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[发明专利]基于残差神经网络的流体管道内压力观测方法及系统-CN202310581174.0在审
发明人：王志超;陈特欢;刘世 -专利权人：宁波大学
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于残差神经网络的流体管道内压力观测方法及系统，通过构建流体流动状态空间方程和残差神经网络的超参数以及网络的输出与输入方程，生成基于残差神经网络的流体管道内压力观测器状态空间方程。其中残差神经网络的神经元的数据输入依赖流体流动状态空间方程的参数输入，因此基于残差神经网络的流体管道内压力观测器状态空间方程具有较强的适应性。在训练优化基于残差神经网络的流体管道内压力观测器状态空间方程时，将相邻残差神经网络层传递过程残差神经网络的网络权重矩阵与实际压力值进行逼近和微调，实现了准确地观测管道内各段压力变化情况，解决传统的流体管道内压力观测需要反复进行观测实验的局限。
基于神经网络流体管道压力观测方法系统

[发明专利]一种水泥预分解炉调温PID参数自整定方法-CN202111187375.X有效
发明人：张倩;陈特欢;刘世 -专利权人：宁波大学
申请日： 2021-10-12 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： F27D19/00 文献下载
摘要：本发明公开了：一种水泥预分解炉调温PID参数自整定方法,所述方法包括：S1、初始化网络以及参数训练，初始化离线网络A与在线网络B；S2、对在线网络B在线调参，间隔性的将收集到的数据信息输入至在线网络B，网络做在线运算，得到的输出数据即为所需要的PID控制参数；S3、不断重复收集步骤S1所述在线网络B所需数据和步骤S2来迭代更新在线网络B的权重参数，直至网络运算出的PID参数能满足实际温度需求为止。
一种水泥分解调温 pid 参数方法

[发明专利]一种用于谐波减速器性能测试的可变转动惯量系统及惯量调节方法-CN202310459305.8在审
发明人：沈家旭;娄军强;陈特欢;李国平 -专利权人：宁波大学
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01M1/10 文献下载
摘要：一种用于谐波减速器性能测试的可变转动惯量系统及惯量调节方法，它包含底座、谐波减速器、动力驱动机构和可变转动惯量飞轮；底座上布置有位置可调且同轴相连的动力驱动机构、谐波减速器和可变转动惯量飞轮；飞轮盘的中部的一侧具有轴孔，谐波减速器的输出端通过轴及轴孔与飞轮盘相连，谐波减速器的输入端与动力驱动机构的输出端相连，飞轮盘的中部的另一侧布置有可沿轴向滑动的内螺纹移动块，内螺纹移动块与螺杆螺纹连接，每根连杆的两端分别与内螺纹移动块和负重滑块铰接，每个负重滑块可滑动地设置在沿径向固定于飞轮盘上的导轨上。本发明可随时实现转动惯量的调节，大大增加了实验便捷性，可提供突变载荷来进一步测试减速器性能。
一种用于谐波减速器性能测试可变转动惯量系统惯量调节方法

[发明专利]一种精密减速器振动测试系统及测试方法-CN202211550818.1在审
发明人：张捷艇;娄军强;李国平;陈特欢;罗利敏;黄炳 -专利权人：宁波大学
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01M13/028 文献下载
摘要：一种精密减速器振动测试系统及测试方法，所述测试系统包含测试台架、无线加速度传感器、非接触振动测量模块、动平衡检测模块和转动惯量调节装置；电机的轴向竖向布置，电机的外壳与精密减速器的机壳固接，负载圆盘固定在精密减速器的可转动输出法兰上，电机的输出轴与所述可转动输出法兰相连，负载圆盘的轴线、可转动输出法兰的轴线与电机的轴线共线，非接触振动测量模块用于检测精密减速器机壳处的速度振动信息，动平衡检测模块用于检测负载圆盘径向跳动的位移，转动惯量调节装置安装在负载圆盘上，以实现对负载圆盘转动惯量的改变。本发明多测点对精密减速器进行测量，采集到的信号更加全面，更准确，适用于不同精密减速器的振动测试。
一种精密减速器振动测试系统方法

[发明专利]一种一体化执行单元振动噪声测试系统及方法-CN202211550353.X在审
发明人：胡晓栋;娄军强;李国平;陈特欢;罗利敏;黄炳 -专利权人：宁波大学
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01M7/02 文献下载
摘要：一种一体化执行单元振动噪声测试系统及方法，所述系统包含信号处理与判断模块、数据采集模块和测试台，一体化执行单元布置在测试台上，所述信号处理与判断模块包含处理与判断算法模块和上位机，处理与判断算法运行在上位机上，用于信号处理与判断；数据采集模块包含噪声采集模块和振动采集模块，振动采集模块包含用于对一体化执行单元的振动速度测量的非接触式振动传感器和用于对一体化执行单元振动加速度测量的接触式振动传感器；噪声采集模块和非接触式振动传感器的信号输出端与上位机通讯连接；预警模块用于接收信号处理与判断模块的信号，对信号处理与判断模块处理的异常数据进行报警。本发明提高了鲁棒性和准确度，测试过程简单快捷。
一种一体化执行单元振动噪声测试系统方法

[发明专利]一种旋转零部件在线检测平衡调节装置及方法-CN202211635716.X在审
发明人：田波;娄军强;沈佳旭;陈特欢;崔玉国;黄炳 -专利权人：宁波大学
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01M1/30 文献下载
摘要：一种旋转零部件在线检测平衡调节装置及方法，它包含振动数据采集模块、信号处理反馈控制模块和自动调平模块；振动数据采集模块包含激光位移传感器、压力传感器、压力应变片和NI采集卡；应力应变片布置在轴承外圈外的轴承座上，应力应变片与压力传感器电连接，压力传感器与信号处理反馈控制模块相连，由位于轴上方的激光位移传感器检测轴上的振动信号，信号数据经NI采集卡传输到信号处理反馈控制模块，位于旋转零部件左侧的激光位移传感器采集到的矩形信号经NI采集卡传输到信号处理反馈控制模块，自动调平模块布置在旋转零部件的一侧。本发明用位移与压力双重检测提高了检测的精度，本发明测试过程更加简单、方便、快捷。
一种旋转零部件在线检测平衡调节装置方法

[发明专利]一种螺旋扫描测量系统的对心方法-CN202211172717.5在审
发明人：项俊;崔玉国;梁丹;陈特欢 -专利权人：宁波大学
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种螺旋扫描测量系统的对心方法，包括旋转平台，以及驱动旋转平台的x向驱动平台和y向驱动平台，还包括测头探针，其中，按如下步骤进行对心：S01，将标尺薄片大致放置在旋转平台的中央；S02，将测头探针大致移至旋转平台的中心位置，使标尺薄片处于测头探针的测量范围，设标尺薄片的z轴高度值h为0；S03，启动旋转平台，记录旋转平台每旋转一周测头探针发送的信号越过h的正负峰值总数目N；S04，在旋转平台继续旋转的情况下，通过调节x向驱动平台和y向驱动平台，使N趋于0，完成驱动旋转平台的对心。本发明以标尺薄片为被测物，通过标尺薄片反映偏心误差r，通过逐渐消解过零数N来实现对心。
一种螺旋扫描测量系统对心方法

[发明专利]适用于动态环境的视觉SLAM方法-CN202210928575.4在审
发明人：来金强;陈特欢 -专利权人：宁波大学
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种适用于动态环境的视觉SLAM方法，包括：对输入图像提取特征点，并将输入图像分为框内区域和框外区域；对框外区域的特征点通过几何约束滤除框外动点以获取框外静点；对框内区域的特征点进行速度计算以划分为框内动点和框内静点；将框内静点和框外静点一起纳入位姿解算以获取最优位姿。本申请的有益效果在于提供了一种能够识别动态目标并滤除以实现动态环境下的定位和建图的适用于动态环境的视觉SLAM方法。
适用于动态环境视觉 slam 方法

[发明专利]一种小车-二级倒立摆系统优化控制方法-CN201911043225.4有效
发明人：卢荣华;陈特欢 -专利权人：宁波大学
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种小车‑二级倒立摆系统优化控制方法，包括以下步骤：S10，设置高斯核函数，通过以当前状态控制对为输入，状态变化量为输出，训练出高斯核函数超参数的取值；通过联合概率分布函数，得到第i时刻状态控制对的分布与第i+1时刻状态分布的关系，即高斯过程模型；S20，确定最优的控制区间与较优的离散控制序列；S30，获得高斯过程模型和最优控制区间后，对公式高斯过程模型和初始条件变分，结合高斯过程模型的迭代计算，得到总的目标函数值与梯度值；S40，调用基于梯度的优化求解器，并将学习得到的较优的离散控制序列作为优化控制的初始猜测，通过梯度值和总的目标函数值的计算，迭代求解得到最优的控制力序列。
一种小车二级倒立系统优化控制方法

[发明专利]基于改进LSTM预测网络的无人叉车轨迹跟踪控制方法及系统-CN202211166168.0在审
发明人：吕嘉浩;陈特欢;刘世 -专利权人：宁波大学
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于改进LSTM预测网络的无人叉车轨迹跟踪控制方法及系统，其中方法包括：根据采样周期离散化连续参考轨迹；利用MPC主控制器控制叉车跟踪离散轨；在每个采样周期内实时采集系统矩阵特征量以及所产生的控制序列作为训练数据组；利用数据组训练网络控制器；将已训练完毕的网络控制器代替MPC主控制器，在每个采样周期内将实时系统矩阵特征量输入至网络控制器以使网络控制器输出所需的控制序列，利用此控制序列做叉车的滚动控制以跟踪参考离散轨迹；网络控制器采用改进LSTM预测网络。本申请的有益效果在于提供了一种利用改进LSTM预测网络控制叉车跟踪参考轨迹以优化解算时间的基于改进LSTM预测网络的无人叉车轨迹跟踪控制方法及系统。
基于改进 lstm 预测网络无人叉车轨迹跟踪控制方法系统

[发明专利]一种水泥回转窑温控PID参数自调整方法-CN202110373367.8有效
发明人：刘世;陈特欢 -专利权人：宁波大学
申请日： 2021-04-07 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种水泥回转窑温控PID参数自调整方法，其特征在于，包括步骤：(1)由强化学习得出并设置增量式PID控制模块的初始参数；(2)实时采集水泥回转窑理想温度、实际温度与理想温度之间的偏差以及实际温度作为BP神经网络模块的输入值；(3)将步骤(2)中实时采集到的数据输入到BP神经网络模块中，进行在线网络运算，网络输出PID参数进而得出控制参数，水泥回转窑模型模块利用控制参数实时控制水泥回转窑的喂煤阀的开度，进而控制水泥回转窑内部工作温度；重复步骤(2)和步骤(3)，不断更新BP神经网络模块的网络权值和阈值，直至水泥回转窑内部温度达到设定条件。
一种水泥回转温控 pid 参数调整方法

[发明专利]一种带有扰动的热传递过程控制器及优化控制方法-CN201910903424.1有效
发明人：蔡振宇;陈特欢;王泽锴 -专利权人：宁波大学
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种带有扰动的热传递控制模型的控制器，在于提供一种应用于反应扩散系统中，涉及用导热棒控制热传递过程时，考虑扰动因素的热传递过程控制器及优化控制方法。
一种带有扰动传递过程控制器优化控制方法

[发明专利]基于偏微分方程模型学习的磁流体系统的控制方法-CN202010498179.3有效
发明人：卢荣华;陈特欢 -专利权人：宁波大学
申请日： 2020-06-04 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：基于PDE模型学习的磁流体系统的控制方法，该方法包括以下步骤：构建通道中磁流体系统的拓扑结构，磁流体系包括两端封闭的通道，通道内的磁流体流体，和垂直于磁流体流动方向的外加电磁场；设定磁流体雷诺数的上下界；用控制参数近似外部可调的感应磁场；获得初始时刻的磁流体速度，获得初始时刻的磁流体感应强度；用控制参数和流体的雷诺数作为输入，T时刻的磁流体流速值为输出；构造用于近似磁流体速度的多项式混沌展开模型；本发明的优点：考虑参数不确定性的磁流体系统，由于模型不确定参数与控制参数均满足均匀分布，使得多项式混沌展开的近似得到保证。
基于微分方程模型学习流体系统控制方法

[发明专利]一种超弹体薄膜单双轴拉伸装置及应力应变同步检测方法-CN202210812559.9在审
发明人：钟建辉;娄军强;肖兴东;陈特欢;马剑强;崔玉国 -专利权人：宁波大学
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01N3/08 文献下载
摘要：一种超弹体薄膜单双轴拉伸装置及应力应变同步检测方法，装置包含电机、换向传动机构、折展机构、强磁铁、滑台、导轨和框架；换向传动机构具有一个输入源和两个输出源；两个输出源的丝杠共轴线设置，相邻两个滑台之间设置有折展机构，超弹体薄膜通过两侧布置的两种极性相反的强磁铁固定，所述方法包含1)、将拉伸装置恢复到初始位置；2)、将高速相机布置在超弹体薄膜上方；3)、将测力计安装在折展机构上；4)、计算机发出指令开始拉伸；5)、同步输出应力应变曲线图，实现实时监控超弹体薄膜拉伸过程中的应力应变情况；6)、拉伸到目标长度后停止拉伸。本发明在一个电机实现四个方向的平动，结构紧凑，可实现单双轴拉伸。
一种弹体薄膜单双轴拉伸装置应力应变同步检测方法

[发明专利]汽车差速器壳体表面检测方法、电子设备及介质-CN202210524198.8在审
发明人：王国东;陈特欢 -专利权人：宁波大学
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及图像检测技术领域，尤其涉及了一种汽车差速器壳体表面缺陷检测方法、电子设备及介质，获得图像信息数据集，使用FSSD网络模型对图像信息数据提取特征，并将VGG16网络替换为MobileNet网络，形成FSSD_MobileNet模型；将MobileNet网络中Conv3、Conv5和Con11进行特征融合；对每层深度可分离卷积输出的特征图根据设定的默认框尺寸进行计算；通过K‑Means聚类算法对缺陷真实框的宽高比进行聚类分析；预测层嵌入CBAM注意力机制；用Focal Loss损失函数代替Multibox Loss损失函数；获取检测结果。本发明将计算机视觉领域的知识应用于汽车铸件检测领域，适用于实际复杂环境下的汽车铸件表面缺陷检测方法，通过视频流输入，能够保证低计算力情况下的实时监测状态，实现高精确度的实时铸件表面缺陷监测。
汽车差速器壳体表面检测方法电子设备介质

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