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[发明专利]学习装置、控制装置、学习方法以及计算机可读存储介质-CN201980051955.0有效
发明人：山口雄纪;林剣之介;傅健忠;大川洋平;齐藤千智;柴田义也 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G05B19/4155 文献下载
摘要：本发明涉及学习装置、控制装置、学习方法以及计算机可读存储介质，既能降低对在用于使控制模块学会控制机器人装置的能力的机器学习中所利用的学习数据进行收集的成本，又能通过所述机器学习来构建可在实际环境下运用的控制模块。本发明的一方面的学习装置利用包含模拟数据及第一环境信息的组合的第一学习数据集、与包含实际数据及第二环境信息的组合的第二学习数据集，来实施提取器的机器学习。而且，本发明的一方面的学习装置利用包含第三环境信息及状态信息与控制命令的组合的第三学习数据集，来实施控制器的机器学习。
学习装置控制学习方法以及计算机可读存储介质

[发明专利]机器人的控制装置、系统、方法、存储介质及处理装置-CN201980012348.3有效
发明人： 柴田义也 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2019-02-20 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人的控制装置、系统、方法、存储介质及处理装置。控制装置控制机器人的运行，包括：第一处理部，用以将所述机器人的第一状态及自所述第一状态转变的第二状态设为输入，且将自为了从所述第一状态向所述第二状态转变而所述机器人执行的多个基本运行中选择的至少一个所述基本运行及此基本运行的运行顺序设为输出，并且对各所述基本运行设定规定的运行参数；以及指令部，基于来自所述第一处理部的输出，而对所述机器人发出运行指令。
机器人控制装置系统方法存储介质处理

[发明专利]控制装置、机器人系统以及机器人的控制方法-CN202180031387.5在审
发明人：井尻善久;田中一敏;滨屋政志;费利克斯·冯·德里格尔斯基;柴田义也;中岛千智 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：一种机器人的控制装置，具有柔软部及固定所述柔软部的锁定机构，所述控制装置包括：锁定控制部，控制所述柔软部的锁定及解锁；以及动作控制部，根据所述柔软部呈锁定状态还是解锁状态而使用不同种类的控制策略控制所述机器人的动作。根据本控制装置，可以对能够切换柔软部的锁定及解锁的机器人有效地进行控制。
控制装置机器人系统以及方法

[发明专利]机器人的关节结构-CN202180031053.8在审
发明人：井尻善久;田中一敏;费利克斯·冯·德里格尔斯基;滨屋政志;柴田义也;中岛千智 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明的关节结构将机器人的机械手的第一要素与第二要素之间连结，其具有锁定机构，该锁定机构进行第二要素相对于第一要素独立地自由运动的自由状态与第二要素被固定于第一要素的锁定状态的切换，锁定机构具有：第一部件，与第一要素接合；第二部件，与第二要素接合；以及具有挠性的线状部件，该线状部件的一端安装于第二部件，另一端穿过设置于第一部件的贯通孔被引出至关节结构的外侧，通过拉拽线状部件而使第二部件与第一部件接触，从而成为锁定状态，通过使线状部件伸长而使第二部件与第一部件分离，从而成为自由状态。
机器人关节结构

[发明专利]程序生成装置、程序生成方法以及生成程序-CN202080087394.2在审
发明人：中岛千智;柴田义也 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2020-01-16 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明的一个方面所涉及的程序生成装置从动作程序内规定的一系列动作中提取由于被指定为部件变更对象的第一部件以及与第一部件置换的第二部件之间的属性差异而成为修正对象的动作，并对所提取的动作的指令值进行修正以补偿该属性的差异，从而生成新的动作程序。由此，在构成产品的部件的至少一部分发生变更的情况下，能够削减生成在部件变更后的组装作业中可利用的新的动作程序的劳力和时间。
程序生成装置方法以及

[发明专利]控制装置、控制方法以及控制程序-CN202080085372.2在审
发明人：中岛千智;柴田义也 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2020-01-16 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明的一方面所涉及的控制装置对于所述机器人装置使吸附头向被供给工件的规定位置移动，并在规定位置尝试利用吸附头吸附工件。该控制装置在判定为吸附头未吸附工件的情况下，对于所述机器人装置一边使吸附头执行吸附工件的动作，一边使吸附头在水平方向上呈漩涡状地旋转移动，根据旋转移动期间的压缩空气的压力的变化，推测工件相对于规定位置存在的方向。由此，在工件偏离规定位置而被供给的情况下，能够适当且简单地推测吸附头能够稳定地吸附工件的位置。
控制装置方法以及控制程序

[发明专利]模型生成装置、模型生成方法、控制装置以及控制方法-CN202080050401.1在审
发明人：大川洋平;林剑之介;柴田义也 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2020-07-22 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明的一方面涉及的模型生成装置使用多个学习数据集实施判定模型的机器学习模型，该多个学习数据集分别由表示两个对象物之间的位置关系的训练数据及表示在该位置关系中两个对象物是否相互接触的正解数据的组合构成。机器学习的实施通过针对各学习数据集以相对于训练数据的输入而输出适合于对应的正解数据的输出值的方式对判定模型进行训练而构成。
模型生成装置方法控制以及

[发明专利]控制装置、控制方法及控制程序-CN202080049997.3在审
发明人：大川洋平;林剑之介;柴田义也 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供用于实现控制机械手的手指的坐标的精度的提高的技术。本发明的一方面所涉及的控制装置利用第一推定模型，根据由第一传感器系统获取的第一传感数据，计算机械手的手指坐标的第一推定值，利用第二推定模型，根据由第二传感器系统获取的第二传感数据，计算机械手的手指坐标的第二推定值，并基于第一推定值与第二推定值之间的误差的梯度，调整第一推定模型及第二推定模型中的至少一方的参数的值，以使该误差变小。
控制装置方法控制程序

[发明专利]控制装置、机器人、学习装置、机器人系统和学习方法-CN202110187452.5在审
发明人：井尻善久;柴田义也;滨屋政志;田中一敏;F·冯德里加尔斯基;中岛千智 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2021-02-18 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：控制装置、机器人、学习装置、机器人系统和学习方法，比以往廉价且通用地实现能够高速进行伴随接触的动作的机器人控制。机器人具有把持对象物的夹具和使夹具移动的臂，在夹具的中途、夹具与臂之间和臂的中途中的至少任一个位置具有物理上柔软的柔软部，控制装置具有：状态取得单元，取得包含柔软关联观测数据的状态观测数据，柔软关联观测数据是关于柔软部、机器人的比柔软部靠把持对象物侧的部位和把持对象物中的至少任一个的状态的观测数据；控制单元，包含预先进行了机器学习而当输入状态观测数据时输出用于对对象物进行规定作业的机器人行动的学习模型，控制单元根据将状态取得单元取得的状态观测数据输入到学习模型得到的输出，控制机器人。
控制装置机器人学习系统学习方法

[发明专利]任务执行系统及方法、学习装置及方法、以及记录介质-CN201810332305.0有效
发明人： 柴田义也;凑善久 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2018-04-13 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：一种任务执行系统及方法、学习装置及方法、以及记录介质，在使用学习模块使系统执行预定的任务时，用户能够在作业执行时进行根据作业的条件而作的调整。任务执行系统是使用学习模块而使预定的任务执行的系统，具备：第一输入部，接收从一个或多个外部系统取得的信息，生成被输入至学习模块的信息的至少一部分；输出部，取得从学习模块输出的信息，生成从任务执行系统输出的信息，其中，预定的任务是基于从该任务执行系统输出的信息而执行的；以及第二输入部，接收来自用户的输入，其中，基于来自用户的输入的信息被输入至第一输入部、学习模块或输出部中的至少任一者，从输出部输出的信息基于来自用户的输入而变化。
任务执行系统方法学习装置以及记录介质

[发明专利]机器人控制装置、机器人控制方法以及机器人控制程序-CN201980051517.4在审
发明人：林剣之介;大川洋平;山口雄纪;柴田义也 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：机器人控制装置受理：从多种物体中指定作为机器人20所操作的对象的特定种类的物体70的信息201的输入；以及对经指定的特定种类的物体70与机器人20的指尖之间的设为目标的相对位置关系进行指定的信息202的输入。机器人控制装置从拍摄多种物体及其周边的环境而获得的图像信息501中提取特定种类的物体70而生成表示物体70的位置及姿势的信息301。机器人控制装置根据学习模块103的学习结果而生成动作指令401并输出至机器人20，所述动作指令401用于使物体70与机器人20的指尖之间的相对位置关系与设为目标的相对位置关系一致。
机器人控制装置方法以及控制程序

[发明专利]图像生成装置、机器人训练系统、图像生成方法以及图像生成程序-CN201980051700.4在审
发明人：傅健忠;山口雄纪;大川洋平;林剣之介;齐藤千智;柴田义也 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2019-10-18 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明的图像生成装置基于输入图像来生成学习用图像，所述学习用图像用于训练对于对象物进行规定作业的机器人的动作，所述图像生成装置包括：第一图像获取部，获取第一图像，所述第一图像是拍摄包含所述机器人而不含所述对象物的现实作业空间所得；第二图像获取部，获取第二图像，所述第二图像描绘有包含与所述机器人对应的虚拟机器人、及与所述对象物对应的虚拟对象物的虚拟作业空间；以及学习器，通过机器学习而被训练成，将所述第一图像及第二图像作为输入，而输出第三图像，所述第三图像是对所述第二图像进行了转换，以使所述第二图像中所含的至少所述虚拟机器人近似于所述第一图像中所含的所述机器人。
图像生成装置机器人训练系统方法以及程序

[发明专利]模拟装置、模拟方法以及模拟程序-CN201980052349.0在审
发明人：大川洋平;柴田义也;斋藤千智;林剣之介;傅健忠;山口雄纪 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2019-10-11 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： G05B19/4069 文献下载
摘要：本发明提供一种降低操作对象的举动模拟所需的运算负荷的模拟装置、模拟方法以及模拟程序。模拟装置包括：第一设定部，设定表示操作对象的模型的构成条件；第二设定部，设定对操作对象施加的外力的条件；第一模拟部，在构成条件及外力的条件下，模拟操作对象的举动；生成部，生成学习数据，所述学习数据包含构成条件、外力的条件以及表示第一模拟部所进行的模拟中的位于操作对象表面的多个代表点的举动的数据；以及学习部，通过使用学习数据的监督学习而生成学习模型，所述学习模型将构成条件、外力的条件及多个代表点的初始条件作为输入，而输出表示多个代表点的举动的数据。
模拟装置方法以及程序

[发明专利]信息处理装置、信息处理方法以及程序-CN201980017044.6在审
发明人：大川洋平;柴田义也;齐藤千智;林剑之介;伴野裕 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G06N20/00 文献下载
摘要：本发明提供一种信息处理装置等，可合适地获得运行机械的控制模块。所述信息处理装置包括：第一输入部，关于包含运行机械的假想模型的一个以上的假想模型，接受用于确定类别的第一参数的输入；第二输入部，接受与概率分布有关的第二参数的输入，所述概率分布将构成所述一个以上的假想模型的元件的特性作为概率变量；假想模型生成部，使用所述第一参数及所述第二参数，概率性地生成所述一个以上的假想模型；判定部，对使所述运行机械的假想模型，在包含概率性地生成的所述一个以上的假想模型的假想空间上运行的情况下的所述运行的正确与否进行判定；及学习部，根据所述运行正确与否的判定结果，来学习用于实现规定的运行的所述运行机械的控制模块。
信息处理装置方法以及程序

[发明专利]机器人的动作控制装置-CN201980012028.8在审
发明人： 柴田义也 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2019-02-20 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明是一种针对处理对象物的机器人的动作控制装置，包括：输入部，至少输入对所述处理对象物进行拍摄的拍摄图像及所述机器人中的至少一个动作候选；学习完毕的第一学习器，为了输入所述拍摄图像及至少一个所述动作候选，且输出所述机器人进行第一处理动作时的表示所述各动作候选的评价的第一评价值，而根据第一学习数据来学习；学习完毕的第二学习器，为了输入所述拍摄图像及至少一个所述动作候选，且输出机器人进行第二处理动作时的表示所述各动作候选的评价的第二评价值，而根据与所述第一学习数据不同的第二学习数据来学习；以及评价部，基于所述第一评价值及所述第二评价值中的至少一者，来算出用以使所述机器人进行动作的指令值。
机器人动作控制装置

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