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[发明专利]一种面向无人驾驶车辆的三维参考路径规划方法-CN202310395142.1有效
发明人：刘海鸥;关海杰;陶俊峰;陈慧岩 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向无人驾驶车辆的三维参考路径规划方法，属于路径规划技术领域，解决了现有技术中规划路径的可通行性不高的问题。包括：采集越野环境的图像数据和雷达点云数据，建模得到分层地图，所述分层地图包括：障碍物层、高度层和路面语义层；采用改进的A‑star算法，根据分层地图，获取路径节点的动态扩展步长，并在代价函数中引入静态稳定性代价和路面语义代价，规划出初始路径；基于平面无碰撞和静态稳定性的约束条件，利用路径节点在其前后相邻的路径节点连线上的投影点，对初始路径进行迭代优化，得到优化后的路径节点；对优化后的路径节点拟合并投影到高度层，得到三维参考路径。实现了路径的安全与高效通行。
一种面向无人驾驶车辆三维参考路径规划方法

[发明专利]一种面向越野环境的无人驾驶车辆局部路径规划方法-CN202310395181.1有效
发明人：刘海鸥;陶俊峰;关海杰;陈慧岩 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向越野环境的无人驾驶车辆局部路径规划方法，属于路径规划技术领域，解决了现有局部路径的规划忽略了地形特性而导致路径可行性不高的问题。包括基于分层地图，根据曲率和单位攀升高度，获取全局参考路径的纵向采样点，得到多个纵向采样阶段；根据纵向采样阶段的长度和预置的横偏量，对阶段终点的纵向采样点生成多个横向采样点；依次在每个纵向采样阶段生成由阶段起点到阶段终点的每个横向采样点的候选路径；将总代价值最小且满足平面无碰撞和静态稳定性的约束条件的候选路径作为最优路径，其对应的横向采样点作为下一个纵向采样阶段的阶段起点；连接每个纵向采样阶段的最优路径，得到完整的局部路径。实现了路径的安全和平稳。
一种面向越野环境无人驾驶车辆局部路径规划方法

[发明专利]一种多无人驾驶车辆路径协同规划方法及系统-CN202210400906.7有效
发明人：龚建伟;臧政;贾鹏;龚乘;王博洋;张曦;李子睿;吕超;陶俊峰;齐建永;何刚 -专利权人：北京理工大学;慧动星球（北京）科技有限公司
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种多无人驾驶车辆路径协同规划方法及系统。该方法包括建立多无人驾驶车辆行驶的环境模型；建立每一无人驾驶车辆的运动学模型，并根据运动模型建立无人驾驶车辆之间的防碰撞包裹圆模型；根据无人驾驶车辆的之间防碰撞包裹圆模型以及环境模型，采用分离超平面定理，建立无人驾驶车辆与环境中动静态障碍物防碰撞模型；根据环境模型、运动学模型、防碰撞包裹圆模型以及无人驾驶车辆与环境中动静态障碍物防碰撞模型，基于交替方向乘子法逐步迭代对多无人驾驶车辆进行解耦式运动规划，确定每一无人驾驶车辆的最优路径。本发明能够合理的避免与动静态障碍物发生碰撞，进而实现多无人驾驶车辆协同规划控制。
一种无人驾驶车辆路径协同规划方法系统

[发明专利]一种履带车辆平台路径跟踪控制方法及系统-CN202210314386.8有效
发明人：刘海鸥;唐泽月;陈慧岩;刘庆霄;陶俊峰;臧政 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种履带车辆平台路径跟踪控制方法及系统。该方法包括建立履带车辆平台的运动学模型，并根据所述运动学模型确定履带车辆平台的状态量和控制量；根据履带车辆平台的运动学模型建立履带车辆平台路径跟踪控制问题的第一优化目标函数；根据第一优化目标函数更新状态量和控制量，并根据更新后的状态量和控制量建立履带车辆平台路径跟踪控制问题的第二优化目标函数；根据更新后的权重参数更新第一优化目标函数，直至再次更新后的状态量和控制量收敛或者达到迭代次数；若再次更新后的状态量和控制量收敛或者达到迭代次数，则根据迭代完成的控制量控制履带车辆平台。本发明能够实现对履带车辆平台的灵活、准确控制。
一种履带车辆平台路径跟踪控制方法系统

[发明专利]一种面向无人驾驶车辆的目标检测定位方法及系统-CN202210320977.6有效
发明人：刘海鸥;陶俊峰;陈慧岩;尹旻;唐泽月;臧政 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向无人驾驶车辆的目标检测定位方法及系统，方法包括：获得投影矩阵；确定检测目标在图像中的2D包围盒的像素坐标和种类信息；将激光雷达数据和前一步骤的信息进行时间同步并滤波；将滤波后的激光雷达数据通过投影矩阵投影到检测图像中，获得对应图像中检测目标的2D包围盒内的激光雷达数据并聚类；对该激光雷达数据在x和y方向求均值，得到检测目标相对于激光雷达坐标系的坐标；计算检测目标相对于车辆中心坐标系原点处的相对坐标；获取车辆的UTM坐标，计算检测目标在UTM投影坐标系下的坐标，并转换到WGS1984地理坐标系下。本发明中的上述方法能够实时检测目标并获得目标在WGS1984坐标系下的经纬度坐标。
一种面向无人驾驶车辆目标检测定位方法系统

[发明专利]一种基于决策树算法的AMT挂挡过程冗余控制方法-CN202110223023.9有效
发明人：刘海鸥;卢佳兴;陶俊峰;赵亦农 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： F16H61/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于决策树算法的AMT挂挡过程冗余控制方法，属于AMT系统故障诊断技术领域。本发明选取挂挡阶段的气压p的平均值、变速器输入轴转速值n1的平均值、变速器输出轴转速值n2的平均值和同步器的同步速差作为特征值变量，选取挂挡时间作为预测值。通过交叉验证，对原始决策树进行修剪，得到最优决策树模型。在使用测试集进行模型验证时，在预测误差不超过50ms的情况下，对挂挡时间的预测具有90％以上的准确率。实车试验表明，在挂挡位移传感器失效的情况下，基于该算法的电磁阀控制策略可以完成正常的换挡操作，通过实际传动比和控制策略预测得到的理论传动比的对比发现，预测的换挡点时刻的判断误差在50ms以内。
一种基于决策树算法 amt 挂挡过程冗余控制方法

[实用新型]一种装饰保温结构一体化墙板-CN202122218068.5有效
发明人：杜常岭;张晓娜;宋东升;朱晓峰;郭建;陶俊峰;王浩;张文豪 -专利权人：沈阳玖弘建筑科技有限公司
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： E04B2/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及装配式建筑技术领域，具体涉及一种装饰保温结构一体化墙板；装饰保温结构一体化墙板包括剪力墙、YZ免拆模板、YZ连接件和饰面层，YZ连接件设置于剪力墙的一侧，YZ免拆模板设置于YZ连接件的远离剪力墙一端，YZ连接件包括预埋座、固定环和连接柱，预埋座设置于YZ免拆模板的内部靠近剪力墙一侧，固定环套在连接柱的远离预埋座一端，连接柱包括套筒和连接头，连接头设置于预埋座的内侧，将预埋座预埋在YZ免拆模板的内部，固定环预埋在剪力墙的内部，通过连接柱进行连接，连接效果稳定，解决了现有的保温板在安装使用后容易发生脱落的问题。
一种装饰保温结构一体化

[实用新型]一种横跨基坑水渠在基坑施工中的改迁结构-CN202121875926.7有效
发明人： 陶俊峰 -专利权人： 陶俊峰
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： E02D17/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及基坑施工技术领域，具体为一种横跨基坑水渠在基坑施工中的改迁结构，包括原水渠、预留区和临时水渠，所述原水渠下方安装有第二分隔架，所述原水渠左端下方连通有临时水渠，所述原水渠上方安装有第一分隔架，所述临时水渠另一端对应第一分隔架的发上方回流连通原水渠，所述原水渠和临时水渠之间形成有预留区，所述预留区内可等距安装有预留架，所述预留架下方固定安装有下架板，所述下架板内形成有放置区，所述下架板顶部通过凹凸结构卡合有上架板。本实用新型有利于再改迁结构中形成空间预留，便于对土壤进行放置，可避免土层来回运输导致成本较高，或者将土层堆放占地面积较大，通过土层取用更为快速便捷。
一种横跨基坑水渠施工中的结构

[实用新型]一种预制构件自动调平装置-CN202120882481.9有效
发明人：杜常岭;张晓娜;徐振昆;陶俊峰;胡铁亮 -专利权人：沈阳玖弘建筑科技有限公司
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： E04G21/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种预制构件自动调平装置，每组所述升降组件分别与所述平衡底座固定连接，并均位于所述平衡底座的上方，每组所述升降组件的上方均固定连接有所述平衡板，所述托勾的数量为两个，每块所述平衡板的侧边均固定连接有所述托勾，且两个所述托勾相对设置，所述预制构件主体与所述托勾活动连接，并位于每个所述托勾的上方，所述水平检测组件与所述预制构件主体固定连接，并位于所述预制构件主体的上方，通过上述结构设计，所述预制构件自动调平装置能够对其进行调节检测，十分方便，从而提高施工效率，提高实用性。
一种预制构件自动平装

[实用新型]一种装配式建筑混凝土竖向预制构件定位装置-CN202120889178.1有效
发明人：张晓娜;陶俊峰;徐振昆;朱晓峰;李东 -专利权人：沈阳玖弘建筑科技有限公司
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： E04G21/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种装配式建筑混凝土竖向预制构件定位装置，包括挡板、固定条、刻度条、滑动块、调节组件、连接条和光滑板，其中一个所述挡板的一端与所述刻度条固定连接，并位于所述刻度条的一端，另一个所述挡板的一端与所述滑动块固定连接，所述滑动块与所述刻度条滑动连接，并嵌合于所述刻度条内，每个所述挡板上均设置有所述调节组件，所述连接条的一侧与所述调节组件固定连接，并位于所述调节组件的上方，所述连接条的另一侧与所述光滑板固定连接，并位于所述光滑板的上方，通过上述结构的设置实现限定预制构件下落轨迹，避免预制构件晃动，在晃动过程中与下面一层的钢筋碰撞，造成预制构件弯曲，无法正常安装。
一种装配式建筑混凝土竖向预制构件定位装置

[实用新型]一种游标式构件垂直度检测装置-CN202120855828.0有效
发明人：杜常岭;张晓娜;朱晓峰;陶俊峰;李东 -专利权人：沈阳玖弘建筑科技有限公司
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G01C15/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种游标式构件垂直度检测装置，属于垂直度检测技术领域。三个移动轮与底座滑动连接，通过三个移动轮可以移动底座，观察水平仪滑动调整三个移动轮的高度，使得底座放置水平，立杆与底座固定连接，第一螺杆与底座螺纹连接，将装置移动到指定位置时，可以转动第一螺杆，通过配重块将移动轮抬起，将装置稳定在地面，滑杆与立杆滑动连接，滑动滑杆对构件不同高度处进行测量，通过压紧弹簧将贴合块压紧在构件表面，转杆与立杆转动连接，伸缩杆与转杆滑动连接，伸缩杆跟随滑块和贴合块的移动而转动，并且相对转杆滑动，带动转杆转动一定角度，可以对构件不同高度的垂直度进行测量，提高检测精度和效率。
一种游标构件垂直检测装置

[实用新型]一种铝电解质液压破碎装置-CN202022450278.2有效
发明人：许军文;车立志;赵钢;白礼平;吴留学;王劲涛;李素玲;李金苑;张友光;宋辉远;陶俊峰;田伟;黄华;赵伟;鲁常俊;杨桂良 -专利权人：鹤庆溢鑫铝业有限公司
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B02C1/00 文献下载
摘要：一种铝电解质液压破碎装置，包括分别设于地面或者工作台上的台面基座(3)和样杯基座(6)，设置于台面基座和样杯基座之间的门式支架，在台面基座上设置液压泵站(1)，在样杯基座上并排设置有一组样杯(8)和垂直安装于样杯顶端的一组竖直油缸(7)，每个样杯顶端安装一个油缸；所述油缸的活塞杆向下伸入样杯内作为冲击杆，油缸座固定安装于位于油缸上方的门式支架横梁上；所述油缸通过油管(10)与液压泵站连接。本实用新型工作安全、平稳，结构简单，操作简便，振动及噪音小。
一种电解质液压破碎装置

[实用新型]一种铝电解铝样多头夹持工具-CN202022446332.6有效
发明人：宋辉远;白礼平;车立志;赵钢;许军文;吴留学;王劲涛;李素玲;李金苑;张友光;陶俊峰;田伟;黄华;赵伟;鲁常俊;杨桂良 -专利权人：鹤庆溢鑫铝业有限公司
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： B23Q3/00 文献下载
摘要：一种铝电解铝样多头夹持工具，包括铝样卡盘底座(2)和均匀分布并安装于铝样卡盘底座(2)上的三爪铝样卡盘(1)，三爪铝样卡盘(1)采用螺丝(3)连接在铝样卡盘底座(2)上，铝样卡盘底座(2)的背面中心带有与车床连接的卡盘底座连接杆(4)。本实用新型结构简单可靠，工作安全平稳，操作方便，料样夹持紧固，加工效率高，加工的铝样高度一致性好。
一种电解铝多头夹持工具

[实用新型]食管内张力延长探条-CN201921077104.7有效
发明人：樊纬;黄金狮;陶强;陈快;陶俊峰;刘智文;徐美汉;曾祥勇;万颢;李辉宾;甘亮;杨治 -专利权人：樊纬
申请日： 2019-07-10 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种食管内张力延长探条，涉及食管医疗器械技术领域,以在一定程度上解决现有技术中由于探头端尖锐、探条不能弯曲以及力传导性差，导致对食管盲端施加的张力控制困难，易对食管盲段造成穿孔的技术问题。本实用新型提供的食管内张力延长探条，包括：探条、探头以及滑块；探头设置于探条的一端，且探头的头部的外表面为弧形曲面；滑块套设于探条上，且滑块能够在探条上滑动；探条和滑块均为软性设置。本实用新型提供的食管内张力延长探条可任意弯曲，探头的头部为弧形，增大了与食管盲端的接触面积，降低了食管盲端穿孔的风险，且根据需要可通过滑块控制探头给予食管盲端张力，结构简单，使用方便。
食管张力延长

[实用新型]一种控制与保护开关电器-CN201820017496.7有效
发明人：李晴;陶俊峰 -专利权人：中外建安装有限公司
申请日： 2018-01-04 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： H01H71/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及开关电器领域，公开了一种控制与保护开关电器，包括互相插接的控制装置和动力底座，动力底座包括互相插接的开关传动装置和触头组件，开关传动装置包括容纳壳体、辅助触头、铰接触头、驱传动组件，传动组件包括旋钮，旋钮包括转动连接在容纳壳体内的旋转杆、固定连接在旋转杆的旋帽，旋转杆与容纳壳体之间设置有限制旋转杆位置的限位件，本实用新型具有以下优点和效果：本方案利用新机械结构，通过设置开关传动装置和触头组件，工人能够较为快速的将电路复位，使电路能够较为快速的重新导通，同时使工人能够较为便捷的对旋钮的位置进行固定，方便了工人的操作。
旋转杆旋钮控制与保护开关电器开关传动装置本实用新型触头组件传动组件动力底座容纳壳体插接传动装置电路复位辅助触头开关电器控制装置设置开关限制旋转转动连接杆位置接触头容纳壳限位件新机械导通旋帽电路体内

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