点、十二个采集节点和数据处理装置，采集节点将采集到的运动数据通过CAN总线传输给汇总节点，汇总节点通过无线WiFi将数据传输给数据处理装置，数据处理装置采用IK链算法对人体骨骼模型进行简化，建立人体CS骨骼模型，将汇总节点发送的数据进行姿态解算，获取与人体运动相关的运动数据，并对骨骼的相应关键节点进行标定，使转化后的数据能够驱动人体CS骨骼模型中的骨骼运动。
数据处理装置采集节点动作捕捉系统本实用新型骨骼模型运动数据感测三维人体骨骼模型图像处理技术采集系统动作捕捉骨骼运动关键节点节点发送人体运动数据传输系统设计主控节点姿态解算标定算法骨骼采集驱动转化

[发明专利]一种基于惯性感测的人体三维动作捕捉系统-CN201811118153.0在审
发明人： 佟吉钢;董恩增;詹望;岳超;文浩然;简皓;陈成凯;朱东伟;郝世超 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2018-09-26 - 公布日： 2019-01-18 - 主分类号： G01C23/00 文献下载
摘要：本发明属于动作捕捉及图像处理技术领域，更具体地，本发明涉及一种基于惯性感测的人体三维动作捕捉系统，该系统设计了一套由一个主控节点和多个采集节点构成的采集系统。它包括汇总节点、十二个采集节点和数据处理装置，采集节点将采集到的运动数据通过CAN总线传输给汇总节点，汇总节点通过无线WiFi将数据传输给数据处理装置，数据处理装置采用IK链算法对人体骨骼模型进行简化，建立人体CS骨骼模型，将汇总节点发送的数据进行姿态解算，获取与人体运动相关的运动数据，并对骨骼的相应关键节点进行标定，使转化后的数据能够驱动人体CS骨骼模型中的骨骼运动。
数据处理装置采集节点动作捕捉系统骨骼模型运动数据感测三维人体骨骼模型图像处理技术采集系统动作捕捉骨骼运动关键节点节点发送人体运动数据传输系统设计主控节点姿态解算标定算法骨骼采集驱动转化

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