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[发明专利]一种复合航行器的帆适用于横风环境的神经网络控制方法-CN202210844959.8在审
发明人：苏军;任秉银;邓忠超;苏宇童;苏宇琦;张秋艳;张倞嘉;秦洪德 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种复合航行器的帆在横风环境的智能控制方法，其核心控制策略是基于神经网络与PID控制相结合的控制方法，神经网络BP权值控制与PID控制策略，被设置为，设备自检，检测正常，辨识风向信息数据、风速信息数据、航向信息数据、与本体姿态信息数据等。复合航行器的帆在横风环境的智能控制方法中，神经网络BP权值控制与PID控制策略，被设置为，前进、后退、左转、右转等运动操作。此方法的主要优势是处理复杂的非线性事件、未知环境情况下的鲁棒性明显提升，与传统其他的控制方法来比，更加有效的提升了复合航行器的作业能力。
一种复合航行适用于环境神经网络控制方法

[发明专利]一种微型卫星的姿态控制智能控制方法-CN202210874918.3在审
发明人：苏军;苏宇童;任秉银;邓忠超;苏宇琦;张秋艳;张倞嘉;秦洪德 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明主要包括智能控制体系中的人工智能方面的控制方法，其核心控制策略是基于神经网络控制与H∞控制相结合的控制方法，神经网络控制，涉及了神经网络控制BP权值控制与H∞控制单元。微型卫星姿态运动在空间环境的智能控制方法中，神经网络控制BP权值控制与H∞控制策略，被设置为：设备自检、初始化系统参数、俯仰、保持或停止、横滚、偏置等姿态运动操作。采用此方法的主要优点是可以动态的解决未知空间环境对微型卫星的姿态控制所造成的扰动。
一种微型卫星姿态控制智能方法

[发明专利]一种复合航行器的帆在顺风环境的智能控制方法-CN202210835013.5在审
发明人：苏军;任秉银;邓忠超;苏宇童;苏宇琦;张秋艳;张倞嘉;秦洪德 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明主要包括复合航行器在顺风环境中的人工智能控制方法，其核心控制策略是基于神经网络与PID控制相结合的控制方法，其中，神经网络，涉及了神经网络BP单边权值控制与PID控制单元。复合航行器的帆在顺风环境的智能控制方法中，神经网络BP单边权值控制与PID控制单元中，被设计了神经网络控制器、神经网络辨识器、PID控制器等。神经网络控制器、被设置在智能控制器的中心，神经网络辨识器，被设置在智能控制器的两端，PID控制器，被设置在智能控制器的后端。此方法的主要优势是处理复杂的非线性事件、未知环境情况下的鲁棒性明显提升，与传统其他的控制方法来比，可以提升复合航行器的作业能力。
一种复合航行顺风环境智能控制方法

[发明专利]一种胰与十二指肠手术机器人定位的动态矩阵控制方法-CN202210902918.X在审
发明人：苏军;王维斌;苏宇童;任秉银;邓忠超;南军;苏宇琦;张秋艳;张倞嘉;秦洪德 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明一种用于人体腹部有限空间环境的动态矩阵预测控制与PID控制胰十二指肠手术机器人方法，主要包括了动态矩阵控制体系中的人工智能方面的控制方法，其核心控制策略是基于动态矩阵预测控制与PID控制相结合的控制方法，动态矩阵预测控制，涉及了动态矩阵预测控制预测模型、滚动优化、与误差校正控制与PID控制单元。胰腺与十二指肠手术机器人定位运动的动态矩阵控制方法的主要优势表现为：可以精准的预测拟定目标的三维定位坐标点，可以通过智能机器人本体的显示单元，清晰的看到拟定目标的三维定位图像信息。
一种十二指肠手术机器人定位动态矩阵控制方法

[发明专利]胰与十二指肠术后康复针灸机器人定位预测控制方法-CN202210902966.9在审
发明人：苏军;王维斌;苏宇童;任秉银;邓忠超;南军;苏宇琦;张秋艳;张倞嘉;秦洪德 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G05B19/402 文献下载
摘要：本发明一种用于人体腹部有限空间环境的定位预测控制与PID控制胰十二指肠术后康复针灸机器人方法，主要包括了定位控制体系中的人工智能方面的控制方法，其核心控制策略是基于定位预测控制与PID控制相结合的控制方法，定位预测控制，涉及了定位预测控制预测模型、滚动优化、与误差校正控制与PID控制单元。胰腺与十二指肠术后康复针灸机器人定位运动的定位控制方法的主要优势表现为：可以精准的预测拟定目标的三维定位坐标点，可以通过智能机器人本体的显示单元，清晰的看到拟定目标的三维定位图像信息。
十二指肠术后康复针灸机器人定位预测控制方法

[发明专利]一种微型航天器的姿态运动智能控制方法-CN202210874919.8在审
发明人：苏军;苏宇童;任秉银;邓忠超;苏宇琦;张秋艳;张倞嘉;秦洪德 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明一种用于空间环境的神经网络控制与H∞控制微型航天器的智能控制方法，主要包括了智能控制体系中的人工智能方面的控制方法，其核心控制策略是基于神经网络控制与H∞控制相结合的控制方法，神经网络控制，涉及了神经网络控制BP权值控制与H∞控制单元。微型航天器姿态运动在空间环境的智能控制方法中，神经网络控制BP权值控制与H∞控制单元中，被设计了神经网络控制器、神经网络控制辨识器、H∞控制器等。采用此方法的主要优点是可以动态的解决未知空间环境对微型航天器的姿态控制所造成的扰动。
一种微型航天器姿态运动智能控制方法

[发明专利]一种胰十二指肠康复针灸机器人定位运动的智能控制方法-CN202210902916.0在审
发明人：苏军;王维斌;苏宇童;任秉银;邓忠超;南军;苏宇琦;张秋艳;张倞嘉;秦洪德 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明主要包括了智能控制体系中的人工智能方面的控制方法，其核心控制策略是基于神经网络控制与PID控制相结合的控制方法，神经网络控制，涉及了神经网络控制BP权值控制与PID控制单元。胰十二指肠术后康复针灸机器人定位运动在人体腹部有限空间环境的智能控制方法中，神经网络控制BP权值控制与PID控制策略，被设置为，俯仰、保持或停止、横滚、偏置等定位运动操作。胰腺与十二指肠术后康复针灸机器人定位运动的智能控制方法的最大优点是，能够精准的定位患者的预订空间位置，能够通过空间三维图像，实现立体重构三维空间影像。解决了精准定位患者的拟定目标穴位。为患者早日术后康复，奠定良好的治疗基础。
一种十二指肠康复针灸机器人定位运动智能控制方法

[发明专利]一种复合航行器的双测变形风帆-CN202210828698.0在审
发明人：苏军;任秉银;邓忠超;苏宇童;苏宇琦;张秋艳;张倞嘉;秦洪德 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B63H9/067 文献下载
摘要：本发明一种复合航行器的双测变形风帆装置，本发明一种复合航行器的双测变形风帆装置，包括主横帆组件、左边变形风帆A组件、左边变形风帆B组件、左边变形风帆C组件、变形风帆双边两自由度驱动组件等。主横帆组件包括主横帆与主横帆驱动组件，所述主横帆链接主横帆的驱动组件，并且主横帆组件可以通过主横帆驱动组件进行转动；左边变形风帆A组件包括左横帆组件与左横帆驱动组件，所述左边横帆链接左边变形风帆的驱动组件，并且左边变形风帆组件可以通过左边变形风帆驱动组件进行转动；右边变形风帆B组件包括右横帆组件与右横帆驱动组件，右边横帆链接右边变形风帆的驱动组件，并且右边变形风帆组件可以通过右边变形风帆驱动组件进行转动；主横帆链接在主横帆驱动组件上；左边变形风帆A链接在左边变形驱动组件上；左边变形风帆B链接在左边变形驱动组件上；可以提高风能的利用效率，同时操作简单，易于维护等优点。
一种复合航行变形风帆

[发明专利]一种复合航行器的单横帆变型装置-CN202210828699.5在审
发明人：苏军;任秉银;邓忠超;苏宇童;苏宇琦;张秋艳;张倞嘉;秦洪德 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B63H9/067 文献下载
摘要：本发明一种复合航行器的单横帆变型装置，本发明一种复合航行器的单横帆变型装置，包括主横帆组件、左边变形横帆A组件、左边变形横帆B组件、左边变形横帆C组件、变形横帆单边两自由度驱动组件等。主横帆组件包括主横帆与主横帆驱动组件，所述主横帆链接主横帆的驱动组件，并且主横帆组件可以通过主横帆驱动组件进行转动；左边变形横帆A组件包括左横帆组件与左横帆驱动组件，所述左边横帆链接左边变形横帆的驱动组件，并且左边变形横帆组件可以通过左边变形横帆驱动组件进行转动；右边变形横帆B组件包括右横帆组件与右横帆驱动组件，右边横帆链接右边变形横帆的驱动组件，并且右边变形横帆组件可以通过右边变形横帆驱动组件进行转动；主横帆链接在主横帆驱动组件上；左边变形横帆A链接在左边变形驱动组件上；左边变形横帆B链接在左边变形驱动组件上；可以提高风能的利用效率，同时操作简单，易于维护等优点。
一种复合航行横帆变型装置

[发明专利]一种复合航行器的双层变结构横帆装置-CN202210828700.4在审
发明人：苏军;任秉银;邓忠超;苏宇童;苏宇琦;张秋艳;张倞嘉;秦洪德 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B63H9/067 文献下载
摘要：本发明一种复合航行器的双层变结构横帆装置，包括主横帆组件、左边变结构横帆A组件、左边变结构横帆B组件、左边变结构横帆C组件、变结构横帆双层驱动组件等。主横帆组件包括主横帆与主横帆驱动组件，所述主横帆链接主横帆的驱动组件，并且主横帆组件可以通过主横帆驱动组件进行转动；左边变结构横帆A组件包括左横帆组件与左横帆驱动组件，所述左边横帆链接左边变结构横帆的驱动组件，并且左边变结构横帆组件可以通过左边变结构横帆驱动组件进行转动；右边变结构横帆B组件包括右横帆组件与右横帆驱动组件，右边横帆链接右边变结构横帆的驱动组件，并且右边变结构横帆组件可以通过右边变结构横帆驱动组件进行转动；主横帆链接在主横帆驱动组件上；左边变结构横帆A链接在左边变结构驱动组件上；左边变结构横帆B链接在左边变结构驱动组件上；可以提高风能的利用效率，同时操作简单，易于维护等优点。
一种复合航行双层结构横帆装置

[发明专利]一种机器人运动控制系统及机器人-CN201910825704.5在审
发明人：苏军;苏宇童;张秋艳;任秉银;苏宇琦 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-09-03 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人运动控制系统及机器人，涉及机器人技术领域。本发明所述的机器人运动控制系统，包括主控装置和分控装置，所述分控装置包括运动控制装置、通讯装置、输入装置及输出装置，所述主控装置分别与所述运动控制装置、所述通讯装置、所述输入装置及所述输出装置连接；所述分控装置为分散控制结构，所述运动控制装置、所述通讯装置、所述输入装置及所述输出装置分散分布在所述机器人运动控制系统内。本发明所述的机器人运动控制系统及机器人，通过设置各装置分散分布在系统内，防止由于电磁干扰造成各装置之间传递的指令紊乱的情况发生，从而能够提高机器人运动控制系统的工作效率，最终提高了机器人的工作效率。
机器人运动控制系统运动控制装置分控装置输出装置输入装置通讯装置机器人分散分布工作效率主控装置机器人技术领域电磁干扰分散控制紊乱指令传递

[发明专利]一种核燃料棒位姿自动识别方法-CN201810446870.X有效
发明人： 任秉银;柴立仁;魏坤 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-05-31 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明一种核燃料棒位姿自动识别方法属于机器视觉与核电装备制造自动化技术领域；所述方法包括以下三个步骤：步骤a、提取核燃料棒下端塞的图像特征；步骤b、计算核燃料棒下端塞的空间位姿信息；步骤c、按照空间位姿信息，组装核燃料棒；本发明自动识别方法能够监测核燃料棒的形状变化及位姿变化，为核燃料棒与栅板的自动化组装提供装置基础及理论基础，有利于实现核燃料棒束的自动化组装，不仅可以提高核电装备制造的安全性，而且可以大幅提高核电装备制造的智能化水平。
核燃料棒核电装备位姿自动识别自动化组装空间位姿下端制造自动化机器视觉理论基础三个步骤提供装置图像特征位姿变化形状变化自动识别智能化栅板制造组装监测

[发明专利]核燃料棒位姿自动识别装置-CN201810447985.0有效
发明人： 任秉银;柴立仁;魏坤 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-05-31 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明核燃料棒位姿自动识别装置属于机器视觉与核电装备制造自动化技术领域；该装置包括正交布置的第一相机和第二相机，第一相机光轴方向平行于Z轴，图像的横纵坐标分别平行于X轴和Y轴，第二相机光轴方向平行于X轴，图像的横纵坐标分别平行于Y轴和Z轴；基于所述的位移信息、偏转角和方向角，识别出核燃料棒下端塞与栅板之间的相对位置和核燃料棒下端塞开口槽与栅板之间的相对姿态；本发明核燃料棒位姿自动识别装置能够监测核燃料棒的形状变化及位姿变化，为核燃料棒与栅板的自动化组装提供装置基础及理论基础，有利于实现核燃料棒束的自动化组装，不仅可以提高核电装备制造的安全性，而且可以大幅提高核电装备制造的智能化水平。
核燃料棒位姿自动识别核电装备栅板自动化组装方向平行相机光轴下端平行相机图像制造自动化机器视觉理论基础提供装置位移信息位姿变化形状变化正交布置方向角开口槽偏转角智能化制造监测

[发明专利]一种通讯基站天线位姿自动检测装置与方法-CN201710438411.2有效
发明人： 任秉银;贾王坤 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2017-06-12 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： G01C1/04 文献下载
摘要：本发明一种通讯基站天线位姿自动检测装置与方法属于机器视觉与自动化检测技术领域；该装置包括一架无人机和一台相机，无人机云台上搭载一台相机分别在天线前方的两个拍摄方位采集天线图像，构成虚拟双目视觉系统，实现天线空间位姿的自动检测；该方法首先控制无人机分别从天线的第一方位和第二方位采集天线第一幅图像和第二幅图像，分别从两幅图像中提取基站天线的图像特征，进而计算天线的空间位姿信息；能够检测通讯基站天线位姿，为通讯基站天线位姿的自动化检测提供装置基础及理论基础，有利于实现通讯基站天线位姿的自动检测，不仅可以提高通讯基站天线位姿检测的效率，而且可以大幅提高通讯基站天线位姿检测的智能化水平。
一种通讯基站天线自动检测装置方法

[发明专利]一种核燃料棒位姿自动识别装置与方法-CN201610387540.9有效
发明人： 任秉银;柴立仁;魏坤 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-05-31 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明一种核燃料棒位姿自动识别装置与方法属于机器视觉与核电装备制造自动化技术领域；该装置包括正交布置的第一相机和第二相机，第一相机光轴方向平行于Z轴，图像的横纵坐标分别平行于X轴和Y轴，第二相机光轴方向平行于X轴，图像的横纵坐标分别平行于Y轴和Z轴；该方法首先提取核燃料棒下端塞的图像特征，然后计算核燃料棒下端塞的空间位姿信息，最后按照空间位姿信息，组装核燃料棒；本发明自动识别装置与方法能够监测核燃料棒的形状变化及位姿变化，为核燃料棒与栅板的自动化组装提供装置基础及理论基础，有利于实现核燃料棒束的自动化组装，不仅可以提高核电装备制造的安全性，而且可以大幅提高核电装备制造的智能化水平。
一种核燃料棒位姿自动识别装置方法

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