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[发明专利]机器人、把持力控制装置、把持力控制方法以及把持力控制程序-CN202180080883.X在审
发明人： 中岛千智;锅藤实里 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：机器人具备：夹具，具备把持工件的手指、驱动手指的电机、检测电机的驱动电流的驱动电流检测部以及设置于手指的触觉传感器；驱动力计算部，基于电机的驱动电流值，计算手指对工件施加的驱动力；按压力计算部，基于触觉传感器的检测值，计算触觉传感器从工件接受的按压力；以及控制部，基于作为手指对工件施加的把持力的设定值的把持力设定值来决定使用驱动力和按压力中的哪一个，使用决定了使用的驱动力或按压力的值来控制把持力。
机器人把持控制装置方法以及控制程序

[发明专利]控制装置、机器人系统以及机器人的控制方法-CN202180031387.5在审
发明人：井尻善久;田中一敏;滨屋政志;费利克斯·冯·德里格尔斯基;柴田义也;中岛千智 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：一种机器人的控制装置，具有柔软部及固定所述柔软部的锁定机构，所述控制装置包括：锁定控制部，控制所述柔软部的锁定及解锁；以及动作控制部，根据所述柔软部呈锁定状态还是解锁状态而使用不同种类的控制策略控制所述机器人的动作。根据本控制装置，可以对能够切换柔软部的锁定及解锁的机器人有效地进行控制。
控制装置机器人系统以及方法

[发明专利]机器人的关节结构-CN202180031053.8在审
发明人：井尻善久;田中一敏;费利克斯·冯·德里格尔斯基;滨屋政志;柴田义也;中岛千智 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明的关节结构将机器人的机械手的第一要素与第二要素之间连结，其具有锁定机构，该锁定机构进行第二要素相对于第一要素独立地自由运动的自由状态与第二要素被固定于第一要素的锁定状态的切换，锁定机构具有：第一部件，与第一要素接合；第二部件，与第二要素接合；以及具有挠性的线状部件，该线状部件的一端安装于第二部件，另一端穿过设置于第一部件的贯通孔被引出至关节结构的外侧，通过拉拽线状部件而使第二部件与第一部件接触，从而成为锁定状态，通过使线状部件伸长而使第二部件与第一部件分离，从而成为自由状态。
机器人关节结构

[发明专利]程序生成装置、程序生成方法以及生成程序-CN202080087394.2在审
发明人： 中岛千智;柴田义也 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2020-01-16 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明的一个方面所涉及的程序生成装置从动作程序内规定的一系列动作中提取由于被指定为部件变更对象的第一部件以及与第一部件置换的第二部件之间的属性差异而成为修正对象的动作，并对所提取的动作的指令值进行修正以补偿该属性的差异，从而生成新的动作程序。由此，在构成产品的部件的至少一部分发生变更的情况下，能够削减生成在部件变更后的组装作业中可利用的新的动作程序的劳力和时间。
程序生成装置方法以及

[发明专利]控制装置、控制方法以及控制程序-CN202080085372.2在审
发明人： 中岛千智;柴田义也 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2020-01-16 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明的一方面所涉及的控制装置对于所述机器人装置使吸附头向被供给工件的规定位置移动，并在规定位置尝试利用吸附头吸附工件。该控制装置在判定为吸附头未吸附工件的情况下，对于所述机器人装置一边使吸附头执行吸附工件的动作，一边使吸附头在水平方向上呈漩涡状地旋转移动，根据旋转移动期间的压缩空气的压力的变化，推测工件相对于规定位置存在的方向。由此，在工件偏离规定位置而被供给的情况下，能够适当且简单地推测吸附头能够稳定地吸附工件的位置。
控制装置方法以及控制程序

[发明专利]控制装置、机器人、学习装置、机器人系统和学习方法-CN202110187452.5在审
发明人：井尻善久;柴田义也;滨屋政志;田中一敏;F·冯德里加尔斯基;中岛千智 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2021-02-18 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：控制装置、机器人、学习装置、机器人系统和学习方法，比以往廉价且通用地实现能够高速进行伴随接触的动作的机器人控制。机器人具有把持对象物的夹具和使夹具移动的臂，在夹具的中途、夹具与臂之间和臂的中途中的至少任一个位置具有物理上柔软的柔软部，控制装置具有：状态取得单元，取得包含柔软关联观测数据的状态观测数据，柔软关联观测数据是关于柔软部、机器人的比柔软部靠把持对象物侧的部位和把持对象物中的至少任一个的状态的观测数据；控制单元，包含预先进行了机器学习而当输入状态观测数据时输出用于对对象物进行规定作业的机器人行动的学习模型，控制单元根据将状态取得单元取得的状态观测数据输入到学习模型得到的输出，控制机器人。
控制装置机器人学习系统学习方法

[发明专利]动作信息输出装置、动作信息输出装置的控制方法、监视装置、监视装置的控制方法以及控制程序-CN201080015496.X有效
发明人：山村贤治;斋藤宏;北川伸太郎;立石泰辅;远藤真希;中岛千智 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2010-03-02 - 公布日： 2012-03-07 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：由于本发明的动作信息输出装置(1)包括以下部件，所以能够容易计算和判别详细的动作信息：电力数据取得部(11)，取得在生产设备(3)执行处理时消耗或者产生的物理量的时序数据；一个循环检测部(21)，从电力数据取得部(11)取得的时序数据中检测规定时间的时序数据；以及动作信息取得部(20)，使用一个循环检测部(21)检测出的时序数据，取得生产设备(3)的动作信息。
动作信息输出装置控制方法监视以及控制程序

[发明专利]能量监视装置及其控制方法、以及能量监视程序-CN201080015611.3有效
发明人：北川伸太郎;立石泰辅;山村贤治;斋藤宏;远藤真希;中岛千智 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2010-03-02 - 公布日： 2012-03-07 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：能量监视装置(1)是用于计算在加工工件并重复该加工的加工机所消耗的耗电量中作为可改善量的改善余地量的装置。能量监视装置(1)包括：电力数据取得部(20)，取得作为电力量计(2)计测的电力值的时序数据的电力数据；循环检测部(25)，从电力数据取得部(20)取得的电力数据中，检测一个循环的电力数据；分割部(26)，将循环检测部(25)检测出的一个循环的电力数据分割为基于加工的附加价值创造部分和无附加价值部分；以及累计部(27)，将由分割部(26)分割的无附加价值部分的电力累计值作为改善余地量来计算。
能量监视装置及其控制方法以及程序

[发明专利]具有调节水活性的明胶胶囊-CN96194198.7无效
发明人：铃木裕介;初代秀一;中岛千智 -专利权人：盐野义制药株式会社
申请日： 1996-03-21 - 公布日： 2002-04-17 - 主分类号： A61K9/48 文献下载
摘要：一种具有调节的水活性并且保存在密闭系统中的胶囊，它包含填充在其中并选自羧甲基纤维素钙，交联羧甲基纤维素钠，部分明胶化淀粉和聚乙烯聚吡咯烷酮的添加剂，其比例为所述胶囊明胶总量的50-150wt％。
具有调节活性明胶胶囊

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