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[发明专利]建筑信息模型的更新方法、更新装置、存储介质与处理器-CN201911425492.8在审
发明人： 陶永康;刘玉平 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：本申请提供了一种建筑信息模型的更新方法、更新装置、存储介质与处理器，该更新方法包括：获取建筑信息模型对应的建筑物的室内高精地图数据；根据室内高精地图数据确定建筑信息模型的更新信息；根据更新信息更新建筑信息模型，首先获取建筑信息模型对应的建筑物的室内高精地图数据，室内高精地图数据包含了标志建筑物特征的信息，然后根据室内高精地图数据确定建筑物的信息模型需要更新的信息，进而根据所需要更新的信息更新建筑信息模型，即通过对建筑物的室内高精地图数据的分析实现了对建筑信息模型的精确地更新，相对于现有的建筑信息模型的更新方法而言，该更新方法效率较高且工作量较少。
建筑信息模型更新方法装置存储介质处理器

[发明专利]导航设备-CN201880057792.2在审
发明人：宋健宇;赖镇洲;陶永康;蒋一平 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2018-04-02 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：一种可移动物体(10)，包括：多个致动设备，被配置为移动该可移动物体(10)；处理器(54)，被配置为控制该致动设备和可移动物体(10)的移动；以及至少一个传感器(902)。该传感器(902)的坐标系实质上不与可移动物体(10)的坐标系对齐。该传感器(902)感测可移动物体(10)的状态，并且处理器(54)基于感测到的状态来控制推进设备(12)和可移动物体(10)的移动。
导航设备

[发明专利]地面遥控机器人的控制方法和地面遥控机器人-CN201880038496.8在审
发明人：龚鼎;陶永康;陈超彬 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种地面遥控机器人(10)的控制方法和地面遥控机器人(10)。地面遥控机器人(10)包括传感器(12)。控制方法包括：(01)通过传感器(12)检测地面遥控机器人(10)的运动数据；和(02)根据运动数据识别地面遥控机器人(10)所处地面的路况信息。
地面遥控机器人运动数据传感器路况信息检测

[发明专利]磁传感器校准方法、控制终端以及可移动平台-CN201880041187.6在审
发明人： 陶永康;赖镇洲 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2018-07-26 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： G01C17/38 文献下载
摘要：一种磁传感器校准方法、控制终端以及可移动平台，此方法包括：在检测到磁传感器校准条件触发后，获取可移动平台旋转过程中，可移动平台机载的磁传感器输出的多组磁场强度，旋转至少包括水平旋转(S201)；根据基础校准磁场强度以及多组磁场强度，确定磁传感器的校准系数，基础校准磁场强度为磁传感器首次校准后输出的磁场强度或最近一次校准后输出的磁场强度(S202)；根据磁传感器的校准系数，校准磁传感器输出的磁场强度(S203)。因此，其可以及时校准磁传感器，即使可移动平台在移动过程中，也能校准磁传感器，使得磁传感器能输出精确的磁场强度，因此能准确判别出可移动平台的移动方向，保证了可移动平台的移动安全。
磁传感器磁场校准可移动平台输出校准系数控制终端水平旋转校准条件旋转过程一次校准移动安全移动方向移动过程触发检测保证

[发明专利]气压计的高度测量补偿方法以及无人机-CN201880041237.0在审
发明人： 陶永康 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种气压计的高度测量补偿方法以及无人机，方法包括：在无人机的运动状态改变时，获取无人机的飞行速度(S201)，然后根据预先确定的飞行速度与高度补偿值之间的对应关系，确定无人机的飞行速度对应的飞行高度补偿值(S202)，在无人机的运动状态改变的过程中，根据飞行高度补偿值，实时对无人机的气压计检测得到的飞行高度进行补偿(S203)，从而提高气压计检测飞行高度的准确性，避免出现无人机的运动状态改变引起掉高或升高的现象。
飞行高度补偿运动状态气压计高度测量预先确定检测升高

[发明专利]活化过硫酸盐深度处理焦化废水的CoFe₂O₄/氮掺杂污泥基活性炭催化剂及制备方法-CN201910034179.5在审
发明人：李丽华;陶永康;任立兄;梁玉;王鑫 -专利权人：辽宁科技大学
申请日： 2019-01-15 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： B01J27/24 文献下载
摘要：本发明涉及活化过硫酸盐深度处理焦化废水的CoFe₂O₄/氮掺杂污泥基活性炭催化剂，以氮掺杂污泥基活性炭为载体，以尖晶石结构的复合金属氧化物铁酸钴CoFe₂O₄为活性组分。制备方法为将焦化厂浓缩污泥首先转化为污泥基活性炭，而后以钴和铁的硝酸盐为前躯体，以丙烯酰胺为氮源，采用高分子网络凝胶法经煅烧制备而成。本发明所述的制备方法简单、高效，借助于丙烯酰胺聚合形成的聚丙烯酰胺同步实现了污泥基活性炭的氮掺杂和CoFe₂O₄的均匀负载，不仅可充分利用结构化氮增强载体的催化协同作用，而且可强化CoFe₂O₄的催化作用，显著提高催化剂的催化性能。此外，本发明所制备的催化剂保留了CoFe₂O₄具有的磁性，在磁场的作用下可实现快速回收，并解决了焦化厂污泥处置。
污泥基活性炭制备氮掺杂催化剂丙烯酰胺过硫酸盐焦化废水深度处理焦化厂活化硝酸盐高分子网络凝胶法复合金属氧化物催化协同作用尖晶石结构聚丙烯酰胺催化性能催化作用均匀负载浓缩污泥污泥处置结构化前躯体铁酸钴氮源煅烧磁场聚合回收保留转化

[发明专利]硅微机械加速度计-CN201410206166.9有效
发明人： 陶永康;刘云峰;董景新 -专利权人：清华大学
申请日： 2014-05-15 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： G01P15/125 文献下载
摘要：本发明提出一种硅微机械加速度计，包括：敏感装置、第一支撑梁、应力缓冲装置、第二支撑梁、键合锚区和基底，其中，敏感装置通过第一支撑梁与应力缓冲装置相连；应力缓冲装置通过第二支撑梁与键合锚区相连；键合锚区与基底键合连接。本发明提出的硅微机械加速度计能够降低传感器零位输出随环境温度和外界应力变化的漂移，提高硅微机械加速度计的综合精度和环境适应性。
硅微机械加速度计应力缓冲装置键合锚区第二支撑梁第一支撑梁敏感装置漂移环境适应性基底键合零位输出应力变化传感器基底

[发明专利]一种用于芯片的封装结构-CN201510236872.2有效
发明人：董景新;徐哲;刘云峰;陶永康 -专利权人：清华大学
申请日： 2015-05-11 - 公布日： 2018-02-09 - 主分类号： H01L23/13 文献下载
摘要：本发明的用于芯片的封装结构，包括壳体和密封设置在所述壳体上的盖体，在所述壳体的底壁设有用于放置所述芯片的芯片区；其中，在所述芯片区设有用于固定所述芯片的粘片台，以及相对于所述粘片台凹陷的非粘片面。在粘接的过程中，粘胶点的位置、形状和大小得到精确的控制，可以有效地减少在粘接层出现气泡或空隙的可能性，从而减少发生残余应力分布不均匀的可能性。能够有效地保证批量封装时，粘胶工艺的一致性，尤其适用于芯片的封装工程化。
一种用于芯片封装结构

[实用新型]三轴硅微加速度计-CN201720595211.3有效
发明人：刘云峰;陶永康;夏澎波 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-05-24 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： G01P15/125 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种三轴硅微加速度计，包括第一敏感组件与第二敏感组件；所述第一敏感组件包括第一敏感单元与第二敏感单元，所述第一敏感单元的敏感方向与所述第二敏感单元的敏感方向正交设置；所述第二敏感组件包括第三敏感单元与第四敏感单元，所述第三敏感单元的敏感方向与第四敏感单元的敏感方向正交设置；所述第一敏感组件与所述第二敏感组件垂直正交设置，敏感X、Y、Z方向加速度。本实用新型提供的三轴硅微加速度计能够敏感多方向的加速度值，抗过载能力强。
三轴硅微加速度计

[发明专利]三轴硅微加速度计-CN201710372866.9在审
发明人：刘云峰;陶永康;夏澎波 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-05-24 - 公布日： 2017-08-11 - 主分类号： G01P15/125 文献下载
摘要：本发明涉及一种三轴硅微加速度计，包括第一敏感组件与第二敏感组件；所述第一敏感组件包括第一敏感单元与第二敏感单元，所述第一敏感单元的敏感方向与所述第二敏感单元的敏感方向正交设置；所述第二敏感组件包括第三敏感单元与第四敏感单元，所述第三敏感单元的敏感方向与第四敏感单元的敏感方向正交设置；所述第一敏感组件与所述第二敏感组件垂直正交设置，敏感X、Y、Z方向加速度。本发明提供的三轴硅微加速度计能够敏感多方向的加速度值，抗过载能力强。
三轴硅微加速度计

[发明专利]一种微机械加速度计-CN201410158242.3有效
发明人： 陶永康;刘云峰;董景新 -专利权人：清华大学
申请日： 2014-04-18 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： G01P15/125 文献下载
摘要：本发明公开了一种微机械加速度计，其包括基片，在基片上固定设置有第一配合体；连接件；多个敏感体，多个敏感体各自通过相应的连接件与基片相连；其中，多个连接件的刚度彼此不相同，使得各个敏感体能测量不同范围内的加速度。本发明提供的加速度计集成了多个逐层嵌套的不同量程的敏感单元，这样对于不同范围内的加速度便可以采用相应的敏感单元进行测量。这种测量方式能够有效提高测量的准确性和精确度。同时多个敏感单元采用逐层嵌套的结构，相较于现有的加速度计，本发明提供的加速度计的结构更加紧凑、体积更小。
一种微机加速度计

[发明专利]一种加速度计-CN201410138619.9有效
发明人： 陶永康;刘云峰;董景新 -专利权人：清华大学
申请日： 2014-04-08 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： G01P15/125 文献下载
摘要：本发明公开了一种加速度计，包括基片和固定在基片上的加速度计主体，而加速度主体包括若干并联的敏感单元，其中，敏感单元包括：质量块，其纵向两端通过弹性件与基片固接，弹性件设置在质量块的纵向两端，其第一端与基片固接；设置在质量块的一横向侧面的、与基片固接的第一固定座；设置在第一固定座与质量块之间的齿组，其包括固定于第一固定座的、沿横向延伸的、沿纵向彼此间隔的若干定齿和交错于若干定齿之间的、固定于质量块的若干动齿。本发明通过多个敏感单元并联提高了灵敏度和分辨率，通过变面积的电容变化方式改善了加速度全量程的非线性问题。
一种加速度计

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