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[发明专利]一种不依靠速度反馈的无人机编队鲁棒控制方法及系统-CN202311218300.2在审
发明人：吕金虎;刘德元;刘克新;谷海波;高庆 -专利权人：北京航空航天大学;中国科学院数学与系统科学研究院
申请日： 2023-09-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种不依靠速度反馈的无人机编队鲁棒控制方法及系统，属于无人机集群控制的技术领域。本发明首先建立无人机编队的有向通讯链路和无人机集群编队的运动模型；然后建立不依靠速度信息反馈的无人机控制律，实现期望的编队飞行；进一步，设计干扰估计补偿控制律，抑制多种干扰影响；最后，将不依靠速度信息反馈的无人机控制律和干扰估计补偿控制律相结合，组成鲁棒合成控制律，实现对无人机编队高精度控制。本发明可以实现无人机编队在无速度信息情况下的编队飞行，可以显著提高无人机编队飞行的精确性。
一种依靠速度反馈无人机编队鲁棒控制方法系统

[发明专利]一种通信约束的无人机编队鲁棒控制方法及系统-CN202311218282.8在审
发明人：吕金虎;刘德元;刘克新;谷海波;高庆 -专利权人：北京航空航天大学;中国科学院数学与系统科学研究院
申请日： 2023-09-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种通信约束的无人机编队鲁棒控制方法及系统，属于无人机集群控制的技术领域。本发明首先建立无人机编队的有向通讯链路和无人机集群编队的运动模型；然后建立通信带宽有限条件下的无人机节点控制律，实现有限通信带宽下的编队飞行；进一步，搭建通信失效条件下的期望位置参考向量生成模块，生成无人机编队的期望位置参考向量；最后，设计干扰估计补偿控制律，抑制通信干扰和外界干扰影响。本发明可以实现无人机编队在通信约束和外界扰动情况下的编队飞行，可以显著提高无人机编队飞行的安全性。
一种通信约束无人机编队鲁棒控制方法系统

[发明专利]无人机集群任务的确定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310628463.1有效
发明人：刘昊;吕金虎;鲁伟;高庆;刘德元;钟森 -专利权人：北京航空航天大学;中国科学院数学与系统科学研究院
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种无人机集群任务的确定方法、装置、电子设备及存储介质，涉及无人机技术领域，基于无人机集群的飞行状态量，构建预测无人机集群的至少一个网络参数；结合无人机集群的飞行状态量和至少一个网络参数，拟合得到无人机集群的执行代价函数、控制策略函数以及等效扰动参数函数；参考强化学习算法，基于预先构建的无人机集群的目标价值函数，结合飞行状态量、执行代价函数、控制策略函数以及等效扰动参数函数，构建无人机集群的贝尔曼方程；通过转换贝尔曼方程，确定无人机集群的权值求解函数；迭代求解权值求解函数，确定每个无人机的目标任务控制策略。这样，可以实现无人机集群任务控制策略的准确预测，可以提高预测结果的准确性。
无人机集群任务确定方法装置电子设备存储介质

[实用新型]一种复合式多联热管自然冷节能系统-CN202321124081.7有效
发明人：杨攀;高庆;程姗;许海进;郭凤杰;陈忠波;董海凤;庆克俊 -专利权人：南京佳力图机房环境技术股份有限公司
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： F24F5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种复合式多联热管自然冷节能系统，属于机房空调技术领域，包括通过管路连通的室外主机和室内末端，室外主机包括第一电动球阀、第一冷凝盘管、中间换热器、电子膨胀阀和压缩机，第一冷凝盘管的出液口连通电子膨胀阀的进液口，电子膨胀阀的出液口连通中间换热器的进液口，中间换热器的出气口连通压缩机的进气口，压缩机的出气口连通第一冷凝盘管的进气口；室内末端的出气口连通第一电动球阀的进气口，第一电动球阀的出气口连通中间换热器的进气口，中间换热器的出液口连通室内末端的进液口。本实用新型采用多联热管主机取代常规的氟氟换热板换，且不再需要冷水水源。在室外温度较低的时候，还可以利用自然冷源提高机组能效。
一种复合式多联热管自然节能系统

[发明专利]一种用于职业规划的演示装置-CN202311016199.2有效
发明人：高庆;白晶斐;陈阳;罗惠;张海燕;王梦嘉 -专利权人：成都航空职业技术学院
申请日： 2023-08-14 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G09B25/00 文献下载
摘要：发明提供一种用于职业规划的演示装置，涉及职业规划教学技术领域，具体方案包括职级塔、职位接头、储液罐、推注装置以及展示组件，所述职级塔包括多层职级台阶，每层所述职级台阶上设置有数量自下而上递减的职位插槽，所述职位插槽用于与所述职位接头连接且通过第一管组与所述推注装置连接，所述推注装置通过第二管组与所述展示组件连接，所述储液罐中的溶液从所述职位接头注入，进入推注装置后由所述推注装置注入所述展示组件中，整个模拟的过程中职业生涯中的影响因素和职位的变化都可以在演示装置上很直观的体现出来，通过这种模拟的方式可以提起学生的学习兴趣，培养学生的职场意识，获得更好的授课效果。
一种用于职业规划演示装置

[发明专利]可裂解材料前驱体聚合物、可裂解材料及其制备方法-CN202011089781.8有效
发明人：高庆;王鹏;简宇航 -专利权人：苏州永沁泉智能设备有限公司
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： C08F8/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种可裂解材料前驱体聚合物、可裂解材料及其制备方法。本发明所制备的可裂解材料前驱体聚合物是通过在前驱体高分子上引入可裂解化学键偶联的烯烃官能团，赋予前驱体材料光固化性能和可控裂解性能。本发明所制备可裂解材料包括水凝胶及其冻干多孔支架，该可裂解材料在裂解试剂作用下快速裂解为溶液。本发明所制备可裂解材料在细胞培养及组织工程领域有广阔应用前景。
裂解材料前驱聚合物及其制备方法

[实用新型]纤维浸润油剂配置设备和纤维浸润系统-CN202223592709.4有效
发明人：李强;黄兴良;赵鹏;申志冲;李永富;翟瑞太;高庆;吴忠 -专利权人：北京同益中新材料科技股份有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B01F27/90 文献下载
摘要：本实用新型公开一种纤维浸润油剂配置设备，包括搅拌罐和输水管；所述搅拌罐通过进油管与原料罐连通、通过出油管与储油罐连通；所述进油管设有第一驱动泵，用于将所述原料罐的原料油剂输送至所述搅拌罐处搅拌；所述出油管设有第二驱动泵，用于将所述搅拌罐内混合而成的液体输送至所述储油罐；所述输水管用于向所述搅拌罐内输送水，且所述输水管安装有阀门。该纤维浸润油剂配置设备利用进油管所设置的第一驱动泵向搅拌罐输送原料油剂，避免人工向搅拌罐内倾倒原料油剂，能节约人力。本实用新型还提供一种应用上述纤维浸润油剂配置设备的纤维浸润系统。
纤维浸润配置设备系统

[发明专利]一种钛白废酸直接制备α半水石膏晶须的方法-CN202310879332.0在审
发明人：高庆;胡晓雪;张恂子;盛祖伦;杨婷婷;叶旭 -专利权人：湖北大学
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： C30B7/10 文献下载
摘要：本发明中公开了一种钛白废酸直接制备α半水石膏晶须的方法及该方法制备得到的α半水石膏晶须。本发明通过直接将含有碳酸钙、水、复合转晶剂和钛白废酸的混合浆料进行加热加压反应，反应过程中去除了二水石膏的生产环节，直接得到形貌可控且晶型均一稳定α半水石膏晶须产品，其平均长径比为32.4‑73.1，该方法生产周期短、能耗小，显著提高α半水石膏晶须的生产效率；且本发明制备α半水石膏晶须的原料为钛白废酸，原料成本低廉，不仅有效降低了生产成本，而且还解决了钛白废酸的处理问题，减少对环境的污染。
一种钛白直接制备石膏方法

[发明专利]固封极柱和配电系统-CN202310769500.0在审
发明人：郭刚;朱斌;苗靓;李世煜;李静;刑冲;高庆;李丁;东磊 -专利权人：国网河北省电力有限公司邯郸供电分公司;国家电网有限公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： H01H33/66 文献下载
摘要：本申请涉及一种固封极柱和配电系统，涉及电力工程技术领域，该固封极柱包括外壳，设有真空灭弧室，真空灭弧室中设有静触头和动触头；进线导杆，与外壳连接，且进线导杆的一端与静触头连接；出线导杆，与外壳连接，且出线导杆的一端与动触头连接；进线取能高压电容，设于外壳内，且进线取能高压电容与进线导杆连接；以及出线取能高压电容，设于外壳内，且出线取能高压电容与出线导杆连接。该固封极柱和配电系统，其可以提高固封极柱的集成度，提升固封极柱的浇注成型效率。
固封极柱配电系统

[发明专利]多任务并行的联合学习引擎架构系统-CN202310652973.2在审
发明人：张敏;高庆 -专利权人：新奥新智科技有限公司
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06N20/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种多任务并行的联合学习引擎架构系统，包括：客户端组件和云服务组件，其中，客户端组件包括训练单元和多个客户端，分别用于基于预设的本地模型训练目标数据得到本地训练结果以及上传本地训练结果至云服务组件；云服务组件包括：同步服务单元，用于接收并同步本地训练结果至任务控制单元；任务处理库，用于存储多个联合学习任务，得到任务列表；任务消费单元，用于从任务列表中确定至少一个待执行联合学习任务；任务控制单元，用于执行至少一个待执行联合学习任务，并根据执行结果和本地训练结果匹配最佳引擎功能模块以对本地训练结果进行聚合处理，从而更新任务列表。由此，解决了因用户创建任务过多而需要排队等待等问题。
任务并行联合学习引擎架构系统

[发明专利]一种无人机博弈对抗策略生成方法、系统及电子设备-CN202310628021.7有效
发明人：刘昊;吕金虎;王新迪;高庆;刘德元;钟森 -专利权人：北京航空航天大学;中国科学院数学与系统科学研究院
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种无人机博弈对抗策略生成方法、系统及电子设备，涉及飞行器控制技术领域，其中，该方法包括将所有目标蓝方无人机的轨迹预测结果、所有目标蓝方无人机的攻击目标预测结果输入预先训练好的意图解译模型，以输出蓝方无人机集群状态；将蓝方无人机集群状态、当前时刻该红方无人机与目标蓝方无人机之间的相对位置信息、当前时刻该红方无人机与其他红方无人机之间的相对位置信息、当前时刻该红方无人机的运动状态输入预先训练好的集群平均场随机博弈模型，以输出该红方无人机的优选动作，并控制该红方无人机按照所确定出的优选动作运动，以提高无人机博弈防守策略生成的准确率。
一种无人机博弈对抗策略生成方法系统电子设备

[发明专利]一种基于CFD的动叶端壁复合射流下气膜冷却特性仿真方法-CN202110914625.9有效
发明人：高庆;朱蓬勃;屈杰;马汀山;居文平 -专利权人：西安热工研究院有限公司;西安西热节能技术有限公司
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于CFD的动叶端壁复合射流下气膜冷却特性仿真方法，本发明建立实体尺寸的三维动叶端壁复合射流计算域模型；对计算域进行网格刨分，生成多块结构化网格；进行边界条件设置并进行流动数值求解，对气膜冷却效率进行仿真，获取流体单元在控制计算域的湍流输运以及扩散过程；求解得到动叶端壁处流体边界内的温度分布，获取面平均气膜冷却效率及有效气膜覆盖比，评估动叶端处壁复合射流条件下的气膜冷却能力和动叶端壁区域冷却蒸汽的掺混情况。本发明能够实现能够精准捕捉轮缘间隙射流出流后与叶栅主流、气膜孔射流三股流体三维复杂掺混现象，有效评估动叶端处壁复合射流条件下的气膜冷却能力，可以为工程设计提供更精准的基础数据。
一种基于 cfd 动叶端壁复合射流下气冷却特性仿真方法

[发明专利]时钟信号监控系统-CN202210309950.7在审
发明人：高庆;曹旺;张敏 -专利权人：华润微集成电路（无锡）有限公司
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： H03K5/125 文献下载
摘要：本发明涉及一种时钟信号监控系统，包括晶振检测模块、最低功耗寻找模块、晶体振荡器模块和时钟切换模块，晶振检测模块用于检测晶体振荡器模块的停振信号，最低功耗寻找模块用于寻找晶体振荡器模块起振的最小电流，在晶体振荡器模块停振时，时钟切换模块将系统时钟信号System_CLK切换至内部振荡器时钟信号RC_CLK，在晶体振荡器模块起振时，时钟切换模块将系统时钟信号System_CLK切换至晶振时钟信号Crystal_CLK。采用了本发明的时钟信号监控系统，晶体振荡器的偏置电流产生电路增加可调电阻，支持调整功耗，可自动切换内部振荡器时钟信号和晶振时钟信号，保证系统时钟可靠性，兼顾电路可靠性与功耗控制，将晶体振荡器电路的功耗降至最低。
时钟信号监控系统

[发明专利]RapidIO网络系统多机热备份方法和装置-CN202310640594.1在审
发明人：朱珂;陈培岩;常超;张明伟;肖峰;闻亮;张波;毛英杰;徐涛;高庆 -专利权人：井芯微电子技术（天津）有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： H04L41/0668 文献下载
摘要：本公开提出了一种RapidIO网络系统多机热备份方法和装置，适用于RapidIO网络系统，RapidIO网络系统包括主机和多个备机，主机与多个备机之间分别建立有用于心跳通信的多播事件控制符传输通路，方法包括：备机监听主机发送的、用作心跳信号的多播事件控制符，判断主机是否发生故障；在主机发生故障时，多个备机竞选出一个新主机。本公开的方案基于多播事件控制符建立心跳通信，由多个备机监听主机和竞选新主机，以此，可以提高RapidIO网络系统的稳定性和系统资源的利用率，减少额外的计算和资源开销，降低网络部署的成本，提升网络容错能力和网络的可靠性。
rapidio 网络系统多机热备份方法装置

[发明专利]机器人手臂遥操作方法、装置、系统及介质-CN202111240203.4有效
发明人：高庆;陈勇全;池楚亮;王启文;沈文心 -专利权人：香港中文大学（深圳）
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人手臂遥操作方法、装置、系统及介质，涉及机器人遥操作领域，该方法包括：采集当前时刻下操作员的人手图像，并对所述人手图像进行图像识别，以得到当前时刻下操作员手部位置和操作员手势信息；基于当前时刻下所述操作员手部位置和预设位置映射关系，确定下一时刻机器人手部的期望位置参数，并基于当前时刻下所述操作员手势信息和预设手势映射关系，确定下一时刻所述机器人手部的期望手势；利用所述期望位置参数对所述机器人手部进行位置控制以及利用所述期望手势对机器人手指进行手势控制，通过上述方案中利用视觉对人手图像检测和识别，进而确定机器人手部位置和手势，实现机器人手臂遥操作的目的。
机器人手臂操作方法装置系统介质

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