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[外观设计]带电作业智能剥线器（二）-CN202030368227.8有效
发明人：余炜强 -专利权人： 亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2020-07-09 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：带电作业智能剥线器（二）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于配合电机实现带电作业过程中的智能剥线。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
带电作业智能剥线器

[发明专利]峰值检波电路-CN201711144418.X有效
发明人：程敏;贾明霖;赵伟 -专利权人： 亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2017-11-17 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： G01R19/04 文献下载
摘要：本发明提供一种峰值检波电路，包括依次连接的峰值比较电路、充放电电路和峰值电压跟随电路，峰值电压跟随电路的峰值输出信号反馈回峰值比较电路输入端，还包括控制单元和泄放电路，控制单元输出复位信号控制泄放电路的导通，泄放电路泄放充放电电路的电量。本发明所述的峰值检波电路能够检测高频率交流电压信号的峰值，且能够检测输入信号频率。
峰值检波电路

[外观设计]带电作业机器人-CN202030368083.6有效
发明人：余炜强 -专利权人： 亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2020-07-09 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：带电作业机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品可应用于10kV高压线不停电情况下的支线线路的引线搭接，代替人工实现高压线的剥线、穿线、搭线、紧固线夹等多种复杂带电作业任务。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
带电作业机器人

[发明专利]一种基于反光贴和激光雷达的电缆自动识别方法-CN202010911764.1在审
发明人：程敏;李栗;王坚;林欢;王松 -专利权人： 亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于反光贴和激光雷达的电缆自动识别方法，包括步骤：(1)在目标电缆上设置至少一个反光贴，激光雷达对目标电缆进行扫描并进行拼接得到点云；(2)对拼接点云进行进行范围滤波和高亮阈值提取，得到反光贴所在位置的点云云团；(3)对点云云团进行统计滤波和聚类分析提取质心；(4)根据步骤(3)计算得到各个反光贴之间的相互距离；并结合不同电缆得到远近关系以及支线联通性关系，将各个反光贴与对应电缆进行匹配，实现电缆自动识别。本发明通过预先在目标电缆上使用反光贴，然后再通过激光雷达进行识别，以反光贴位置作为先验信息，可以快速有效的完成自动计算选点，摆脱了对人工选点的依赖，保证了多次计算的一致性。
一种基于反光激光雷达电缆自动识别方法

[发明专利]一种智能剥线机构-CN202010850656.8在审
发明人：程敏;朱杰;郭强;蔡海晨 -专利权人： 亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2020-08-21 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： H02G1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能剥线机构，包括：夹线机构，包括用于夹持导线的夹块；剥刀机构，包括用于剥线的剥刀(28)，所述剥刀(28)的刀尖位于所述夹块的夹口边缘位置；驱动机构，用于驱动夹线机构和剥刀机构一并绕导线转动；在所述驱动机构上设置有若干记圈数触点以及随着所述夹线机构一起转动的记圈数接近开关(9)；所述记圈数接近开关(9)在转动时检测所述记圈数触点，获取所述夹线机构转动圈数，进而获取剥刀剥线长度。本发明的智能剥线机构剥线不留皮、不啃线且不残留氧化层，剥刀深度方便调节，而且可以控制剥线长度，剥线稳定，操作简单，安装可靠。
一种智能机构

[发明专利]一种室外带电作业机器人-CN201910825726.1有效
发明人：郭强;蔡海晨;张大伟 -专利权人： 亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2019-09-03 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种室外带电作业机器人，包括机体(11)、安装在所述机体(11)上的控制箱体、在所述机体(11)顶部前方两端位置上同向安装的机械臂(20)、安装在所述机体(11)前侧的工具平台(3)、安装在所述机体(11)前方两侧的激光传感器(4)以及安装在所述机体(11)上的摄像云台。本发明通过工具平台的拨爪对带电作业工具上的拨爪块进行高效控制，实现工具与绝缘杆对接头的高校对接，且控制精度高，结构简单，操作方便，可实现不同带电作业工具的控制。而且本发明在绝缘杆对接头上设置了修正开槽，通过修正开槽实现机械修正，使得绝缘对接头与工具能够顺利对接。
一种室外带电作业机器人

[发明专利]基于多自由度机械臂的视觉采集标定方法、装置及系统-CN201910324115.9有效
发明人：王松;冯海东;项导;王锋;毛成林 -专利权人： 亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2019-04-22 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于智能机器人技术领域，公开了一种基于多自由度机械臂的视觉采集标定方法，包括以下步骤：保持机械臂上指定点固定，绕以指定点为原点的坐标系的至少两个坐标轴分别旋转一周；获得旋转过程中标定板上各角点的坐标；计算标定板运动轨迹的圆心坐标及指定帧上视觉采集坐标系下各角点到指定点的空间偏移向量；机械臂上从指定点开始至机械臂末端姿态保持不变，分别向不同平面平移机械臂；平移过程中对标定板采样若干帧数的图像，同时通过机械臂系统获得机械臂末端坐标；计算视觉采集坐标系和机械臂坐标系间的变换关系。采用本发明的方法，不需要对标定板块精确固定，不需要其他测量设备，即可计算出视觉采集设备与机械臂系统的坐标系变换关系。
基于自由度机械视觉采集标定方法装置系统

[实用新型]一种可升降的巡检机器人-CN202020032687.8有效
发明人：郭强;蔡海晨;吕福彬;郑黎达 -专利权人： 亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2020-01-08 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及场所巡检领域，具体涉及一种可升降的巡检机器人，包括云台、四连杆升降机械臂以及运动底盘，所述四连杆升降机械臂的一端与运动底盘的顶面连接，所述四连杆升降机械臂的另一端则设置有云台；其中，所述四连杆升降机械臂包括上板、上连杆副杆、上连杆、中间板、下连杆、下连杆副杆、基板以及基座，所述上板、上连杆副杆、中间板以及上连杆依次顺序铰接形成封闭的第一平行四边形，所述下连杆、基板、下连杆副杆以及中间板依次顺序铰接形成封闭的第二平行四边形，所述第一平行四边形以及第二平行四边形不在中间板的同一侧；所述四连杆升降机械臂还包括设置在中间板上的上齿轮和下齿轮相啮合，所述上、下齿轮与对应平行四边形同步运动。
一种升降巡检机器人

[发明专利]一种基于立体视觉伺服的绕轴旋转机构操作方法-CN201811025841.2有效
发明人：程敏;王松;张国良;项导;王锋;毛成林;林欢 -专利权人： 亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2018-09-03 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于立体视觉伺服的绕轴旋转机构操作方法，属于工业控制设备技术领域。本发明的操作机构包括深度信息采集单元、光学采集单元、标定模块及机械臂，操作方法包括构建映射关系的步骤，获得变换参数的步骤，对目标进行粗定位的步骤，对目标进行精确定位的步骤，计算旋转中心的三维坐标的步骤和操作绕轴旋转机构的步骤。本发明实现了对绕轴旋转机构的空间定位，提高了系统的自动化程度，简化操作流程，能准确高效的完成操作。
一种基于立体视觉伺服旋转机构操作方法

[发明专利]一种线夹搭接工具及其线夹及操作方法-CN201910705530.9有效
发明人：蔡海晨;张晋博;汪超;郭强 -专利权人： 亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2019-08-01 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： H02G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种线夹搭接工具及其线夹及操作方法，本线夹搭接工具包括传动系统、主支架和支撑轴，所述主支架固定安装在支撑轴上；所述传动系统包括驱动轴、单向离合器、卡主驱动齿轮和卡爪齿轮；所述驱动轴设置在支撑轴内部，并贯穿支撑轴与主支架，所述卡主驱动齿轮设置在主支架的中部，所述单向离合器套装在所述驱动轴的上部，单向离合器的内圈与驱动轴相接，单向离合器的外圈与卡主驱动齿轮相接。本装置通过驱动轴实现线夹的夹紧工作，通过卡爪齿轮实现线夹的抓取，通过驱动轴与单向离合器和卡主驱动齿轮的配合，实现线夹的释放，从而实现以单一驱动完成线夹在线夹搭接工具上的安装和释放以及线夹的锁紧。
一种线夹搭接工具及其操作方法

[发明专利]一种开关柜面板开关操作的机械手爪-CN201811342827.5有效
发明人：郭强;蔡海晨;赵伟;许春山;程敏 -专利权人： 亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2018-11-12 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种开关柜面板开关操作的机械手爪，属于机器人操作技术领域。本发明包括执行夹趾系统、夹趾控制系统和支撑系统；所述支撑系统包括驱动螺杆和支撑架；执行夹趾系统包括夹趾、回转驱动环和驱动连杆，所述回转驱动环设在所述支撑架中间做回转运动，回转驱动环连接驱动连杆，驱动连杆的另一侧连接夹趾，所述夹趾套装在所述支撑架上做开合运动；夹趾控制系统包括控制杆和顶出手指，控制杆上设有驱动键，回转驱动环中心设有驱动键槽，控制杆穿过驱动螺杆和回转驱动环。本发明驱动顶出手指和夹趾运动，完成开关柜面板各种尺寸开关的操作，结构简单，操作方便。同时绝缘的设置，确保了系统的绝缘性以及开关柜操作的安全性。
一种开关柜面板开关操作机械手爪

[发明专利]一种轨道机器人精确定位系统及精确定位方法-CN201710639471.0有效
发明人：程敏;马震;赵伟;邱显东;许春山 -专利权人： 亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2017-07-31 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明提供一种轨道机器人精确定位系统及精确定位方法，轨道上安装有多个站点定位片，站点定位片上设置有磁钢和射频卡，各站点定位片在轨道上间隔分布；机器人上安装有站点采集卡和电机编码器，机器人由电机驱动。站点采集卡采集站点定位片上的磁钢信号及射频卡的编码信息，根据射频卡的编码信息确定该站点定位片的站点编号；由电机编码器对电机的转动圈数进行计数，根据电机的转动圈数以及机器人驱动轮的直径确定机器人移动的距离。本发明利用磁钢精确定位站点位置，读取射频卡的序列号来确定当前站点的位置序号，由于射频卡可任意编码，可应用于长距离定位。选用霍尔效应(磁钢检测)与射频卡无线读取，所以可以应用于潮湿、灰尘较大等场合。
一种轨道机器人精确定位系统方法

[发明专利]一种稀疏环境下的机器人三维激光定位方法-CN201910002100.0有效
发明人：林欢;李彬;李栗;张利平;王锋 -专利权人： 亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2019-01-02 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明属于智能机器人技术领域，公开了一种稀疏环境下的机器人三维激光定位方法，包括：限制机器人的三个自由度，将机器人的运动限制在一个水平平面内；采用粒子滤波算法，将来自机器人的三维激光传感器的激光数据结合里程计数据和惯性导航数据计算机器人位姿的初值估计值；定位扫描窗口的步骤；计算各可能的候选位姿的置信度，选择置信度分值最高的位姿作为机器人最优位姿估计。采用本发明的稀疏环境下的机器人三维激光定位方法，定位相关计算量大大降低，定位效率和定位精度得到明显提高。
一种稀疏环境机器人三维激光定位方法

[发明专利]一种基于里程计的机器人定位恢复方法-CN201711457137.X有效
发明人：林欢;李彬;魏军;程敏;赵伟;邱显东;张国良;王锋;项导;毛成林 -专利权人： 亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： G01C22/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于里程计的机器人定位恢复方法，属于智能机器人技术领域。本发明包括以下步骤：正常导航过程中维护里程计信息和关键点信息；判断机器人发生定位丢失后，进行定位恢复。本发明可以实现在偶发的定位丢失情况下，机器人定位恢复并持续运行的成功率达到96％以上，降低运维成本。
一种基于里程计机器人定位恢复方法

[发明专利]一种稀疏环境下的机器人实时定位方法-CN201810048969.4有效
发明人：程敏;林欢;乐抒怀;刘细刚;张国良;项导;王锋;毛成林 -专利权人： 亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2018-01-18 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明属于智能机器人技术领域，公开了一种稀疏环境下的机器人实时定位方法，包括以下步骤：1)通过机器人激光数据计算机器人下一帧对应时间点的预测位姿初值；根据最新接收的里程计数据和惯性导航数据校正位姿初值；2)根据定位扫描窗口确定所有可能的候选位姿；每得到一帧激光数据后，计算各扫描角度下各激光反射点的坐标；并结合地图数据计算各扫描角度的离散扫描数据；3)计算每个候选位姿的置信度与置信度权重的乘积作为当前位姿的置信度分值，取置信度分值最高的候选位姿作为下一帧数据对应时间点位姿的最优估计。采用本发明的稀疏环境下的机器人实时定位方法，定位相关计算量大大降低，定位效率和定位精度得到明显提高。
一种稀疏环境机器人实时定位方法