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[发明专利]机器人控制装置、机器人控制方法以及机器人控制程序-CN202280011668.9在审
发明人： 林剑之介;大川洋平;井尻善久 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：观测更新部(152)进行以下调整：越是表示接近观测结果所示的操作物体的位置姿势的位置姿势的粒子，使粒子的权重越大，并且，在观测结果表示产生了接触的情况下，在表示关注物体和操作物体的形状以及相对位置关系的假想空间中，越是接近关注物体和以各个粒子所表示的位置姿势配置的操作物体接触的状态，使对应的粒子的权重越大。状态推定部(154)计算基于调整了各粒子的权重的粒子的集合而推定出的操作物体的位置姿势的推定状态。行动计划部(144)计划用于将操作物体从推定状态移动到此次移动的目标状态的行动，指示转换部(146)指示机器人执行所计划的行动。反复判定部(156)反复进行目标状态的设定、观测结果的取得、粒子的集合的设定、粒子的集合的调整、推定状态的计算、行动的计划以及行动的执行，直到推定状态在规定的误差内与完成状态一致。
机器人控制装置方法以及控制程序

[发明专利]路径输出方法、路径输出系统和路径输出程序-CN201880035780.X有效
发明人： 林剑之介;中岛茜;小岛岳史;藤井春香 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2018-07-05 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：提供一种能够在机器人搬运对象物的期间内保持对象物的姿势的路径输出方法、路径输出系统和路径输出程序。一种路径输出方法，使用具有外部接口(11)、存储部(12)和运算部(15)的运算装置(10)来输出具有多个可动轴的机器人(20)将对象物(W)从第1位置搬运至第2位置时的路径，其中，该路径输出方法包括以下步骤：运算部(15)使用外部接口(11)取得第1位置和第2位置；取得机器人(20)将对象物(W)从第1位置搬运至第2位置时的搬运条件；生成机器人(20)将对象物(W)从第1位置搬运至第2位置的路径，该路径是遍及整个该路径而满足搬运条件的路径；以及使用外部接口(11)来输出所生成的路径。
路径输出方法系统程序

[发明专利]路径计划装置、路径计划方法以及计算机可读记录介质-CN201910401530.X有效
发明人：森谷俊洋;林剑之介;中岛茜;小岛岳史;藤井春香 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：路径计划装置、路径计划方法以及计算机可读记录介质。路径计划装置具有：路径计划部，其利用多个不同的路径计划法来生成机器人的路径，该多个不同的路径计划法分别适合于根据机器人的姿势和在机器人移动时成为障碍的障碍物的特征而确定的多个不同的制约条件；取得部，其取得姿势信息和障碍物信息，该姿势信息示出作为待生成路径的对象的机器人的初始姿势和机器人的目标姿势，该障碍物信息与在机器人从初始姿势移动到目标姿势时成为障碍的对象障碍物相关；以及控制部，其对路径计划部进行控制，使得利用适合于如下的制约条件的路径计划法来生成机器人的路径，该制约条件是根据取得部取得的姿势信息和障碍物信息确定的。
路径计划装置方法以及计算机可读记录介质

[发明专利]干扰判定方法、干扰判定系统以及存储介质-CN201810608515.8有效
发明人：藤井春香;中岛茜;小岛岳史;林剑之介 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2018-06-13 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种干扰判定方法、干扰判定系统以及存储介质，能够高速地运算机器人的动作路径与周围物有无干扰。在从第一位置向第二位置移动的动作路径上设定至少一个中间位置，生成多个将相当于各位置的多个姿势的机器人近似体中的至少两个进行组合后构成的第一组合近似体，还生成针对至少一个关注部位将这些第一组合近似体中的至少两个进行组合后构成的第二组合近似体，判断该第二组合近似体是否与上述周围物近似体干扰。
干扰判定方法系统以及存储介质

[发明专利]模型生成装置、模型生成方法、控制装置以及控制方法-CN202080050401.1在审
发明人：大川洋平;林剑之介;柴田义也 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2020-07-22 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明的一方面涉及的模型生成装置使用多个学习数据集实施判定模型的机器学习模型，该多个学习数据集分别由表示两个对象物之间的位置关系的训练数据及表示在该位置关系中两个对象物是否相互接触的正解数据的组合构成。机器学习的实施通过针对各学习数据集以相对于训练数据的输入而输出适合于对应的正解数据的输出值的方式对判定模型进行训练而构成。
模型生成装置方法控制以及

[发明专利]控制装置、控制方法及控制程序-CN202080049997.3在审
发明人：大川洋平;林剑之介;柴田义也 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供用于实现控制机械手的手指的坐标的精度的提高的技术。本发明的一方面所涉及的控制装置利用第一推定模型，根据由第一传感器系统获取的第一传感数据，计算机械手的手指坐标的第一推定值，利用第二推定模型，根据由第二传感器系统获取的第二传感数据，计算机械手的手指坐标的第二推定值，并基于第一推定值与第二推定值之间的误差的梯度，调整第一推定模型及第二推定模型中的至少一方的参数的值，以使该误差变小。
控制装置方法控制程序

[发明专利]干扰判定方法、干扰判定系统以及存储介质-CN201811059685.1有效
发明人：藤井春香;中岛茜;小岛岳史;林剑之介 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2018-09-11 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供能够高速地运算按照动作路径动作的机器人与周边物有无干扰的干扰判定方法、干扰判定系统以及存储介质。设定机器人的第一姿势、第二姿势以及中间姿势，生成将针对它们近似机器人的形状而得的多个机器人近似体组合而构成的第一组合近似体。在判定为与周边物发生干扰的情况下，基于表示相邻的两个机器人近似体的间隔的量，判断是否生成比第一组合近似体小的组合近似体。
干扰判定方法系统以及存储介质

[发明专利]机器人控制装置、机器人控制方法及存储介质-CN201810606950.7有效
发明人：中岛茜;小岛岳史;林剑之介;藤井春香 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2018-06-13 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种机器人控制装置、机器人控制方法及存储介质，能够迅速地拣选所输送的工件。机器人控制装置(300)具备工件姿势计算部(310)、到达预测部(320)、机器人姿势计算部(330)以及轨迹数据生成部(340)。到达预测部(320)基于从输送装置(200)等提供的输送速度信息(Ivt)、从图像获取装置(410)提供的传感信息(Ise)，求出由输送装置(200)输送的工件(W)能够被拣选装置(120)拣选的拣选预测位置等。
机器人控制装置方法存储介质

[发明专利]三维形状计测装置、三维形状计测方法以及非暂时性存储介质-CN201780085657.4有效
发明人： 林剑之介;大西康裕;诹访正树 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2017-11-28 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：控制装置假设由摄像装置观测到的观测光是一次反射光和二次反射光的合成光，其中，所述一次反射光是从投影装置投射的光在计测对象物上的计测点处反射而入射到摄像装置的光，所述二次反射光是从投影装置投射的在其它反射面上反射后的光在计测对象物上的计测点处反射而入射到摄像装置的光。控制装置针对观测光的亮度振幅值取得3个以上的采样值，使用这些采样值计算因二次反射光引起的相位误差，使用相位误差对观测光的相位值进行校正，由此计算出校正相位值，根据校正相位值而计算计测对象物上的计测点的三维位置。
三维形状装置方法以及暂时性存储介质

[发明专利]信息处理装置、信息处理方法以及程序-CN201980017044.6在审
发明人：大川洋平;柴田义也;齐藤千智;林剑之介;伴野裕 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G06N20/00 文献下载
摘要：本发明提供一种信息处理装置等，可合适地获得运行机械的控制模块。所述信息处理装置包括：第一输入部，关于包含运行机械的假想模型的一个以上的假想模型，接受用于确定类别的第一参数的输入；第二输入部，接受与概率分布有关的第二参数的输入，所述概率分布将构成所述一个以上的假想模型的元件的特性作为概率变量；假想模型生成部，使用所述第一参数及所述第二参数，概率性地生成所述一个以上的假想模型；判定部，对使所述运行机械的假想模型，在包含概率性地生成的所述一个以上的假想模型的假想空间上运行的情况下的所述运行的正确与否进行判定；及学习部，根据所述运行正确与否的判定结果，来学习用于实现规定的运行的所述运行机械的控制模块。
信息处理装置方法以及程序

[发明专利]运算装置、运算方法及其程序-CN201980012029.2在审
发明人： 林剑之介;柴田义也;伴野裕;齐藤千智 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2019-03-07 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： G06N20/00 文献下载
摘要：本发明提供一种使参数通过机器学习而变动的模型与参数固定的模型的特征互补的技术。本发明包括：第一运算部，利用输入数据与输出数据的对应关系通过使用学习用数据进行机器学习而变动的第一模型，对输入数据进行与规定的处理相关的运算，并输出第一输出；第二运算部，利用输入数据与输出数据的对应关系固定的第二模型，对输入数据进行与规定的处理相关的运算，并输出第二输出；以及比较部，根据以规定的判定基准将第一输出与第二输出进行比较所得的比较结果，输出第一输出、第二输出、或由第一输出及第二输出组合而成的第三输出。
运算装置方法及其程序

[发明专利]运动生成方法、运动生成装置、运动生成系统及存储介质-CN201810593603.5在审
发明人：小岛岳史;中岛茜;林剑之介;藤井春香 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2018-06-11 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供运动生成方法、运动生成装置、运动生成系统及存储介质，其能根据作业内容等生成机器人的合适的运动。一种运动生成装置(10)，生成用于使机器人(R)从第一姿势变化为第二姿势的动作，包括：第一获取单元(18)，获取指定第一姿势的第一姿势信息和指定第二姿势的第二姿势信息；第二获取单元(18)，获取与从第一姿势变化为第二姿势的动作相关的至少一个优先项目；以及动作生成单元(22)，基于获取到的第一姿势信息、第二姿势信息以及优先项目生成包括从第一姿势移动到第二姿势的机器人的动作路径的机器人的运动。
姿势信息姿势运动生成装置机器人运动生成系统存储介质获取单元运动生成姿势变化动作路径动作生成姿势移动作业内容

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