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[发明专利]飞行控制方法、装置及电子设备-CN202210486877.0在审
发明人：王建明;陶永康 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请涉及一种飞行控制方法、装置及电子设备。该方法包括：确定飞行设备的起飞点和飞行目的地；确定与所述起飞点和所述飞行目的地匹配的目标历史航线；根据所述目标历史航线的航行信息规划本次飞行的航线以及本次飞行的飞行控制策略；根据所述本次飞行的飞行控制策略控制所述飞行设备按照所述本次飞行的航线从所述起飞点飞往所述飞行目的地。本申请提供的方案，能够提升用户的飞行体验。
飞行控制方法装置电子设备

[发明专利]地形数据处理方法、装置、设备及存储介质-CN202210209683.6在审
发明人：赵德力;彭登;陶永康;傅志刚;曾阳露 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请涉及一种地形数据处理方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取输入的数字高程模型DEM地形图数据块；将所述DEM地形图数据块中的高程数据和平面数据进行分区压缩；将进行分区压缩后的高程数据和平面数据，采用预置编码法进行编码，得到编码数据；将所述编码数据进行序列化；将进行序列化后的编码数据与所述DEM地形图数据块关联后存储。本申请提供的技术方案，能够减少地形数据占用的本地空间和利于加载。
地形数据处理方法装置设备存储介质

[发明专利]飞行汽车的飞行辅助方法、装置、飞行汽车及介质-CN202210170879.9在审
发明人：谷雨;陶永康;柏青 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明实施例提供了飞行汽车的飞行辅助方法、装置、飞行汽车及介质，应用于飞行系统，所述方法包括：获取飞行任务，以及所述飞行任务的工作模式和/或指引类型；所述工作模式和/或所述指引类型用于限制执行所述飞行任务需满足的相应工作模式和/或相应指引类型下的控制信息；根据所述飞行任务需满足的相应工作模式和/或相应指引类型下的控制信息，显示针对所述飞行任务的指引信息，以引导驾驶用户对所述飞行汽车进行相应操作。通过根据飞行任务的工作模式和指引类型指引驾驶用户，直接指引出驾驶用户所需的飞行操作，有效降低飞行汽车的驾驶难度，减少驾驶用户的工作负荷，节省飞行汽车驾驶用户的培训成本，提高对驾驶用户的培训效率与便捷性。
飞行汽车辅助方法装置介质

[发明专利]自升造楼系统、三维矢量地图数据获取方法、装置和介质-CN202011158860.X在审
发明人：贾宁;田士川;刘玉平;陶永康 -专利权人：广东博鼎建筑科技有限公司
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种自升造楼系统、三维矢量地图数据获取方法、装置和介质，该系统包括：数据采集设备和数据处理设备；数据采集设备包括多个激光雷达和行吊编码尺，激光雷达用于在目标对象周向不同位置处采集目标对象的二维点云数据，行吊编码尺用于在行吊移动过程中采集行吊的位移信息；数据处理设备，与数据采集设备通信连接，用于基于激光雷达与行吊编码尺的对应关系，根据二维点云数据和位移信息，得到目标对象的三维点云数据，基于三维点云数据，确定目标对象的三维矢量地图信息，其中三维矢量地图信息包括：目标对象上的障碍物数据信息、边界数据信息和可行走区域数据信息。以实现低成本、精确的为高层建筑提供三维矢量地图数据。
升造楼系统三维矢量地图数据获取方法装置介质

[发明专利]飞行控制方法、飞行控制单元及飞行控制系统-CN202210137425.1在审
发明人：柏青;陶永康;谷雨 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2022-02-15 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本申请涉及一种飞行控制方法、飞行控制单元及飞行控制系统。该方法包括：在自动飞行模式下，接收飞行指令单元的飞行控制指令；根据所述飞行控制指令进行计算，得到计算结果；在根据所述计算结果判断出满足第一预设条件时，拒绝执行所述飞行控制指令。本申请提供的方案，能够避免飞行器执行错误的飞行控制指令，提升飞行器的飞行安全性。
飞行控制方法单元控制系统

[发明专利]一种控制方法、装置、飞行器和介质-CN202210143363.5在审
发明人：张均;陶永康 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2022-02-16 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种控制方法、装置、飞行器和介质，所述方法包括：获取飞行器的实时飞行数据；确定所述实时飞行数据与预设的多个飞行限制数据中的至少一个冲突；所述多个飞行限制数据由所述飞行器的不同控制器件按照其相应的更新方式获取得到；控制所述飞行器按照预设方式飞行。本发明实施例可以避免飞行器进入与飞行限制数据对应的位置，增强飞行器飞行的安全性。
一种控制方法装置飞行器介质

[发明专利]一种障碍物检测方法、装置、设备及存储介质-CN202011157675.9在审
发明人：杨海溢;刘玉平;陶永康;贾宁;傅志刚;彭登;莫善会;周森标 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06T7/187 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种障碍物检测方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：获取点云数据，将所述点云数据中各原始点云数据点投影至二维平面，得到二维投影图像；基于所述二维投影图像中像素点的像素值对所述像素点进行像素连接，得到至少一个连接区域；根据所述连接区域确定所述点云数据中包含的障碍物信息。本发明实施例提供的障碍物检测方法通过将点云数据对应的三维空间信息投影为二维投影图像，基于二维投影图像中像素点的像素值进行障碍物的检测，实现了对建筑场景点云数据中细长形状障碍物的检测。
一种障碍物检测方法装置设备存储介质

[发明专利]一种空中地图图层显示方法和装置-CN202210099217.7有效
发明人：傅志刚;陶永康;曾阳露;彭登 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种空中地图图层显示方法和装置，应用于飞行器，飞行器具有地图显示界面，该方法包括：首先获取飞行器的飞行高度信息，然后根据飞行高度信息，在地图显示界面显示对应的空中地图图层。本发明实施例根据城市建筑群高度特点，设定不同的飞行高度信息对应不同的空中地图图层，实现飞行器在不同的飞行高度动态切换空中地图图层，可以避免地图信息冗余复杂，保持地图显示界面简洁，大大提高地图信息利用率。
一种空中地图显示方法装置

[发明专利]飞行汽车的控制方法、装置、交通工具及存储介质-CN202210072745.3在审
发明人：张均;陶永康;段鹏;沈阳 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明实施例提供了飞行汽车的控制方法、装置、交通工具及存储介质，所述方法包括：获取与飞行汽车的当前飞行工况相应的状态值，以及获取针对飞行汽车的状态机；其中，飞行汽车的状态机基于用于衡量所述飞行汽车的飞行模式和指令触发事件的飞行工况的状态值构建；根据所获取的飞行汽车的当前飞行工况相应的状态值，与状态机的状态转换条件，对飞行汽车进行飞行控制。通过分析飞行汽车在飞行时可能出现的失效状态，并通过使用根据飞行汽车自身物理特性与控制特点设计的不同失效状态下的状态机，能够实现飞行汽车在紧急状态下快速性响应并合理应对不同的失效场景，降低飞行汽车出现失控的概率，增强飞行的安全性。
飞行汽车控制方法装置交通工具存储介质

[发明专利]一种相机位姿确定方法和装置-CN202210012434.8在审
发明人：赵德力;彭登;陶永康;傅志刚;曾阳露 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种相机位姿确定方法和装置，所述方法包括：获取相机采集的多个图像帧；将非关键帧划分为多个图像块，从多个图像块中提取满足预设特征点条件的角点作为特征点，以及根据相邻的非关键帧之间匹配的特征点采用光流法确定第一相机相对位姿；从关键帧中提取特征点，根据相邻关键帧之间匹配的特征点采用特征点匹配法确定第二相机相对位姿；根据多个相邻非关键帧之间的第一相机相对位姿和相邻关键帧之间的第二相机相对位姿，确定当前关键帧对应的优化相机位姿。本发明实施例可以提高位姿精度，在位姿精度和处理效率上达到平衡。
一种相机确定方法装置

[发明专利]一种飞行器地理围栏数据处理方法及系统-CN202210018410.3在审
发明人：赵德力;张均;陶永康 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请涉及一种飞行器地理围栏数据处理方法及系统。该飞行器地理围栏数据处理方法包括：飞控接收地面站保存且上传的地理围栏数据；读取所述地理围栏数据；根据地理围栏数据进行识别检查，根据检查结果进行冲突逻辑判断；根据冲突逻辑判断的结果，执行响应处理。本申请提供的技术方案，能更方便实现地理围栏数据的存储和处理，使得飞行器能够及时、高效、准确地处理飞行边界冲突，提高飞行的安全性。
一种飞行器地理围栏数据处理方法系统

[发明专利]一种图像处理方法和装置-CN202210033560.1在审
发明人：赵德力;彭登;陶永康;傅志刚;曾阳露 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种图像处理方法和装置，所述方法包括：获取原始深度图和灰度图；依据所述原始深度图生成拟合平面；依据所述原始深度图和所述灰度图，生成融合图像；基于所述拟合平面和所述融合图像，确定所述原始深度图中的前景区域；对所述前景区域进行分辨率优化，得到目标前景；基于所述目标前景和所述拟合平面，生成目标深度图。本发明实施例能够准确检测出深度图中的前景区域，并对前景区域进行分辨率优化，提高前景区域清晰度。
一种图像处理方法装置

[发明专利]飞行汽车航姿测量方法、装置及飞行汽车-CN202111578204.X在审
发明人：赵德力;张明明;陶永康;储志伟;孙宾姿 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种飞行汽车航姿测量方法、装置及飞行汽车。该飞行汽车航姿测量方法，包括：获取飞行汽车的惯导设备采集的惯性测量值；采用两个或两个以上预设算法对所述惯性测量值分别进行运算，得到两个或两个以上姿态运算结果；根据预设决策规则对所述两个或两个以上姿态运算结果进行决策处理，确定飞行汽车的姿态信息。本申请提供的技术方案，能够提高飞行汽车航姿信息输出的准确性和稳定性。
飞行汽车测量方法装置

[发明专利]一种导航系统的模糊度固定方法和装置-CN202111577227.9有效
发明人：赵德力;王建;陶永康;孙宾姿;林俊 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种导航系统的模糊度固定方法和装置，所述方法包括：获取主副天线的空间直线距离，基于主副天线的空间直线距离将副天线的三维空间坐标转换为二维坐标表达；根据副天线的二维坐标表达的模糊度函数值，从副天线的二维坐标表达中确定针对副天线的优选坐标值；根据副天线的优选坐标值计算得到模糊度的整数解，完成对导航系统的模糊度固定。通过将原三维搜索空间直接压缩为二维搜索空间，并依据模糊度函数法作为评价指标，不断朝向最优候选坐标的方向进化和靠拢，最终搜索得到副天线的最优坐标值，然后基于最优的候选坐标反算得到模糊度的整数解，从而实现GNSS姿态定位模糊度的快速固定。
一种导航系统模糊固定方法装置

[发明专利]基于靶标图像的定位方法及装置-CN202011024413.5在审
发明人：彭登;陶永康;韩定;梁炜岳;卢佳;江敏瑶;黄焯豪 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于靶标图像的定位方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取靶标的靶标图像和初始坐标数据；根据初始坐标数据在靶标图像上生成截线，提取截线的灰度值曲线；基于灰度值曲线采用能量函数计算截线的能量；根据截线的能量生成总能量分布曲线，并根据总能量分布曲线识别靶标的最终坐标数据。由此，解决了相关技术中在进行靶标图像定位时出现的耗时多、成本较高、对图像质量要求高等的技术问题，不仅能够提高靶标定位的精度，而且可以大大提高数据处理效率和靶标图像定位的速度。
基于靶标图像定位方法装置