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[发明专利]一种风力驱鸟器安装工具及安装方法-CN202210178644.4有效
发明人：黄良玉;张大伟;张亚;黄志康;李鹏;刘久晨;胡立鸥;孙学逊 -专利权人： 亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： A01M29/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种风力驱鸟器安装工具及安装方法，该安装工具包括对接组件、抱紧组件、横移组件、拧紧组件，其中对接组件用于实现与机器人末端的对接传动，抱紧组件用于实现安装板的抱紧定位，横移组件用于在对接组件的驱动下实现风力驱鸟器相对于安装板的横移对接，拧紧组件用于在对接组件的驱动下实现风力驱鸟器的螺纹锁紧。本发明适用于机器人带电作业，具有结构简单、安装简易、操作简单等特点，仅通过机器人末端的一个驱动自由度就能将风力驱鸟器精准的安装在杆塔横担上，能够有效提高作业效率，规避人工作业的风险。
一种风力驱鸟器安装工具方法

[实用新型]一种变电站消防机器人及其系统-CN202220400455.2有效
发明人：王龙;卢宗胜;张晓佳 -专利权人： 亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： A62C3/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种变电站消防机器人及其系统，包括通过驱动机构驱动运动的本体及设置于所述本体上的火焰识别传感器和消防水炮；所述火焰识别传感器设置于所述本体前端，用于火焰识别与定位；所述消防水炮通过消防水带与变电站内消防栓连通，根据所述火焰识别传感器的火焰识别与定位对准着火点，并喷射消防介质进行灭火工作。本实用新型的变电站消防机器人在变电站的核心设备主变压器发生火灾时，可以通过布置在办公区的监控后台远程启动机器人，机器人自主导航行驶，拖拽消防水带从值守的充电房出发前往着火主变压器，通过火焰识别传感器实现对着火位置的判断，并调节消防水炮对准着火点，消防水炮与火焰识别传感器实现联动控制。
一种变电站消防机器人及其系统

[实用新型]基于更换支柱绝缘子的主线顶升工具-CN202222217071.X有效
发明人：黄志康;蔡海晨;胡立鸥;刘久晨;黄良玉 -专利权人： 亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于更换支柱绝缘子的主线顶升工具，顶升工具包括固定连接为整体的对接组件、主线顶升组件、瓷瓶抱夹组件和角钢双向抱夹组件，其中，角钢双向抱夹组件通过电机控制角钢抱夹爪与角钢的抱紧或松开，瓷瓶抱夹组件通过电机控制瓷瓶抱夹爪与支柱绝缘子的抱紧或松开，主线顶升组件上设置有与瓷瓶抱夹爪同心的顶升支撑架，顶升支撑架上开有导线槽。本实用新型通过两个抱夹组件进行定位，自动精准的控制导线的顶起与放下，并且可以辅助支柱绝缘子更换时与角钢之间进行定位。
基于更换支柱绝缘子主线工具

[外观设计]车底探伤机器人（M100）-CN202230365660.5有效
发明人：林翰毅 -专利权人： 亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：车底探伤机器人(M100)。2.本外观设计产品的用途：包括底部移动平台以及手臂探测模组两部分，用于探测轨道列车车底是否出现隐性伤痕以及潜在安全隐患。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
车底探伤机器人 m100

[发明专利]适用于机器人带电作业的固线夹体安装工具及其使用方法-CN202210990724.X在审
发明人：胡立鸥;张大伟;刘久晨;孙学逊;黄志康;黄良玉 -专利权人： 亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： H02G1/04 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于机器人带电作业的固线夹体安装工具及其使用方法，安装工具包括固线夹体、扣合组件和传动组件，所述固线夹体包括右夹体和左夹体，扣合组件包括右外侧扣板、右内侧扣板、左内侧扣板和左外侧扣板，传动组件包括底座、第一丝杆组件和第二丝杆组件等。本发明的固线夹体安装工具适用于机器人带电搭接作业，通过固线夹体可同时将绝缘子端部抱紧，以及将支线抱紧在绝缘子上，适用于机器人带电搭接作业，提高了作业效率和安全性。
适用于机器人带电作业固线夹体安装工具及其使用方法

[发明专利]基于点云匹配的巡检机器人充电控制方法和系统-CN202210966019.6在审
发明人：徐倩南 -专利权人： 亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于点云匹配的巡检机器人充电控制方法和系统，方法包括步骤：巡检机器人接收到充电指令后，运行到充电点；采集巡检机器人静止状态下的实时激光点云数据；将采集到的实时激光点云数据与预存的充电点激光数据进行点云匹配，得到巡检机器人的位姿差值信息；根据位姿差值信息进行位姿调整；巡检机器人位姿调整好后，退到设置于充电桩与目标充电点之间的目标位置，巡检机器人的充电针插入充电桩，充电桩上电，开始充电。本发明不依赖充电房内部特征，依据充电点的点云数据进行匹配定位，操作简单，定位精确，提高了充电成功率。
基于匹配巡检机器人充电控制方法系统

[发明专利]基于更换支柱绝缘子的主线顶升工具及其工作方法-CN202211011378.2在审
发明人：黄志康;蔡海晨;胡立鸥;刘久晨;黄良玉 -专利权人： 亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于更换支柱绝缘子的主线顶升工具及其工作方法，顶升工具包括固定连接为整体的对接组件、主线顶升组件、瓷瓶抱夹组件和角钢双向抱夹组件，其中，角钢双向抱夹组件通过电机控制角钢抱夹爪与角钢的抱紧或松开，瓷瓶抱夹组件通过电机控制瓷瓶抱夹爪与支柱绝缘子的抱紧或松开，主线顶升组件上设置有与瓷瓶抱夹爪同心的顶升支撑架，顶升支撑架上开有导线槽。本发明通过两个抱夹组件进行定位，自动精准的控制导线的顶起与放下，并且可以辅助支柱绝缘子更换时与角钢之间进行定位。
基于更换支柱绝缘子主线工具及其工作方法

[实用新型]一种基于更换绝缘子的扎丝剪切工具-CN202222178296.9有效
发明人：黄良玉;黄志康;蔡海晨;刘久晨;胡立鸥;孙学逊;桑文浩 -专利权人： 亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B21F11/00 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种基于更换绝缘子的扎丝剪切工具，用于对绝缘子上的扎丝进行切割处理，工具包括夹紧组件、传动组件和横切组件，所述夹紧组件包括上夹体、下夹体和升降丝杆，横切组件包括往复丝杆、切刀座和切刀，用于向往复丝杆传递升降丝杆的转动力矩。本实用新型提供的基于更换绝缘子的扎丝剪切工具，夹持住待处理的扎丝后，贴合扎丝进行切割，而且无需设置多个电机以提供动力源，机械化程度高。
一种基于更换绝缘子剪切工具

[实用新型]绝缘子扎丝锯切工具-CN202222184591.5有效
发明人：黄良玉;张大伟;蔡海晨;黄志康 -专利权人： 亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B21F11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种绝缘子扎丝锯切工具，工具包括对接组件、升降夹紧组件、驱动组件和锯切组件，升降夹紧组件包括升降丝杆、下夹机体、滑块一和导轨一，驱动组件包括上夹机体、导轨二、滑块、横移丝杆、横移电机、下刀电机、下刀丝杆，锯切组件包括导轨三、滑块、迫近轮、锯切电机、锯片和位移传感器等。本实用新型的扎丝锯切工具通过设置对接、升降夹紧、驱动和锯切多个功能组件，能够可靠夹持待处理的扎丝，且锯切过程自动化程度高，锯切效果好。
绝缘子扎丝锯切工具

[外观设计]工业复合机器人-CN202230558928.7有效
发明人：林翰毅;李剑涛;王彬;祁宏伟;梁培军;吴琦 -专利权人： 亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：工业复合机器人。2.本外观设计产品的用途：该产品包括了底部移动平台以及手臂操作模组两大模块，用于搬运工厂货物，减轻工厂工人的物流压力。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
工业复合机器人

[发明专利]一种基于异构主手的带电作业机器人主从遥操方法及系统-CN202211057223.2在审
发明人：王昊;陈张 -专利权人： 亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：一种基于异构主手的带电作业机器人主从遥操方法及系统，带电作业机器人为主从异构型机器人，包括以下步骤：首先分别获取异构主从手运动信息获；然后进行异构主从手运动信息映射，以基座坐标系为基础，将主手的运动映射转换为从手的运动，映射时将遥操解耦，分解为主从手末端的位置遥操和主从手姿态遥操；最后进行运动状态监测，检测从手运动是否靠近奇异位或极限位置，若靠近奇异位则告警并停止运动。本发明方法不受主手构型限制，适用于异构主手完成遥操任务，适应度高；通过解耦方式优化异构主从手之间的运动映射，保证异构主从手的遥操简单、易懂、高效；本发明在遥操过程中加入了运动状态监测，提高了异构主从手遥操的安全性。
一种基于异构主手带电作业机器人主从方法系统

[发明专利]基于激光相机的机械臂手眼标定方法及装置-CN202210999219.1在审
发明人：边疆 -专利权人： 亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：基于激光相机的机械臂手眼标定方法及装置，在机械臂的末端臂上连接一标定工装，在机械臂基座上设置一激光相机，所述标定工装上设有可变换位姿的标定板，激光相机用于采集标定板的强度图和点云数据，保持机械臂不动，调节标定板位姿，由标定板不同位姿下的相机坐标系点云位置信息和世界坐标系点云位置信息联立求解得到激光相机和机械臂末端的位姿转换关系，完成手眼标定。本发明减少现有标定过程中的多个中间过程，无需RGB图像以及机械臂位姿信息，减少机械臂以及点云数据的引入误差，提高了标定精度，尤其适用于带电作业机器人，在作业现场即可快速完成手眼标定，安全快速可靠。
基于激光相机机械手眼标定方法装置

[发明专利]避雷器装置、避雷器拆装工具及拆装工具的操作方法-CN202210990723.5在审
发明人：蔡海晨;王子佳;黄志康;张加保;桑文昊 -专利权人： 亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： H02G13/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种避雷器装置、避雷器拆装工具及拆装工具的操作方法，所述避雷器装置包括避雷器、抱箍夹爪组件和引线线夹，避雷器拆装工具包括对接驱动组件、线夹锁紧组件、夹爪驱动组件和张合抱夹组件，用于将所述避雷器装置安装到架空输电线路上。本发明的避雷器装置及避雷器拆装工具机械化程度高，操作方法，安全性高，能够有效提高电力作业的效率。
避雷器装置拆装工具操作方法

[发明专利]一种基于更换绝缘子的扎丝剪切工具及其操作方法-CN202210993300.9在审
发明人：黄良玉;黄志康;蔡海晨;刘久晨;胡立鸥;孙学逊;桑文浩 -专利权人： 亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B21F11/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于更换绝缘子的扎丝剪切工具及其操作方法，用于对绝缘子上的扎丝进行切割处理，工具包括夹紧组件、传动组件和横切组件，所述夹紧组件包括上夹体、下夹体和升降丝杆，横切组件包括往复丝杆、切刀座和切刀，用于向往复丝杆传递升降丝杆的转动力矩。本发明提供的基于更换绝缘子的扎丝剪切工具，夹持住待处理的扎丝后，贴合扎丝进行切割，而且无需设置多个电机以提供动力源，机械化程度高。
一种基于更换绝缘子剪切工具及其操作方法

[发明专利]一种基于深度学习的机械臂力控制方法及系统-CN202211011130.6在审
发明人：毛成林;李庆阳;隋腾飞 -专利权人： 亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的机械臂力控制方法及系统，方法包括：获取机械臂的各个关节的实时关节特征和电流影响特征，实时关节特征包括各关节当前的位姿和转动惯量，电流影响特征包括电流值和扭矩电流系数；将获取的实时关节特征和电流影响特征输入预先设计和训练好的神经网络中，所述神经网络输出所述机械臂的末端关节的拟合力矩；根据所述拟合力矩，调整机械臂的运动轨迹。本发明方法能够以端到端的方式高效将机械臂各关节电流值转换为机械臂末端力矩值，提高拟合精度。
一种基于深度学习机械臂力控制方法系统