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[发明专利]一种基于2D数据定位升级为3D数据定位的方法-CN202310397253.6在审
发明人： 余玉平;马超;黄鸿;徐陈杰 -专利权人：浙江国自机器人技术股份有限公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于2D数据定位升级为3D数据定位的方法，包括：按照2D地图的导航路线巡检，并录制包含3D定位信息和2D定位信息在内的原始数据；采用2D‑3D融合算法对3D定位信息和2D定位信息进行融合，构建基于2D地图升级后的3D地图；根据原始数据生成定位差值表，并根据定位差值表进行定位补偿输出最终的定位坐标。本发明根据原有的2D地图路径进行导航并收集相应的3D定位信息，以该3D定位信息与原有的2D地图数据进行融合生成新的3D地图，实现定位的升级，同时也能将历史的2D定位数据保留并在3D地图中进行复用，减少了定位升级的成本投入。
一种基于数据定位升级方法

[发明专利]一种机械臂末端工具快换机构-CN202310298212.1在审
发明人： 余玉平;赖华敏;徐陈杰;佘文锦 -专利权人：浙江国自机器人技术股份有限公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂末端工具快换机构，包括：机械臂对接头，安装于机械臂末端用于装配工具的接头；工具库，安置有若干种工具的集合体；工具端对接头，设置于工具库上用于连接机械臂对接头的接头；其中，所述工具端对接头通过机械臂末端的旋转与机械臂对接头接合，所述工具端对接头与机械臂对接头之间设置有抗扭连接结构。通过工具端接头与机械臂对接头旋合，并利用抗扭连接结构防止扭矩过大导致工具脱离，安装时精准牢固，拆卸时方便快捷，由此可以有效增加机械臂末端工具的工作稳定性。
一种机械末端工具机构

[实用新型]一种温差动力驱动的加热装置-CN202223467194.5有效
发明人： 余玉平;王军锋;刘涛 -专利权人：陕西中良智能科技有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： F28D15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种温差动力驱动的加热装置，包括：热交换动力管、加热器、出液管道、热交换盘管以及回液管道，热交换动力管设置有回液口和出液口，热交换动力管分别连接出液管道和回液管道，用于存储液体；加热器位于回液口的上方，用于对热交换动力管内液体进行加热，使得加热后的液体通过出液口流出；出液管道分别连接出液口和热交换盘管的第一端；热交换盘管的第二端连接回液管道，用于存储出液管道传输的加热后的液体，并对外部媒介进行加热；回液管道连接回液口。本实用新型通过利用冷热液体密度不同形成的压力差实现了温差动力驱动的加热装置，该装置节能性好，结构简单且便于实施和维护，提高了加热装置的安全性和可靠性。
一种温差动力驱动加热装置

[发明专利]一种激光雷达定位的方法、装置及系统-CN201710555955.7有效
发明人：陶熠昆;黄鸿;庞文尧;王培建;余玉平 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2017-07-10 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光雷达定位的方法，所述方法包括根据通过三维激光雷达装置获取到的移动平台周边环境的三维数据、通过惯性测量装置获取到的所述移动平台的惯性数据、通过里程计装置获取到的所述移动平台的里程数据，生成三维点云地图；根据所述三维点云地图计算出当前移动平台的位姿；本发明所公开的激光雷达定位方法，相比于二维激光雷达获取的二维数据，获取了更多有关移动平台周边环境的信息，当移动平台周边环境发生微小变化时，其对全局的影响就显著变小，从而减少了由于周边环境发生变化所引起的定位误差；本发明还公开了一种激光雷达定位装置及系统，同样具有上述有益效果。
一种激光雷达定位方法装置系统

[实用新型]一种巡检机器人-CN201820937617.X有效
发明人： 余玉平;宓旭东;章超 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种巡检机器人，包括接收巡检任务的通信装置；与所述通信装置连接，生成移动路线的导航装置；与所述导航装置连接，将业务装置携带至巡检位置的驱动装置。能够在不依靠现有轨道的前提下，根据巡检任务自动生成巡检路线并利用巡检路线进行巡检操作，减少了施工量降低施工成本。
巡检导航装置通信装置巡检路线巡检机器人驱动装置施工成本巡检位置业务装置移动路线自动生成施工量携带轨道申请

[实用新型]一种巡检机器人的底盘-CN201820937230.4有效
发明人： 余玉平;宓旭东;潘玉春 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2019-03-08 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种巡检机器人的底盘，包括接收的移动路线的通信器；与所述通信器连接，根据所述移动路线生成电机控制指令的处理器；与所述处理器连接，根据输出第一电机电流和第二电机电流的信号转换器；其中，所述第一电机电流为第一轮毂电机的工作电流和第二电机电流为第二轮毂电机的工作电流；与所述信号转换器连接，驱动第一轮毂转动的第一轮毂电机；与所述信号转换器连接，驱动第二轮毂转动的第二轮毂电机。该巡检机器人的底盘可以提高巡检机器人的灵活性、降低作业空间需求。
巡检机器人电机电流轮毂电机信号转换器底盘工作电流轮毂转动移动路线通信器电机控制指令处理器连接驱动作业空间处理器输出申请

[发明专利]一种巡检机器人及巡检机器人的控制方法-CN201810622563.2在审
发明人： 余玉平;宓旭东;章超 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种巡检机器人，所述巡检机器人包括：通信装置，用于接收关于待巡检设备的巡检任务；导航装置，用于根据所述巡检任务生成移动路线；驱动装置，用于根据所述移动路线将业务装置携带至巡检位置；所述业务装置，用于对所述待巡检设备执行巡检操作。本申请能够在不依靠现有轨道的前提下，根据巡检任务自动生成巡检路线并利用巡检路线进行巡检操作，减少了施工量降低施工成本。本申请还公开了一种巡检机器人的控制方法，具有以上有益效果。
巡检机器人巡检待巡检设备巡检路线业务装置移动路线申请导航装置驱动装置任务生成施工成本通信装置巡检位置自动生成施工量携带轨道

[外观设计]配电房机器人-CN201830120141.6有效
发明人：宓旭东;余玉平;章超;李婉萍;赖华敏;王瑞 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2018-03-28 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：配电房机器人。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于配电房。3．本外观设计产品的设计要点：产品形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图1。
外观设计配电机器人产品形状图片

[发明专利]一种巡检机器人的底盘及底盘的控制方法-CN201810622565.1在审
发明人： 余玉平;宓旭东;潘玉春 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种巡检机器人的底盘，所述底盘包括：通信器，用于接收所述巡检机器人的移动路线；处理器，用于根据所述移动路线生成电机控制指令；信号转换器，用于根据所述电机控制指令输出对应的第一电机电流和第二电机电流；其中，所述第一电机电流为第一轮毂电机的工作电流和第二电机电流为第二轮毂电机的工作电流；第一轮毂电机，用于利用所述第一电机电流控制驱动第一轮毂转动；第二轮毂电机，用于利用所述第二电机电流控制驱动第二轮毂转动。本申请能够提高巡检机器人的灵活性、降低作业空间需求。本申请还公开了一种巡检机器人的底盘的控制方法，具有以上有益效果。
电机电流巡检机器人底盘轮毂电机电机控制指令工作电流控制驱动轮毂转动移动路线申请信号转换器作业空间通信器处理器输出

[发明专利]基于三维激光的绕障方法-CN201711295148.2在审
发明人：陶熠昆;余玉平;宓旭东;兰曦晟 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2017-12-08 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了基于三维激光的绕障方法，属于路径规划领域，包括：确定路面上的障碍物的平面坐标值；对处于平面坐标值上的障碍物进行膨胀处理；基于三维激光对障碍物进行预设数量次数的周期扫描，对障碍物出现的概率进行修正，基于修正结果对移动平台的行进路径进行规划，对规划后的路径进行平滑处理；令移动平台按处理后的路径行进，实现绕障操作。通过膨胀处理的方式确定障碍物的边缘位置，确定能够绕开障碍物的最短路径，在获取到的最短路径的基础上进行平滑处理，得到在绕开障碍物基础上同时提高移动平台的运行速度，从而实现准确的绕障行进路径，降低现有技术中其他绕障方案存在曲线，有效减小检测盲区的存在。
障碍物移动平台三维激光膨胀处理平滑处理行进路径最短路径绕开修正边缘位置方式确定路径规划周期扫描减小预设盲区规划行进概率检测

[发明专利]用于电力设备的不停车巡检方法-CN201711295151.4在审
发明人：陶熠昆;王培建;兰曦晟;余玉平;王彬 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2017-12-08 - 公布日： 2018-07-13 - 主分类号： G07C1/20 文献下载
摘要：本发明提供了用于电力设备的不停车巡检方法，属于设备检修领域，包括：当巡检机器人到达检测区域后，通过摄像装置获取表计的表计图片，基于获取到的表计图片进行模板进行特征匹配，基于匹配结果完成表计照片中的表计定位；在拍摄过程中根据巡检机器人的行驶参数对摄像装置进行反馈补偿，令巡检机器人在行进过程中获取到至少三张表计照片，对表计照片进行后续处理，从后续处理后的表计图片中截取仅包含表计示数的图片。通过预先规划巡检路径、在拍摄过程中根据表计在图像中的位置进行反馈调整，最终实现整个检测过程中无需巡检机器人停车即可完成对电力设备的检测，由于检测过程中需要停车，因此可以极大的节省检测时间，提高检测效率。
表计巡检机器人电力设备检测后续处理拍摄过程摄像装置不停车巡检停车图片反馈补偿检测区域匹配结果设备检修特征匹配行进过程行驶参数巡检路径截取示数图像反馈规划

[发明专利]一种防爆机器人巡检系统及方法-CN201711230244.9在审
发明人：方晗峰;窦同伟;陈玲娟;余玉平;吴培敏;宓旭东;吕晓媛 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2018-03-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种防爆机器人系统，包括用于给防爆机器人下发任务的管理平台；与管理平台通信连接，并且当接收到任务，能够自主导航至目标防爆区域进行巡检的防爆机器人。显然，将管理平台与防爆机器人建立通信连接后，能够使得管理人员在后台通过对管理平台的操控，对防爆机器人进行操作，从而代替人工进入危险区域进行巡检，而且，在本发明中，防爆机器人能够自主导航至目标防爆区域，使得工作人员的巡检效率更高，而且在石油化工等高危企业，能够有效降低易爆气体对操作人员的人身危害，进而保证了操作人员的健康状况。相应的，本发明还公开了一种防爆机器人巡检方法，同样具有以上有益效果。
一种防爆机器人巡检系统方法

[发明专利]一种场地巡检机器人的移动底盘及移动方法-CN201710595519.2在审
发明人：沈振华;赖华敏;吴伟峰;项秉乐;余玉平 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2017-07-20 - 公布日： 2017-09-29 - 主分类号： B62D7/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种场地巡检机器人的移动底盘，包括底盘单元，所述底盘单元的两侧均设置有车轮，所述车轮连接有驱动单元和偏转单元，所述驱动单元包括第一子驱动单元和第二子驱动单元，所述第一子驱动单元用于驱动所述底盘单元的左侧的所述车轮转动，所述第二子驱动单元用于驱动所述底盘单元的右侧的所述车轮转动。上述移动底盘，通过在转弧形弯时，根据对应的转弯半径，第一子驱动单元和第二子驱动单元输出对应的差速转速即可避免车轮与路面产生较大的静摩擦。另外本发明还公开了一种场地巡检机器人的移动方法。
一种场地巡检机器人移动底盘方法

[发明专利]一种带反馈的活动节肢系统-CN201210430234.0无效
发明人：杜鑫峰;赖华敏;余玉平;张淑兰 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2012-11-01 - 公布日： 2013-02-13 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：一种带反馈的活动节肢系统，包括节肢关节模块和反馈控制模块，反馈控制模块进一步包括：一用以驱动活动节肢系统的电机、一卷扬轮、一记忆凸轮、控制开关以及一继电器，卷扬轮和记忆凸轮安装在电机的转子轴上，控制开关与电机连接以控制电机的正转和反转，继电器连接控制开关和电机的电源；节肢关节模块进一步包括：底座、不可动关节、若干可动关节和牵拉体，不可动关节固定连接在所述底座上，若干可动关节活动连接在不可动关节的上方，相邻的两可动关节之间以及最底端的可动关节与不可动关节之间均活动连接；牵拉体的一端固定连接所述卷扬轮上，另一端穿过各关节并固定在最低端可动关节上。
一种反馈活动节肢系统

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