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[发明专利]基于改进Unet++网络模型的丘陵地块深度分割与提取方法-CN202111576669.1在审
发明人：高懋芳;张海天;王天丽;任超;张蕙杰 -专利权人：中国农业科学院农业资源与农业区划研究所;桂林理工大学;中国农业科学院农业信息研究所
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进Unet++网络模型的丘陵地块深度分割与提取方法，包括以下步骤：步骤1：获取研究区内GF‑1的遥感影像数据并进行预处理；步骤2：结合实地调查和目视解译，利用图像分割中多尺度分割方法制作不同分割尺度的数据集；步骤3：比较最优的分割尺度，再次修正，使之能够满足训练集的精度要求；步骤4：将修正后的训练集图像采用规则格网裁切；步骤5：通过数据增强操作对数据进行填充，并按4：1的比例将影像划分为训练集和验证集；步骤6：使用基于余弦退火学习率的Unet++网络进行建模；本发明建立基于余弦退火学习率的Unet++网络模型的原理简单，操作方便，具有较大的灵活性和实用性同时具有较强的普适性。
基于改进 unet 网络模型丘陵地块深度分割提取方法

[发明专利]图像中目标的检测方法及装置-CN202111573344.8在审
发明人：郭秀明;刘升平;诸叶平;李世娟;张杰 -专利权人： 中国农业科学院农业信息研究所
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G06V20/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种图像中目标的检测方法及装置，涉及人工智能技术领域，其中该方法包括：将要检测的原始图像进行拆分得到多张子图；每一子图都与其相邻的子图具有重叠区域；将拆分得到的所述多张子图分别输入预先训练好的深度模型进行检测，得到每一张子图对应的子目标信息；子目标信息中包括检测目标在子图中的坐标、以及检测目标的类别；深度模型为利用包含检测目标的子图进行训练得到的；根据每一张子图对应的子目标信息、以及每一张子图在原始图像中的坐标，得到原始图像中检测目标的坐标、以及检测目标的类别。本发明可以提高对原始图像中目标检测的准确度，尤其适用于对图像中小目标的检测，可有效降低图像中小目标的识别难度，提高检出率。
图像目标检测方法装置

[实用新型]切根输送装置-CN202122385560.1有效
发明人：柴秀娟;黄博;孙坦;钟鸣;张文蓉 -专利权人： 中国农业科学院农业信息研究所;威海慧耒机器人科技有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： A01G18/70 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种切根输送装置，其解决了现有蘑菇采摘机器人的转运装置输送蘑菇效率低、可靠性低的技术问题，其包括基板、推板、推板驱动电机、第1主动同步带轮、第1同步带、第1从动同步带轮、刀片驱动电机、刀片、刀片用同步带轮和刀片转动用主动同步带轮，基板设有蘑菇摆放槽、蘑菇根存放槽、刀片安装槽，蘑菇根存放槽的外侧壁设有缺口，刀片安装槽的侧壁设有过孔，推板设有第一推部和第二推部，推板驱动电机连接在基板的一端。本实用新型广泛用于采摘蘑菇等。
输送装置

[实用新型]一种自动换层装置-CN202122385629.0有效
发明人：柴秀娟;钟鸣;孙坦;黄博;张文蓉 -专利权人： 中国农业科学院农业信息研究所;威海慧耒机器人科技有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： A01G18/70 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种自动换层装置，其解决了现有蘑菇采摘机器人自动化程度低、智能化程度低，人工手动将机器人转移增加了人工成本、增加了劳动强度、降低了生产效率的技术问题，其包括矩形框架、平台升降驱动电机、中间传动轴、左主动链轮、右主动链轮、左轴承座、右轴承座、左张紧链轮、左变向链轮、右张紧链轮、右变向链轮、减速机、左链条、右链条、平台、左配重块、右配重块、左导轨、右导轨、左三角架、右三角架和限位轮，平台升降驱动电机与矩形框架的顶部连接，减速机连接于矩形框架的顶部。本实用新型广泛用于采摘蘑菇等。
一种自动装置

[实用新型]一种无人值守接料装置-CN202122386048.9有效
发明人：柴秀娟;钟鸣;孙坦;黄博;张文蓉 -专利权人： 中国农业科学院农业信息研究所;威海慧耒机器人科技有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： A01G18/70 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种无人值守接料装置，其解决了现有蘑菇自动采摘机器人自动化程度低、智能化程度低，收集工作效率低、人工成本高的技术问题，其包括竖直支架、支撑轮、主动轮、第一行走轮、第二行走轮、流转驱动电机、流转链条、上支撑板、下支撑板、主动链轮连接座、流转主动同步带轮、流转同步带、主动链轮转轴、主动链轮、第一从动链轮、第二从动链轮、第三从动链轮、第四从动链轮、第五从动链轮、托盘、托盘连接轴、行走驱动电机、张紧轮、第一同步带轮、第二同步带轮、行走同步带和从动同步带轮。本实用新型广泛用于采摘蘑菇等。
一种无人值守装置

[实用新型]智能采摘机器人-CN202122386125.0有效
发明人：柴秀娟;黄博;孙坦;钟鸣;张文蓉 -专利权人： 中国农业科学院农业信息研究所;威海慧耒机器人科技有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： A01G18/70 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种智能采摘机器人，其解决了现有蘑菇采摘机器人自动化程度低、智能化程度低，采摘效率低，体积较大，不适合在狭小空间中工作，蘑菇输送过程效率低、可靠性低的技术问题，其包括基座、行走机构、采摘执行器、切根输送装置、第一X轴安装板、第二X轴安装板、第一臂运动驱动电机、第2主动同步带轮、第2从动同步带轮、第2同步带、第1导轨组件、第2导轨组件、第一Y轴安装板、第3导轨组件、第一Y方向运动驱动电机、第3主动同步带轮、第3同步带、第3从动同步带轮、双目相机支架和双目相机，行走机构与基座连接。本实用新型广泛用于采摘蘑菇等。
智能采摘机器人

[实用新型]大田作物信息智能采集装置-CN202121560047.5有效
发明人：刘升平;仲晓春;刘涛;张杰;鄂越;马晓峰;吕纯阳 -专利权人： 中国农业科学院农业信息研究所
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种大田作物信息智能采集装置，该装置包括：支架(3)；摄像头(5)，固定在支架(3)的一端，用于采集田间作物的生长图像数据；测距头(4)，与摄像头(5)相邻固定在支架(3)的同一端，用于测量摄像头(5)与地面的距离；控制器，与支架(3)的另一端连接，与测距头(4)和摄像头(5)分别连接，用于控制摄像头(5)采集生长图像数据，以及控制测距头(4)测量摄像头(5)与地面的距离；接收摄像头(5)采集的生长图像数据，以及测距头(4)测量得到的距离，对所述生长图像数据即所述距离进行处理。本实用新型可以对田间作物生产数据进行采集及实时数据分析，极大的降低劳动成本，提高数据采集与分析效率。
大田作物信息智能采集装置

[发明专利]基于苹果糖度检测用调控苹果生长的方法、系统和装置-CN202111360304.5在审
发明人：古丽米拉·克孜尔别克;孙伟;王蕾;曹姗姗;李全胜;郭旭阳 -专利权人：新疆农业大学;中国农业科学院农业信息研究所;新疆林业科学院
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G01N24/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于苹果糖度检测用调控苹果生长的方法，该方法为：将当前时刻的苹果糖度参数、同类苹果在同一生长期的同一时刻最佳水肥状态下的糖度参数进行差值分析；若差值为负值，则判别为存在水肥缺失状况；将苹果糖度参数差值、当前果园的环境参数输入作为LSTM苹果生长调控器神经网络，通过网络预测出水肥调控参数，对果园进行水肥灌溉，直到达到水肥调控参数中的灌溉量，停止水肥灌溉；所述LSTM苹果生长调控器神经网络通过果园历史数据训练得到的。本发明的方法将苹果的糖度参数与调控苹果生长的水肥灌溉结合，调控苹果超最佳品质的方法生长，自动化控制程度高，可节约人工，调控苹果生长更科学、更精准。
基于苹果糖度检测调控生长方法系统装置

[实用新型]一种奶牛养殖场巡检机器人-CN202121358922.1有效
发明人：刘继芳;吴建寨;韩书庆;孙伟;曹姗姗;邢丽玮;程国栋 -专利权人： 中国农业科学院农业信息研究所
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及畜牧养殖技术领域，提供了一种奶牛养殖场巡检机器人，包括自主移动平台；信息采集控制系统，设置于自主移动平台上，包括壳体、中央处理器、声音传感器、RFID阅读器、第一摄像头和第二摄像头，中央处理器和声音传感器设置于壳体内，声音传感器、RFID阅读器、第一摄像头和第二摄像头分别与中央处理器相连，第一摄像头设置于壳体上；第一机械臂和第二机械臂相对设置于壳体上且分别与中央处理器相连，第一机械臂用于锁定牛颈枷，第二机械臂的指端设有RFID阅读器和第二摄像头。本实用新型巡检机器人可以日常巡检和对临产奶牛进行前期分娩监测，有效提高管理效率。
一种奶牛养殖场巡检机器人

[发明专利]基于货架期预测和成熟度判别的番茄采摘装置及其使用方法-CN202111293081.5在审
发明人：孔繁涛;孙伟;曹姗姗;刘继芳;安民;罗龙;杨入一;胡啸琦 -专利权人： 中国农业科学院农业信息研究所
申请日： 2021-11-03 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明提供了基于货架期预测和成熟度判别的番茄采摘装置，包括车体，车体的支架上安装有微型计算机、图像采集器、和测距雷达，图像采集器采集番茄的果实图像数据，然后将其传送至微型计算机内，完成果实成熟度的判别预测，车体上还固定有果实收集箱，果实收集箱上通过转轴活动连接有采摘器，本发明利用图像采集器获取番茄果实的图像数据，再利用微型计算机对得到的图像数据进行预处理，预处理后的数据按照7:3分为训练数据和测试数据，对构建的LSTM神经网络模型进行训练；根据完成训练的LSTM神经网络模型完成番茄果实成熟度的判别预测，确保设施番茄果实在上市期间成熟度和口感最佳，提高了番茄采摘效率。
基于货架预测成熟度别的番茄采摘装置及其使用方法

[发明专利]自动注射机器人视觉数据处理方法、系统和注射机器人-CN202111098333.9在审
发明人：柴秀娟;黄博;沈建平;张岩琪;郭军龙;姚雪飞;孙坦 -专利权人：浙江华牧科技有限公司;中国农业科学院农业信息研究所;哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明提出一种自动注射机器人视觉数据处理方法、系统和注射机器人，包括：数据集构建步骤，基于标注侧身位置和尾巴位置的生猪图像，构建侧身检测数据集；基于标注臀部可注射区域的生猪图像，构建注射区域检测数据集；模型训练步骤，使用该侧身检测数据集端到端地训练侧身检测模型，定位生猪尾部位置，以指导注射机器人的机械臂末端到达生猪臀部后方，使用可注射区域数据集端到端地训练待注射区域检测模型，定位注射位置；机械臂调整步骤，拟合该注射位置区域为一个平面，计算该平面的法向量，根据该法向量调整该机械臂的姿态，以使注射机器人的注射器垂直于注射位置进行注射。
自动注射机器人视觉数据处理方法系统

[发明专利]一种套袋方法、装置、存储介质和电子设备-CN202111208347.1在审
发明人：曹姗姗;孙伟;孔繁涛;刘继芳;安民;卫培刚;杨入一;胡啸琦 -专利权人： 中国农业科学院农业信息研究所
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本公开涉及一种套袋方法、装置、存储介质和电子设备，该方法包括：获取实时获取当前待套袋果实的图像；对所述图像进行果实识别，识别出每个果实轮廓；根据果实轮廓提取所述图像中每个果实的圆心坐标；从图像中识别出果实与树枝之间连接点位置，确定每个连接点位置的坐标；根据任一果实的中心坐标以及对应连接点位置的坐标，生成针对该果实的机械臂的套袋位置和机械臂的套袋方向；生成机械臂从所在位置到套袋位置的套袋路线；控制机械臂按照套袋路线到达套袋位置，调整机械臂到上述套袋方向，对该果实进行套袋。
一种方法装置存储介质电子设备

[实用新型]设有多级伸缩结构的采摘装置及多级伸缩装置-CN202121930556.2有效
发明人：柴秀娟;钟鸣;黄博 -专利权人： 中国农业科学院农业信息研究所;威海慧耒机器人科技有限公司
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： A01G18/70 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种设有多级伸缩结构的采摘装置及多级伸缩装置，其解决了现有蘑菇采摘机器人体积较大，不适合在狭小空间中工作的技术问题，其包括电机支架、丝杆电机、螺母座、升降板、第一伸缩板、第二伸缩板、第一同步带轮、第二同步带轮、第一同步带连接板、第一导轨、第二导轨、第三导轨、第三同步带轮、第四同步带轮、第三伸缩板、第一同步带、第二同步带、第二同步带连接板、第三同步带连接板、第四同步带连接板、旋转驱动电机支架、旋转驱动电机和自适应吸盘。本实用新型广泛用于采摘蘑菇等。
设有多级伸缩结构采摘装置

[发明专利]植物病害识别方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110614433.6在审
发明人：冯全;张建华;陈佰鸿;杨森 -专利权人：甘肃农业大学;中国农业科学院农业信息研究所
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种植物病害识别方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取待识别植物病害的目标图像；将所述待确定植物病害的目标图像输入至植物病害识别模型中，得到所述植物病害识别模型输出的植物病害识别结果；其中，所述植物病害识别模型是基于集成分类和元学习的训练方法而得到的。本发明利用集成分类思想与元学习相结合的小样本植物病害识别方法，病害识别结果是根据每个分类器的输出进行加权得到，大大减少了识别结果的方差，同时对实际病害分类器的参数初始值以及集成分类器各决策权重采用元学习的训练方法得到，提高了分类器的稳定性和植物病害识别的准确率。
植物病害识别方法装置电子设备存储介质

[实用新型]农作物籽粒自动计数系统-CN202121536986.6有效
发明人：仲晓春;张杰;刘涛;刘升平;吕纯阳;鄂越;马晓峰 -专利权人： 中国农业科学院农业信息研究所
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G06M11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种农作物籽粒自动计数系统，其中该系统包括：电子观测仪(1)，用于摆放待计数的农作物籽粒(4)，并为农作物籽粒(4)提供光照环境；摄像机(2)，用于对摆放在电子观测仪(1)上的农作物籽粒(4)进行拍照；计算设备(3)，与摄像机(2)连接，用于利用图像识别技术，识别摄像机(2)所拍摄照片中农作物籽粒(4)的数量。本实用新型可以自动进行籽粒计数，节省工作人员的时间与精力，提升籽粒计数效率。
农作物籽粒自动计数系统