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[发明专利]移动机器人及其履带式底盘和重心自平衡装置及方法-CN202110459391.3有效
发明人： 韩振浩;朱立成;赵博;苑严伟;孙光辉;靳印浩 -专利权人：中国农业机械化科学研究院
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：一种移动机器人及其履带式底盘和重心自平衡装置及方法，该移动机器人包括履带式底盘，该履带式底盘包括重心自平衡装置，该重心自平衡装置包括：横向滑动机构；纵向滑动机构，与横向滑动机构连接并可沿横向滑动机构移动；配重块，与所述纵向滑动机构连接，并沿所述纵向滑轨移动；传感器，安装在所述履带式底盘的车体内，用于实时采集所述履带式底盘的车体姿态；以及控制器，安装在所述履带式底盘的车体内，并分别与所述传感器、横向滑动机构和纵向滑动机构连接，基于所述传感器采集的信号，实时驱动所述横向滑动机构和/或所述纵向滑动机构的电机，以调整所述配重块的位置。本发明还公开了该履带式底盘的重心自平衡方法。
移动机器人及其履带式底盘重心平衡装置方法

[发明专利]一种水田自适应浮动平地装置-CN202210217041.0在审
发明人：王瑞雪;朱立成;赵博;韩振浩;伟利国;韦崇峰;王长伟 -专利权人：中国农业机械化科学研究院集团有限公司
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A01B35/06 文献下载
摘要：一种水田自适应浮动平地装置，包括：横梁；提升机构，为对称设置在所述横梁两端的并联四连杆机构，所述四连杆机构包括支撑连杆、提升油缸、连接支座和提升座，所述连接支座安装在所述横梁的端部，所述连杆的两端分别与所述连接支座和提升座铰接，所述提升油缸的两端分别与所述连接支座和提升座铰接；以及浮板，与所述提升机构连接，并在所述提升机构控制下相对于所述横梁浮动。本发明安装在拖拉机或平地机后部使用，可解决现有技术因地面起伏较大、信号接收较弱以及拖拉机大幅振动等导致的水田地面坑洼状况，能够实现水田土壤的精细平整，且装置自带收放功能，使用灵活方便。
一种水田自适应浮动平地装置

[发明专利]一种猕猴桃采摘装置及采摘方法-CN202211108861.2有效
发明人：朱立成;朱越;赵博;苑严伟;周利明;王瑞雪;韩振浩;张天赋;徐圣林 -专利权人：中国农业机械化科学研究院集团有限公司;中国农业机械化科学研究院集团有限公司山东分公司
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：一种猕猴桃采摘装置及采摘方法，该装置包括：机架；控制器，安装在机架上；行走装置，设置在机架底部并通过升降机构与机架连接，其上设置有红外传感器并与控制器连接，将检测的田间环境信息传送给控制器以控制行走装置实现自主行走；采摘装置，安装在机架上，包括采摘机构、采摘步进电机、曲轴机构和三维激光雷达，采摘步进电机和三维激光雷达与控制器连接，曲轴机构分别与采摘机构和采摘步进电机连接；三维激光雷达将检测到的猕猴桃空间位置和分布密度信息传送控制器，控制器根据猕猴桃空间位置和分布密度信息控制采摘步进电机以控制猕猴桃采摘速度；以及输送集果装置，对应于采摘装置安装在机架上。本发明还公开了该装置的猕猴桃采摘方法。
一种猕猴桃采摘装置方法

[发明专利]一种电驱式零速投种装置、控制系统及控制方法-CN202210024485.2有效
发明人：白慧娟;方宪法;李帅;苑严伟;赵博;周利明;牛康;樊学谦;韩振浩;熊师 -专利权人：中国农业机械化科学研究院集团有限公司
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： A01C7/00 文献下载
摘要：一种电驱式零速投种装置、控制系统及控制方法，该装置包括投种壳、接种口、投种轮、投种轴、驱动机构和投种口，所述投种壳包括上壳和下壳，通过两侧的螺栓孔位进行固定连接，所述接种口设置在所述投种壳的顶部，与排种器底部出种口连接，所述投种轮包括支撑轮和橡胶拨齿，所述支撑轮中心孔处设有键槽与投种轴进行键连接，所述驱动机构包括投种电机与减速机，所述投种轴两端通过带座轴承进行固定，所述投种口设置在所述投种壳的底部。控制系统及控制方法利用北斗测速模块实时采集播种机前进速度，使投种轮转速根据播种机前进速度实现自适应调节，使种子在投种时获得与播种机前进方向相反、大小相等的水平分速度，从而实现零速投种。
一种电驱式零速投种装置控制系统控制方法

[发明专利]一种农业导航地图的构建方法及应用-CN202310129741.9在审
发明人：朱立成;张天赋;赵博;周利明;韩娜娜;王瑞雪;韩振浩;吴海华 -专利权人：中国农业机械化科学研究院集团有限公司
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：一种农业导航地图的构建方法及应用，该农业导航地图的构建方法，以经纬度为中心，同时叠加农作物信息生成农业精细导航地图，用于其他车辆参考行驶，包括如下步骤：农用机器人采用视觉导航沿农作物的作物行行走以进行作物行检测，采集图像并处理后获得图像中心线与作物行的横向与转向误差；将图像中心线与作物行的横向与转向误差输入MPC控制器进行作物行跟随，以跟随作物行直线，在行走过程中记录农用机器人每时刻的经纬度坐标；以及对记录的经纬度坐标进行拟合处理，输出处理后的卫星坐标并生成农业精细导航地图。本发明还提供了该农业导航地图的应用。本发明引入农作物行信息的经纬度生成行驶路线，极大地避免了自动驾驶车辆对农作物的损坏。
一种农业导航地图构建方法应用

[发明专利]一种果园猕猴桃采收装置及采收方法-CN202211650582.9在审
发明人：苑严伟;朱越;朱立成;赵博;王瑞雪;周利明;韩振浩;王福涛;徐圣林;张天赋 -专利权人：中国农业机械化科学研究院集团有限公司;中国农业机械化科学研究院集团有限公司山东分公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：一种果园猕猴桃采收装置和采收方法，该采收装置包括：行走底盘；机架，安装在所述行走底盘上；驱动机构，包括分离腹板驱动电机和筛网滚筒电机，分别安装在所述机架上；采收器，包括筛网滚筒和分离腹板，所述筛网滚筒安装在所述机架上，并与所述筛网滚筒电机连接，所述分离腹板设置在所述筛网滚筒内，并与所述分离腹板驱动电机连接，在所述分离腹板驱动电机驱动下所述分离腹板的边缘贴合所述筛网滚筒的内壁旋转；控制器，安装在所述机架上，并分别与所述行走底盘和驱动机构连接；以及集果箱，设置在所述机架上，并位于所述采收器下方。本发明还提供了一种果园猕猴桃采收方法，能够同时对多个猕猴桃的采收，有效提高采收效率。
一种果园猕猴桃采收装置方法

[发明专利]一种基于视觉的果园机械导航定位方法-CN201910854692.9有效
发明人：苑严伟;韩振浩;李佳;朱立成;赵博;靳印浩 -专利权人：中国农业机械化科学研究院
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：一种基于视觉的果园机械导航定位方法，包括如下步骤：系统初始化后判断果园机械是否接收到卫星导航信号，若卫星导航信号正常则直接使用卫星导航；若卫星导航信号丢失则采用如下视觉导航定位；所述果园机械通过深度摄像头采集贴于对应的果树树干上的果树二维码信息得到视野内每颗果树的位置坐标(xn,yn)；所述果园机械在果树行间行驶并通过深度摄像头采集到的图像和深度信息，采用视觉里程计实时推算所述果园机械相对于运动起始点的位姿，并推算该果园机械的相对位置；以及通过所述深度摄像头采集果树树干的三维轮廓和对应的所述果树二维码的信息，返回所述果树的树干位置和世界坐标，推算所述果园机械的绝对位置，并校正所述视觉里程计的累积误差。
一种基于视觉果园机械导航定位方法

[发明专利]标定板及多光谱与可见光相机内外参数标定方法及装置-CN202211539930.5在审
发明人：朱立成;张天赋;赵博;周利明;王瑞雪;韩振浩;王辉 -专利权人：中国农业机械化科学研究院集团有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种标定板及多光谱与可见光相机内外参数标定方法及装置，该标定板用于不可见光相机和可见光相机同时做标定，包括：壳体；板体，安装在所述壳体上，并与所述壳体共同围合成一个容置空间，所述板体包括均匀间隔排列的遮光板和透光板；以及红外光源，安装在所述容置空间内；所述红外光源的红外光均匀平铺在所述板体上，所述遮光板用于阻挡所述红外光的照射，所述透光板用于透过所述红外光。本发明还提供了应用该标定板的多光谱相机与可见光相机内外参数标定方法和装置。本发明为可见光相机与多光谱相机数据融合提供了支持，实现了植物表型与生长状况信息的对应，为作物监测提供了多维度的信息来源。
标定光谱可见光相机内外参数方法装置

[发明专利]一种猕猴桃统收装置及方法-CN202310097227.1在审
发明人：朱立成;朱越;赵博;苑严伟;王瑞雪;韩振浩;王福涛;徐圣林;张巍朋 -专利权人：中国农业机械化科学研究院集团有限公司;中国农业机械化科学研究院集团有限公司山东分公司
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：一种猕猴桃统收装置及方法，该猕猴桃统收装置包括：机架；控制器；剪切机构，安装在机架顶部，包括曲柄连杆、刀杆和切割刀，曲柄连杆分别与刀杆和驱动电机连接；梳果机构，设置在剪切结构下方，包括连接轴和梳刷齿，连接轴安装在机架上，梳刷齿对应设置于切割刀下方，相邻两个梳刷齿之间设置有导果槽；集果机构，包括分别设置有果实滑落口的上集果槽和下集果槽，上集果槽安装在梳果机构下方的机架上，下集果槽倾斜安装在机架上；称重传感器，对应于上集果槽的果实滑落口安装在下集果槽内，并与控制器连接；卸果机构，包括果槽和安装在果槽底部的电磁卸果门；以及果箱，设置在电磁卸果门下方。本发明还公开了一种猕猴桃统收方法。
一种猕猴桃统收装置方法

[发明专利]一种5m级直径贮箱整体箱底多曲率变截面变形控制方法-CN202211351351.8在审
发明人：陈金存;李继光;王贺;周世杰;韩振浩;胡德友;马彦东;成志富;杨国平;陈乐乐;尚洪帅;王淑青;李贤君;巫小林;金健;张瑞;董承智;关正坤;王朔;王今朝;党伟伟;李奎;张下陆 -专利权人：首都航天机械有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： C22F1/04 文献下载
摘要：本申请涉及航天用大型贮箱整体化制造领域，提供一种5m级直径贮箱整体箱底多曲率变截面变形控制方法，包括：贮箱箱底开口朝下，通过传送辊道送入加热炉指定位置；关闭炉门，开始执行热处理；保温完成后，开启上喷淋系统和下喷淋系统，以分别对贮箱箱底外表面及内表面喷淋淬火；喷淋淬火结束后，开启炉门，通过传送辊道取出贮箱箱底；下喷淋系统包括第一喷淋辖区、第二喷淋辖区，第二喷淋辖区环绕于第一喷淋辖区的外周，第一喷淋辖区的喷淋角度小于第二喷淋辖区的喷淋角度。本发明实现贮箱整体箱底经淬火后达到较高综合力学性能效果，并在淬火过程中各部分均匀冷却，避免因淬火残余应力分布不均匀导致零件尺寸精度降低，提高贮箱整体箱底质量。
一种直径整体箱底曲率截面变形控制方法

[发明专利]一种基于视觉的果园运输车果筐追踪方法及装置-CN202111018857.2在审
发明人：朱立成;韩振浩;赵博;苑严伟;王瑞雪;张天赋;靳印浩 -专利权人：中国农业机械化科学研究院
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：一种基于视觉的果园运输车果筐追踪方法及装置，该方法包括如下步骤：果园运输车全局位置姿态实时估计，果园运输车行驶中，根据传感器实时采集的数据，基于视觉惯性里程计算法，进行果园运输车全局位置姿态估计，得到果园运输车相对于起始点的实时相对位置与相对姿态；果筐目标检测与全局位置转换，基于目标检测算法得到果筐识别边框的坐标位置，并进行位姿转换，得到果筐相对于起始点在全局中的相对位置；以及果筐追踪路径规划，以行驶距离最短为优化目标，规划出运输车一次性遍历所有果筐并回到初始原点的最短路径。本发明还提供了采用该方法根据果筐的全局位置进行果园运输车的最短路径规划的基于视觉的果园运输车果筐追踪装置。
一种基于视觉果园运输车追踪方法装置

[发明专利]一种履带式运输车及其承载装置-CN202110854810.3在审
发明人： 韩振浩;朱立成;苑严伟;赵博;王瑞雪;张天赋;靳印浩 -专利权人：中国农业机械化科学研究院
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B62D55/06 文献下载
摘要：一种履带式运输车及其承载装置，该履带式运输车包括机体和安装在所述机体上的动力装置、传动机构、行走装置和承载装置，所述动力装置安装在所述机体内，所述行走装置设置于所述机体两侧并通过所述传动机构与所述动力装置连接，所述承载装置设置于所述机体上部，所述承载装置包括：滑轨机构，包括横向滑轨和纵向滑轨，所述纵向滑轨安装在所述横向滑轨上，并沿所述横向滑轨移动；水平定位机构，包括支架和万向滚轮，所述万向滚轮通过所述支架安装在所述纵向滑轨上，并沿所述纵向滑轨移动；以及载物台，安装在所述水平定位机构上。本发明能根据当前地形与运载重量，实时调整整机重心位置，提高坡地行驶性能，实现丘陵山地果园的物料稳定运输。
一种履带式运输车及其承载装置

[发明专利]一种植保车及其药箱重心预测装置及方法-CN202110723796.3在审
发明人：张天赋;朱立成;王辉;赵博;韩振浩;王瑞雪;周利明 -专利权人：中国农业机械化科学研究院
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G01M1/12 文献下载
摘要：一种植保车及其药箱重心预测装置及方法，该植保车包括药箱重心预测装置，该药箱重心预测装置包括：检测模块，包括多个压力传感器和信号放大器，该多个压力传感器分布设置于植保车的药箱下方，并连接该药箱和车体，以采集该药箱的底平面压力信息；该信号放大器与压力传感器连接，将该压力传感器采集的底平面压力信息微电流放大并输出准确的比例电压，获得该药箱底平面的压力分布值；重心解算模块，通过各压力传感器的压力分布值及安装位置求算出药箱的重心信息；以及无迹卡尔曼滤波处理模块，用于求解和预测所述药箱的重心坐标值。本发明还提供了该植保车的药箱重心预测方法。
一种植保及其药箱重心预测装置方法

[发明专利]一种履带式运输机器人及其重心控制方法-CN202110709500.2在审
发明人： 韩振浩;朱立成;赵博;王瑞雪;苑严伟;张天赋;靳印浩 -专利权人：中国农业机械化科学研究院
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B62D55/06 文献下载
摘要：一种履带式运输机器人及其重心控制方法，该履带式运输机器人包括机体、动力装置、传动装置、行走装置、承载装置、控制装置和重心平衡装置，所述传动装置分别与所述动力装置和行走装置连接，所述控制装置与所述动力装置连接，所述重心平衡装置包括：横向滑轨，一端安装有横向步进电机；纵向滑轨，一端安装有纵向步进电机；配重块，安装于所述纵向滑轨上；压力传感器；角度传感器；双目相机和重心控制器，根据预设的重心控制方法驱动所述横向步进电机或纵向步进电机动作，所述配重块随所述机体姿态和前方障碍实时移动，实现机器人重心的实时调整。本发明还提供了该履带式运输机器人的重心控制方法，以提升其在丘陵山地果园的行驶和越障操作安全性。
一种履带式运输机器人及其重心控制方法

[发明专利]一种作物表型获取机器人及其底盘及轮距和地隙调节方法-CN202210847154.9在审
发明人：朱立成;徐圣林;赵博;毛文华;王瑞雪;韩振浩;贾晓峰;徐庆忠;王福涛 -专利权人：中国农业机械化科学研究院集团有限公司;中国农业机械化科学研究院集团有限公司山东分公司
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B62D61/00 文献下载
摘要：一种作物表型获取机器人及其底盘及轮距和地隙调节方法，该作物表型获取机器人包括底盘，并采用本发明提供的底盘轮距调节方法及地隙调节方法进行底盘轮距和地隙的自适应调节，该底盘包括：机箱；轮距调节机构，包括左、右平推架和调节机构，调节机构分别与左、右平推架连接，左、右平推架分别与导轨安装架连接；地隙升降机构，分别对称安装在左、右平推架上，包括导轨支撑架、升降机构和驱动机构，升降机构安装在导轨支撑架上，导轨支撑架与对应的左/右平推架连接，驱动机构与升降机构连接，并安装在对应的左/右平推架上；转向机构，分别对称设置在左/右平推架的下方，并分别与对应的导轨支撑架的下部连接；以及行走机构，分别与转向机构连接。
一种作物表型获取机器人及其底盘轮距调节方法

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