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[发明专利]一种基于轻量级神经网络的无人机目标检测方法及系统-CN202310244049.0在审
发明人：赵昌新;王栋;崔艳东;孙飞;王一丁;杨腾腾;张潇;吴立刚;曹闯;陈想;高圣达;吴迪;汪春燕;李杨月;刘传宝;孔伟伟 -专利权人：国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明提供一种基于轻量级神经网络的无人机目标检测方法及系统包括：对航拍视频序列进行图像匹配、图像裁剪操作，据以得到航拍图像样张；对航拍图像样张进行数据标定，据以得到标准数据集；构建基于MobileNet的轻量级神经网络；输入标准数据集至基于MobileNet的轻量级神经网络，利用预置损失函数训练网络，据以得到当前无人机航拍图像特征；将不少于2个分支的特征输出进行特征融合，以得到分支融合特征，输入分支融合特征至预置数目的分支进行处理，据以得到无人机融合图像集；利用训练好的YOLOv4模型对无人机融合图像集进行目标检测，据以得到检测结果。本发明解决了目标尺度严重变化、受背景及遮挡因素干扰以及差异尺度交互性差的技术问题。
一种基于轻量级神经网络无人机目标检测方法系统

[发明专利]无人机电力巡查航迹规划方法及系统-CN202310057693.7在审
发明人：吴立刚;赵昌新;丁祖善;陆梦龙;赵守强;孙飞;王一丁;张潇;何安明;汪春燕;曹闯;霍福广;黄延庆;高圣达;陈想;吴迪;孙悦欣;刘书翰;李玫 -专利权人：安徽继远软件有限公司;国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种无人机电力巡查航迹规划方法及系统，涉及电力技术领域，方法包括获取建模信息并基于建模信息，建立三维点云空间；采用基于消耗的全局蜂群优化算法在所述三维点云空间中，规划出一条从起始点S到目标点G的全局规划路径；判断全局规划路径是否通过障碍物；若否则输出全局规划路径作为最优路径；若是则采用基于消耗的Dijkstra算法进行局部路径规划，得到所述最优路径。通过采用基于消耗的全局蜂群优化算法结合基于消耗的Dijkstra算法，可在三维空间中快速求解出最优航迹规划结果。
无人机电力巡查航迹规划方法系统

[发明专利]一种提高老旧焊接铁塔承载性能的加固方法-CN202211461278.X在审
发明人：丁祖善;赵昌新;赵守强;孙锋;高圣达;霍福广;杨腾腾;由博;曹闯;王一丁;黄延庆 -专利权人：国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： E04G23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种提高老旧焊接铁塔承载性能的加固方法，外套钢架由主材加固用角钢、横材加固用角钢和加固用节点板组成，该方法包括：分别在主材加固用角钢与原角钢两肢处打孔和在横材加固用角钢一肢处打孔后用螺栓把主材加固用角钢和横材加固用角钢组成的外套钢架与原铁塔主材角钢连接在一起，通过焊缝使外套钢架、原外包角钢和加固用节点板连接在一起形成整体；在原混凝土护台上新浇筑混凝土护台；在加固完成后，整体刷耐腐蚀漆防止杆件锈蚀；本发明方法不仅能有效降低老旧焊接铁塔主材应力超限情况，增强老旧焊接铁塔节点安全性能，提高老旧焊接铁塔承载性能，还具有施工方便，造价低和外观优美等优点。
一种提高焊接铁塔承载性能加固方法

[发明专利]一种老旧铁塔设计参数确定及损伤缺陷检测方法-CN202211307021.9在审
发明人：丁祖善;赵昌新;陆梦龙;赵守强;霍福广;高圣达;由博;张潇;曹闯;王一丁;黄雪飞 -专利权人：国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种老旧铁塔设计参数确定及损伤缺陷检测方法，在待测铁塔的多个塔脚处设置扫描设备，通过扫描设备扫描待测铁塔后得到待测铁塔和混凝土护台的具体尺寸；使用检测设备一测量待测铁塔角钢多处的带漆厚度和漆膜厚度后通过取平均值得到待测铁塔角钢的实际厚度；使用检测设备二测量待测铁塔角钢多处的宽度后得通过取平均值到待测铁塔角钢的实际宽度；根据设计图纸确定角钢原始设计尺寸后减去角钢实际尺寸得到角钢的锈蚀厚度；使用检测设备三测量待测铁塔角钢多处的角钢硬度后通过取平均值作为结果判别钢材牌号。本发明能对老旧铁塔进行有效的检测，能满足现有线路和铁塔安全运行的现实需求。
一种铁塔设计参数确定损伤缺陷检测方法

[发明专利]一种无人机测量杆塔方法-CN202211200641.2在审
发明人：赵昌新;陆梦龙;杨腾腾;高圣达;吴迪;黄延庆;杨孝虎;吴文 -专利权人：国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机测量杆塔方法，属于电力系统自动化技术领域，包括步骤一：基于杆塔的经纬度的测量要求，获取无人机前进方向杆塔的图像；步骤二：基于杆塔的横担长度以及杆塔的高度测量需求，获取无人机在竖直方向上杆塔的图像；步骤三：对步骤二所得到的数据进行处理，从而得到横担的长度；本发明使用的传感器类型少、数量少、系统简单、可靠性高、精度高以及后期对图像的处理较为简单；大大简化了后期对图像处理的复杂程度；充分发挥无人机电力巡检最大潜能，大幅提升单架次巡检设备数量和设备影像采集质量，可以掌握更多的杆塔数据，显著提高了无人机电力巡检质效。
一种无人机测量杆塔方法

[发明专利]一种稳定性高的电力巡检专用机器人-CN202210696937.1在审
发明人：许吉翔;王文军;程明;赵昌新;高圣达 -专利权人：国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种稳定性高的电力巡检专用机器人，包括机器人体，机器人体的顶部固定安装有电动转盘，电动转盘的顶部活动安装有电动伸缩柱，电动伸缩柱的顶端活动安装有摄像头，电动伸缩柱的外侧活动套接有支杆，支杆两端的外侧活动套接有支撑架。通过设置的光伏板，光伏板的作用可以对机器人体提供一定的电力支撑，增加其的待机时间，并且可以对机器人体提供遮风挡雨避免日光直晒，增加了使用寿命，整体方案使用效果好，稳定性强，适用于电力巡检的恶劣环境。
一种稳定性电力巡检专用机器人

[发明专利]一种电力巡检用无人机-CN202210465109.7在审
发明人：丁祖善;高圣达;孟召建;解庆东;吴迪 -专利权人：国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种电力巡检用无人机，包括机体和第一电机，所述机体的底端固定安装有底架，且机体的顶部固定连接有动力模块，所述机体的一侧固定连接有无线充电器，所述第一电机的底端固定安装有连接块，所述连接块的内部转动连接有转动杆，所述转动杆的底端固定安装有单向雷达，所述转动杆的一端转动连接有滑块，所述第一电机的表面开设有与滑块相适配的滑槽，所述滑块的一端固定安装有第二电机。通过设置的第一电机安装在机体底端，启动后，对连接块进行旋转，以便于调整单向雷达的左右角度，从而避免了常规的雷达信号较为分散，导致雷达的穿透力度无法达到单向雷达的使用效果，然而单向雷达在进行使用时需要对机体进行转动的问题。
一种电力巡检无人机

[发明专利]一种基于杆塔模型的杆塔数据处理方法、装置、设备和存储介质-CN202110349678.0有效
发明人：赵昌新;高圣达;孙锋;狄夫岱;徐志鹏;丁祖善;吴文;王一丁 -专利权人：国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司;徐州新电高科电气有限公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于杆塔模型的杆塔数据处理方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取待处理杆塔的相对结构参数的参数值；根据所述待处理杆塔的相对结构参数调取匹配的杆塔结构模型，所述杆塔结构模型至少包括头部结构模型，所述头部结构模型中包括至少两个部件和每个部件的属性参数；根据所述相对结构参数的参数值，基于所述杆塔结构模型中的相对结构关系，计算所述待处理杆塔的相对轮廓空间参数值；根据所述相对轮廓空间参数值，针对所述待处理杆塔进行设定操作处理。上述技术方案，通过确定待处理杆塔的相对轮廓空间参数值，对待处理杆塔进行设定操作处理，实现了对杆塔模型的杆塔数据的简化处理。
一种基于杆塔模型数据处理方法装置设备存储介质

[发明专利]一种自供电高压输电导线的微风振动检测装置-CN202210042128.9在审
发明人：孟清谱;丁祖善;霍福广;黄延庆;曹闯;王一丁;谷屯;赵杰;高圣达;张吉涛;李康;张庆芳;武洁 -专利权人：国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： H02N2/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种自供电高压输电导线的微风振动检测装置，包括装置本体，所述装置本体的内部包括瓦片状磁电异质结构、铜质线圈、轻质弹簧、U型管道、轻质小磁球、保护外壳和外部功率放大电路，所述瓦片状磁电异质结构的内部包括瓦片状压电元件和瓦片状铁磁元件。当发生微风振动时，小磁球位置发生改变，由于磁电效应和ΔE效应，磁电异质结构的压电端产生一个冲击信号输出，输电线微风振动引起弹簧发生形变，应变传递至瓦片状磁电异质结构，由于压电效应压电相将振动应变能转化为电能为其自供电，这种装置可以精确地测量微风振动的收集输电线路上的电能并将周围的电磁波转化为电能，不仅可以有效地减少能量的损耗，而且解决供电难的问题。
一种供电高压输电导线微风振动检测装置

[发明专利]一种MEMS磁电隔离器及其制备方法-CN202210041977.2在审
发明人：丁祖善;孟清谱;谷屯;李亚会;高圣达;霍福广;黄延庆;赵杰;张吉涛;武洁;张庆芳 -专利权人：国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： H01L41/39 文献下载
摘要：本发明公开了一种MEMS磁电隔离器及其制备方法，包括如下步骤：制作溅射靶材、刻蚀SiO2层形成规则的空腔、RF磁控溅射技术在镂空处生长铜线、压电单晶体的生长、溅射Pt/Ti层和3D微线圈的装配。通过强磁电耦合的方式实现了双端口网络的电气隔离，与传统电气隔离器件相比，突出优势是大大降低了功耗并利用强磁电耦合效应在较低输入功率下满足高效的功率传输，同时实现了磁电隔离器件的微型化。
一种 mems 磁电隔离器及其制备方法

[发明专利]一种杆塔的无人机巡检实现方法、装置、设备和存储介质-CN202110351681.6在审
发明人：赵昌新;高圣达;杨孝虎;王光辉;张昌征;崔艳东;曹闯;黄延庆 -专利权人：国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司;徐州新电高科电气有限公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种杆塔的无人机巡检实现方法、装置、设备和存储介质，包括：根据待巡检杆塔任务，确定待巡检杆塔的相对结构参数的参数值；根据所述待巡检杆塔的相对结构参数调取匹配的杆塔结构模型；根据所述相对结构参数的参数值，基于所述杆塔结构模型中的相对结构关系，计算所述无人机对所述待巡检杆塔的相对巡检规划控制参数；根据所述待巡检杆塔的绝对位置数据，将所述相对巡检规划控制参数转换为绝对巡检规划控制参数；根据所述绝对巡检规划控制参数，控制无人机对所述待巡检杆塔进行巡检。上述技术方案，以绝对巡检规划控制参数，控制无人机对待巡检杆塔进行巡检，降低了杆塔巡检的成本。
一种杆塔无人机巡检实现方法装置设备存储介质

[发明专利]一种照片标识、存储方法及系统-CN202110352028.1在审
发明人：赵昌新;曹闯;许吉翔;王一丁;高圣达;陈想;吴迪 -专利权人：国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司;徐州新电高科电气有限公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G06F16/58 文献下载
摘要：本申请公开了一种照片标识、存储方法及系统，该方法可以包括：无人机上的控制盒监测无人机巡检至目标位置时，向无人机的相机发送编码；相机基于接收到的编码在目标位置拍摄当前巡检的照片，并将编码写入照片的属性，作为标识照片；相机将标识照片发送至控制中心；控制中心根据标识照片的属性对标识照片进行分类存储；其中，编码包括在目标位置的巡检任务的编码信息。通过该方式可以实现在有大量巡检照片的情况下，也能够实现自动化标识、分类存储照片，从而减少人工操作的工作量，提高照片分类存储效率。
一种照片标识存储方法系统

[实用新型]可充电式巡检飞行机器人机巢电池仓-CN202020554954.8有效
发明人：高海燕;韩洪豆;张昌征;高圣达;王一丁 -专利权人：徐州新电高科电气有限公司;国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司
申请日： 2020-04-15 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B64D27/24 文献下载
摘要：一种可充电式巡检飞行机器人机巢电池仓，框架体包括顶板、底板和多个侧挡板，侧挡板竖直地连接在顶板和底板之间，并将框架体分为多个相同容积的电池仓单元；各电池仓单元包括顶板单元、底板单元、左侧挡板和右侧挡板，一对顶部隔离板左右对称地固定连接在顶板单元的下端面上；一对短侧隔离板分别固定连接于左侧挡板和右侧挡板的内侧面的上部，并伸出两侧挡板的前部端面；一对长侧隔离板分别固定连接在左侧挡板和右侧挡板的内侧面下端，且贴合底板单元地设置，并沿底板单元长度方向延伸伸出底板单元的前部端面；顶板单元下端面的中心处固定连接有充电插头架；底板单元的前部端面上设有锁紧装置臂。该电池仓能够便于实现电池的自动化更换和充电。
充电式巡检飞行机器人机电池

[实用新型]巡检飞行机器人与自动机巢信息交互系统-CN202020555606.2有效
发明人：张昌征;王一丁;侯立朋;陈想;高圣达 -专利权人：徐州新电高科电气有限公司;国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司
申请日： 2020-04-15 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种巡检飞行机器人与自动机巢信息交互系统，包括巡检飞行机器人和自动机巢主体，所述的巡检飞行机器人内置飞行控制模块，所述的自动机巢主体内置微处理器模块；飞行控制模块与AY‑LORA无线通信模块一、GPS模块、MAG模块、DTU模块、RTK模块一、FDR模块、LED指示灯模块、IMU模块和动力模块进行连接；自动机巢微处理器模块与AY‑LORA无线通信模块二、RTK模块二和机械臂控制模块进行连接；该交互系统能够有效减小巡检飞行机器人作业所需的准备工作、降低巡检过程中人工使用率和参与率，降低相关工作人员的劳动强度，同时提高巡检飞行机器人降落的精准性。
巡检飞行机器人自动机信息交互系统

[发明专利]一种基于激光雷达数据的无人机电力数据检校方法-CN202010579288.8在审
发明人：杭帅;霍福广;曹闯;吉程;高圣达;黄延庆;丁祖善;王一丁 -专利权人：国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司;国家电网有限公司
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达数据的无人机电力数据检校方法，该检校方法包括以下步骤：步骤一、检校场地的选取：步骤二、检校航线的规划；步骤三、检校数据的飞行；步骤四、检校参数的计算和核算。本发明旨在解决无人机电力巡检自动飞行准确性的问题，以避免在自动飞行过程中出现无人机撞线的意外情况。通过寻找有效的激光雷达数据检校方法，将激光雷达数据特性与自动飞行控制相结合，从而实现无人机通过已有激光雷达数据自动生成飞行路径，并自动执行巡检计划。
一种基于激光雷达数据无人机电力校方

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