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[发明专利]一种室内物体三维检测方法、计算机设备及存储介质-CN202211734648.2在审
发明人：孙宝;骆敏舟;张世昌;陈雄剑 -专利权人：安徽集萃智造机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明公开了一种室内物体三维检测方法、计算机设备及存储介质包括：获取待测物的二维图像和点云并利用平面靶标定法确定二维图像和三维点云的标定；对标定后的图像进行训练，识别物体，绘制二维包围框；转换相机和激光雷达标定后的坐标关系，获取二维框的目标点云；切割点云计算物体中心，绘制网络三维包围框。本发明提供了一种室内物体三维检测方法，弥补了目前常见的深度学习方法更多的只对物体的种类进行识别以及二维层级的识别；基于激光雷达和单目相机硬件组合，将图像信息和激光点云信息数据级联的方式，对室内物体进行三维感知相比于其他方式，该方法结构简单，不会造成原图像的丢失，且对于复杂场景也能够保证其实时性。
一种室内物体三维检测方法计算机设备存储介质

[发明专利]一种基于2D低成本激光雷达的反光板提取方法-CN202211484857.6在审
发明人：吴正;骆敏舟;陈雄剑;刘琳 -专利权人：安徽集萃智造机器人科技有限公司
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于2D低成本激光雷达的反光板提取方法包括，获取激光雷达的点云数据；基于点云数据，设置强度阈值；根据强度阈值剔除无效点并设置强反光点，当前激光点云i的强度大于强度阈值时，判断i+1小于强度阈值且i+2大于强度阈值时即是无效点，找到反光板连续强点中出现的无效点后，将当前i的强度数据和距离数据赋值给i+1，执行一次循环次数后，将当前i的强度数据和距离数据赋值给i+2，再次执行循环读取激光数据直到结束，超过强度阈值时保存雷达点云索引的像素点序号，将其设置为强反光点，根据强反光点确定反光板的范围。本方法可以解决低端雷达在根据连续强点云信息提取反光板过程中出现无效点信息，导致一个反光板被提取成多个的问题。
一种基于低成本激光雷达光板提取方法

[发明专利]一种不同类型机器人位姿标定方法-CN202211737318.9在审
发明人：吴正;骆敏舟;张世昌;陈雄剑;刘琳 -专利权人：安徽集萃智造机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-31 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种不同类型机器人位姿标定方法包括：利用建图算法构建环境地图，并设置不同类型机器人的坐标系；设置全局坐标系，并基于不同坐标系下同一点的坐标数据构建坐标变换方程；设置固定点标志位并记录不同机器人在所述固定点标志位的位姿；基于位姿利用SVD算法求解旋转矩阵和平移矩阵，利用旋转矩阵和平移矩阵并结合坐标变换方程将不同类型的机器人位姿转换至全局坐标系。本发明通过构建坐标变换方程实现了不同坐标系下坐标位置的转换；通过SVD算法求解旋转平移举证实现了对机器人位姿的全局转换；本发明将不同类型机器人位姿标定在一种类型机器人的坐标系下从而实现统一调度，方便设置导航点位，提高部署效率。
一种不同类型机器人标定方法

[实用新型]一种喷涂机械手-CN202222444443.2有效
发明人：郑素娟;高飞扬;陈雄剑;刘琳 -专利权人：安徽集萃智造机器人科技有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种喷涂机械手，包括支架，以及设于支架内顶部的横移组件；所述横移组件的侧面设有机械手组件，且横移组件以驱动机械手组件横向平移，所述机械手组件包括伸缩臂、喷涂臂和喷嘴，所述伸缩臂的底部活动设有喷涂臂，且所述喷涂臂的底部开设有喷嘴。本实用新型通过在喷涂臂的一侧设有吸附组件，能够利用负压风机产生吸力将喷涂时产生的油漆味以及细小颗粒物从防溢罩经过进气管进入到盒体内，而盒体内的活性炭板可对油漆味和细小颗粒物进行吸附，然后使净化后的空气通过盒体定不定出气孔排出，可防止油漆味以及细小颗粒物飘散在空气中，能够减少对人员的伤害。
一种喷涂机械手

[实用新型]一种防菜品串味的送餐机器人-CN202222443986.2有效
发明人：高飞扬;陈雄剑 -专利权人：安徽集萃智造机器人科技有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种防菜品串味的送餐机器人，包括机器人底座；以及设于机器人底座顶部的储菜组件，所述储菜组件包括支架和支板，所述支架固定设于机器人底座的顶部，所述支架内滑动设有若干个用于放置菜品的支板；所述支架内还设置有若干组防串味组件。本实用新型通过在机器人底座的顶部设有储菜组件，可将多个菜品分别放在支架内的支板上，可同时配送多道菜品，然后还在支架内设有多个防串味组件，将菜品放到支板后，只需拉动伸缩罩到最底部再转动限位块即可对伸缩罩限位固定，即可使伸缩罩对菜品进行笼罩，不仅防止多道菜品之间发生串味，还能起到保温和防小飞虫落入菜中的作用，能够最大程度保证菜品本身的味道。
一种菜品串味机器人

[实用新型]巡检机器人用拼接式导轨-CN202221328861.9有效
发明人：吴昊雯;王开鑫;陈雄剑 -专利权人：安徽集萃智造机器人科技有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了巡检机器人用拼接式导轨，包括导轨及巡检机器人及触发开关，所述巡检机器人包括移动结构、升降结构及监控结构，所述升降结构包括电机、第一转轴、第二转轴及外壳，其中电机包括承轴，所述第一转轴及第二转轴均与承轴转动连接，所述第一转轴上绕有第一固定绳，所述第二转轴上绕有第二固定绳；所述第一固定绳和第二固定绳均穿过外壳底部与监控结构固定连接；所述移动结构包括触发杆，所述移动结构与导轨连接；所述触发开关设置在导轨的上侧，所述触发开关设有多个，所述触发杆与触发开关的位置相互对应。本实用新型通过升降结构使监控结构下降，使巡检机器人的监控角度下降，增大巡检机器人的观测范围。
巡检机器人拼接导轨

[实用新型]应用于水上作业的救援机器人-CN202221328862.3有效
发明人：王开鑫;陈雄剑 -专利权人：安徽集萃智造机器人科技有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B63C9/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了应用于水上作业的救援机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括顶层、充气层、偏重层、推进器及照明装置；所述机器人本体由上到下依次设有顶层、充气层及偏重层，所述充气层的一端与顶层固定连接，所述充气层的另一端与偏重层固定连接，所述推进器设置机器人本体的后端，所述推进器与顶层固定；所述照明装置包括支架，所述支架的一端与顶层固定，所述支架的另一端与照明装置固定。本实用新型的救援机器人难以发生直接侧翻，增加了救援机器人运行时的稳定性，通过照明装置增加夜间救援时的救援机器人本体的亮度，增加了夜间远距离救援时的救援机器人的救援效率。
应用于水上作业救援机器人

[实用新型]应用于环保作业的垃圾回收机械手-CN202221328844.5有效
发明人：王开鑫;陈雄剑;刘琳;郑素娟 -专利权人：安徽集萃智造机器人科技有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B65F3/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了应用于环保作业的垃圾回收机械手，包括载车及垃圾收集箱，载车上设有机械手及定位装置，机械手设置在垃圾收集箱的上方，定位装置固定在载车的侧面；机械手包括固定环、旋转结构、第一伸缩杆、第二伸缩杆、固定杆及支撑杆，固定环为形似环状的电动夹具结构，旋转结构的一端与固定环连接，旋转结构的另一端与第一伸缩杆连接，第二伸缩杆的一端与第一伸缩杆连接，第二伸缩杆的另一端与固定杆连接，固定杆与载车固定，固定杆与电机驱动连接，支撑杆的一端与固定杆连接，支撑杆的另一端与第二伸缩杆的中间部分连接。本实用新型能够通过机械手实现垃圾箱内的垃圾清理，降低了工人的工作强度，提高了处理较重的垃圾箱的垃圾倾倒速率。
应用于环保作业垃圾回收机械手

[发明专利]一种沉管隧道的钢壳管节划分方法-CN202010761655.6有效
发明人：龙汉新;陈雄剑;谢义东;张光锋;刘钱;黄波 -专利权人：广船国际有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明涉及船舶技术领域，具体公开一种沉管隧道的钢壳管节划分方法，包括：将沉管隧道的钢壳管节划分成多个钢壳节段，并将钢壳管节的行车道孔设置在钢壳节段内；将钢壳节段划分成一个折角块体和多个平面块体，折角块体上包括多个折角区域，将结构部件焊接在折角区域上。本发明的沉管隧道的钢壳管节能够划分成多个钢壳节段，并且结构部件安装位置明确，通过模块化的划分方式，可以直接以其中一个钢壳节段为主体钢壳节段，再将剩余的钢壳节段逐个焊接在主体钢壳节段上，可以减少布置脚手架和脚手码，降低了焊接成本，提高了加工效率。
一种隧道钢壳管节划分方法

[发明专利]一种沉管隧道管节的建造方法-CN202010763269.0有效
发明人：龙汉新;邓凯;谢义东;张光锋;李伟;陈雄剑 -专利权人：广船国际有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： E02D29/073 文献下载
摘要：本发明涉及沉管隧道建造技术领域，公开了一种沉管隧道管节的建造方法。所述沉管隧道管节的建造方法，包括：分别建造底板块组件、侧板块组件、中墙块组件及顶板块组件，每个块组件均包括内面板、外面板及连接在内面板和外面板之间的纵膈板和横隔板；将所述底板块组件、所述侧板块组件、所述中墙块组件及所述顶板块组件拼装形成一段小节段；将多段所述小节段拼装合拢，以形成管节钢壳。本发明的沉管隧道建造方法，将小节段分割成多个块组件，多个块组件先分别进行建造，再将多个块组件拼装成完整的小节段。一方面，各个块组件分别建造，大大降低了纵隔板和横隔板的焊接难度；且各个块组分别建造完成后再进行拼装，定位方便、安装精度高。
一种隧道建造方法

[发明专利]一种提高钢壳止水带套筒安装精度的方法-CN202010839713.2有效
发明人：彭移华;胡晓丽;潘飞伍;陈雄剑;陆志城 -专利权人：广船国际有限公司
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： E02D29/073 文献下载
摘要：本发明涉及隧道施工技术领域，尤其涉及一种提高钢壳止水带套筒安装精度的方法，其包括如下步骤：S1、设计翼缘板并进行下料，并在切割好的所述翼缘板上设定的位置开设多个安装孔；S2、在所述翼缘板上标定安装定位线；S3、止水带套筒依据所述安装定位线设置在所述翼缘板上，且与所述安装孔一一对应设置在所述安装孔处；S4、设置多个纵基准定位线，并依据所述纵基准定位线对多块所述翼缘板进行组装。本发明能够保证钢壳止水带套筒的安装精度，而且能够降低翼缘板组装过程中累积误差，从而提高钢壳沉管隧道端的水密性。
一种提高止水带套筒安装精度方法

[发明专利]一种输油平台的加强板的设计方法-CN201910816775.9有效
发明人： 陈雄剑;龙汉新;许科;雷勇;付志斌;吕岩 -专利权人：广船国际有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： B63B35/44 文献下载
摘要：本发明涉及船舶制造技术领域，具体公开了一种输油平台的加强板的设计方法。输油平台包括平台板和沿所述平台板的长度方向依次间隔设置的多个圆管，所述平台板上焊接有长条状的加强板，所述加强板上开设有用于避让所述圆管的避让孔。采用长条状的加强板，综合考虑了现场的施工因素，减小了焊接难度和焊缝长度，大大减少了焊接量，而且将大部分原来只能采用人力施工的作业变成智能化施工，大大减轻工作人员的工作量，减少现场的施工难度，增加施工效率，提高施工质量。
一种输油平台加强设计方法

[发明专利]输油管的安装方法-CN201911047205.4有效
发明人：雷勇;龙汉新;吕岩;付志斌;陈雄剑;胡少军 -专利权人：广船国际有限公司
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B63B73/20 文献下载
摘要：本发明涉及船舶制造技术领域，具体公开了一种输油管的安装方法。输油管的安装方法，包括如下步骤：步骤S1、连接法兰与斜管，形成法兰组件；步骤S2、将法兰组件放置于胎架平台上；步骤S3、将法兰组件连接于船体的分段结构上。本发明提供的输油管的安装方法将法兰组件直接连接到分段结构上，而不是待各个分段结构组装完毕后再安装法兰，因此，把法兰在船坞内的高空作业改为在分段制作阶段在车间内实施的地面作业，进而提高法兰的安装精度，降低施工难度，减少船坞内的施工周期，降低成本，提高施工效率。通过将法兰组件放置于胎架平台上，从而为法兰组件提供了支撑和调整工具，解决了法兰的角度调整和连接固定的难题。
输油管安装方法

[发明专利]一种船舶管路系统的加强结构布置方法-CN201911048164.0有效
发明人： 陈雄剑;吴伟洲;江静;董旭静;肖涛;汤婷;黄春晓 -专利权人：广船国际有限公司
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： F16L3/00 文献下载
摘要：本发明公开一种船舶管路系统的加强结构布置方法，包括以下步骤：步骤S100、根据管路系统中的各个受力节点建立有限元模型；步骤S200、根据有限元模型分析管路系统的各个位置的受力状况，得到管路受力形式，并在所有的管路受力形式中确定出管路系统在运行时的管路主要受力形式；步骤S300、根据管路主要受力形式得到管路系统中的管路主要受力位置，在管路系统中安装止动码，将止动码分别与管支架和管路系统连接，并将相邻的两个止动码之间的距离控制在20‑25m，止动码包括第一止动码和第二止动码，第一止动码安装在管路主要受力位置上，第二止动码安装在管路系统中除管路主要受力位置以外的位置。其可增强止动码的有效性，降低管路系统的安装成本，及提高船舶的美观性。
一种船舶管路系统加强结构布置方法

[发明专利]型材存运装置-CN201511015688.1有效
发明人： 陈雄剑 -专利权人：广船国际有限公司
申请日： 2015-12-28 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： B65D81/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种型材存运装置，包括支撑梁、四个底座和插槽板，四个底座对称且间隔设置于所述支撑梁的下端，所述支撑梁上端间隔设置有至少两个所述插槽板，所述插槽板上间隔设置有若干与型材的厚度相配合的插槽。通过在支撑梁上间隔设置至少两个插槽板，并且插槽板上开设有若干与型材的厚度相配合的插槽，将型材插入插槽中之后，型材之间互不影响，一方面可以保护型材，避免型材发生变形，另一方面方便型材的取用。
型材存运装置

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