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[发明专利]基于深度学习的4D毫米波雷达目标检测、追踪和测速方法-CN202310647626.0有效
发明人：娄慧丽;陆新飞;薛旦;史颂华 -专利权人：上海几何伙伴智能驾驶有限公司
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于深度学习网络模型实现4D毫米波雷达目标检测、追踪和测速的方法，其中，该方法包括：对当前获取到的前后两帧毫米波点云雷达进行点云裁剪；使用特征金字塔结构对选择的输入特征进行特征提取；使用无锚框CenterNet的检测头对提取出的特征进行目标关键点的提取；使用Transformer注意力机制对获取到的目标关键点进行交叉注意力融合匹配处理；通过多任务检测头获取目标检测的分类、回归以及追踪置信度和追踪位置信息。本发明还涉及一种相应的装置、处理器及其存储介质。采用了本发明的该基于深度学习网络模型实现4D毫米波雷达目标检测、追踪和测速的方法、装置、处理器及其存储介质，在使用场景和复杂度上，均存在明显的技术优势。
基于深度学习毫米波雷达目标检测追踪测速方法

[发明专利]一种路端交通检测设备摄像头标定方法-CN202210965980.3有效
发明人：李家松;陆新飞;薛旦;史颂华;张建君;娄慧丽;潘松;赵映重;叶霆锋 -专利权人：上海几何伙伴智能驾驶有限公司
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种路端交通检测设备摄像头标定方法。与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：本发明提出了一种基于查找表的路端交通检测设备摄像头标定方法，与现有的人工布置靶标或标定板的方法相比，本发明采用动态测量记录的方法，大大减少了标定的工作量，减轻了由于测量误差导致的标定不精确化。本发明公开的技术方案方便快捷、长期有效稳定，在安装摄像头的机械结构保持稳定不变的情况下，即便道路情况发生较大改变，本发明的标定结果依然可用，且标定结果依然是准确有效的。在本发明公开的技术方案中，使用查找表和双线性插值的方式拟合目标的地面位置，与计算变换矩阵的方法相比，在距离摄像头相对较远的区域依然可以得到相对准确的位置估计结果。
一种交通检测设备摄像头标定方法

[发明专利]毫米波雷达水平安装角估计方法-CN202310643693.5有效
发明人：潘松;陆新飞;薛旦;史颂华 -专利权人：上海几何伙伴智能驾驶有限公司
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种毫米波雷达水平安装角估计方法，其中，该方法包括：获取当前时刻车辆的车速和雷达点云；根据当前获取到的静态点求取统计平均量；判断当前累积的点云数和检测帧数是否达到预设阈值；用所有静态点的统计平均量构建关于雷达水平安装角余弦值的方程，并计算出每一个实数根；进一步生成一个实数对，将每一实数对带入损失函数中比较大小；基于损失函数最小值点估计出毫米波雷达的水平安装角。本发明还涉及一种相应的装置、处理器及其存储介质。采用了本发明的该毫米波雷达水平安装角估计方法、装置、处理器及其存储介质，可准确有效地估计前雷达或角雷达的水平安装角，从而提高雷达检测结果相对汽车的位置准确性，提高了行车安全性。
毫米波雷达水平安装估计方法

[发明专利]一种4D成像毫米波雷达的回环检测方法-CN202310445997.0在审
发明人：叶霆锋;陆新飞;薛旦;史颂华;赵映重;李家松;娄慧丽;潘松;张建君 -专利权人：上海几何伙伴智能驾驶有限公司
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种4D成像毫米波雷达的回环检测方法，与现有的其它传感器的回环检测方法相比，对信息图像的方式进行了改进，不仅更加适配根据成像毫米波雷达的点云特性，同时采用多帧叠加的方式提高了信息图像中的信息量，从而解决了回环召回率较低的问题，提高了回环检测的可靠性。更进一步，本发明不仅采用了生成信息列向量并加入KD树搜索的方式提高范围确定的检测速度，还采用了基于哈希算法的图像相似度计算方法进一步确认回环匹配的准确性，大大提高了回环的准确率。最后本发明还采用ICP算法进行点云帧之间的匹配，完成回环检测地图的一致性矫正。
一种成像毫米波雷达回环检测方法

[发明专利]结合鱼眼相机实现车端4D毫米波雷达SLAM处理的方法、装置、处理器及其存储介质-CN202310318253.2在审
发明人：赵映重;陆新飞;史颂华;薛旦 -专利权人：上海几何伙伴智能驾驶有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明涉及一种结合鱼眼相机实现车端4D毫米波雷达SLAM处理的方法，其中，该方法包括以下步骤：(1)智能驾驶车辆实时采集4D毫米波雷达的点云数据以及鱼眼相机的图像数据，并对二者的数据进行预处理；(2)对点云数据以及图像数据同时进行位姿估计处理，分别得到基于4D毫米波雷达的车辆当前位姿以及基于鱼眼图像的车辆当前位姿；(3)将两个位姿进行EKF滤波处理得到更为精准的位姿；(4)将车辆的精准位姿与4D毫米波雷达的点云关键帧进行变换处理，得到点云地图；(5)将精准位姿以及点云地图作为SLAM进行输出。本发明还涉及一种相应的装置、处理器及其存储介质。采用了本发明的该方法、装置、处理器及其存储介质，大大提高了建图质量和定位精度。
结合相机实现毫米波雷达 slam 处理方法装置处理器及其存储介质

[发明专利]一种结合毫米波雷达信息的车端摄像头标定方法-CN202211186563.5有效
发明人：李家松;陆新飞;薛旦;史颂华 -专利权人：上海几何伙伴智能驾驶有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种结合毫米波雷达信息的车端摄像头标定方法。本发明将毫米波雷达与相机相结合，使用毫米波雷达对周围环境的感知数据与相机的检测结果相互关联并配准，弥补相机缺乏的三维信息的缺点，进而实现相机的在线外参校正，在满足实时性的同时还可以保证标定精度。本发明兼顾了实时性与精度，结合现有的人工测量和纯相机自标定方法的优势，实现了较为精确的相机自标定；本发明可以实现自适应外参调整，当相机外参的变化在一定范围内时，本发明都可以自适应地对其进行校正修改。当相机外参出现较大变动时，例如偏航角、滚动角发生较大变化时，本发明可以检测到大角度变化，可以提示用户尽快维修调整。
一种结合毫米波雷达信息摄像头标定方法

[发明专利]一种视觉和成像毫米波雷达点云融合方法、系统和设备-CN202310139836.9在审
发明人：赵丁甲;陆新飞;李家松;薛旦;史颂华;刘畅 -专利权人：上海几何伙伴智能驾驶有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本申请公开了一种视觉和成像毫米波雷达点云融合方法、系统和设备，对目标检测跟踪，包括：S1、获取4D毫米波雷达点云、摄像头图像数据和车身信息数据；S2、图像检测节点处理图像数据得到目标2D检测框数据；S3、点云处理节点聚类点云，计算每团点云的2D框和图像检测框的大小，计算交并比得到与检测框关联的点云和无关联的点云；S4、UKF节点计算每个量测点概率得到加权结果，使用检测框关联目标，使用无迹卡尔曼滤波进行预测滤波；对有框无点和有点无框的目标设置波门，将航迹与波门内点关联，更新目标信息。本申请将图像传感器与4D毫米波雷达数据在决策层前融合，更多地利用传感器的数据信息，得到更好的跟踪效果。
一种视觉成像毫米波雷达融合方法系统设备

[发明专利]基于freespace路端4D毫米波雷达实现水平安装角度检测补偿的方法-CN202310267231.8在审
发明人：赵映重;陆新飞;薛旦;史颂华 -专利权人：上海几何伙伴智能驾驶有限公司
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于freespace路端4D毫米波雷达实现水平安装角度检测补偿的方法，其中，该方法包括以下步骤：4D毫米波雷达输入原始检测目标；采集4D毫米波雷达检测范围内的所有检测目标进行点云滤波；获取感兴趣区域ROI；根据自定义设置的栅格分辨率大小，将感兴趣区域ROI中的每个检测目标根据分辨率大小进行占据栅格的更新处理；将经过点云滤波与可通行区域检测的点云进行在线点云配准处理；判断检测到的4D毫米波雷达的俯仰角是否需要进行补偿，并将判断结果执行相应的处理。本发明还涉及一种相应的系统、装置、处理器及其存储介质。采用了本发明的该方法、系统、装置、处理器及其存储介质，解决了路端雷达水平安装角度对齐过程繁琐，操作不易的问题。
基于 freespace 路端毫米波雷达实现水平安装角度检测补偿方法

[发明专利]结合激光雷达信息实现点云雷达聚类参数设计的方法-CN202310132563.5有效
发明人：刘畅;陆新飞;娄慧丽;薛旦;史颂华 -专利权人：上海几何伙伴智能驾驶有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明涉及一种结合激光雷达信息实现点云雷达聚类参数设计的方法，其中，该方法包括：获取毫米波雷达点云数据；对获取到的点云数据计算聚类权重，得到经过权重缩放后的点云数据，并对其进行三维欧式聚类处理；将边界框与已知的激光雷达标注真值进行聚类结果的评测处理，以根据当前阈值参数获取的评测结果得到聚类效果的最优参数；根据设置的步长更改不同维度上数据的聚类阈值参数，并重复上述步骤，以根据每个阈值参数组合的评测结果，选取出不同阈值参数下的最优参数。本发明还涉及一种相应的装置、处理器及其存储介质。采用了本发明的该方法、装置、处理器及其存储介质，通过减小遍历参数时的范围和步长，达到更加精确化的参数设计效果。
结合激光雷达信息实现雷达参数设计方法

[发明专利]基于4D毫米波雷达实现目标特征提取与多目标跟踪的方法-CN202310133714.9有效
发明人：潘松;陆新飞;张建君;薛旦;史颂华 -专利权人：上海几何伙伴智能驾驶有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于4D毫米波雷达实现目标特征提取与多目标跟踪的方法，其中，所述的方法包括以下步骤：（1）获取雷达输出的点云数据，并对点云数据进行预处理，剔除野值；（2）对经过预处理后得到的点进行DBSCAN聚类处理；（3）对获取到的每一聚类均进行目标特征提取处理；（4）对当前已有航迹进行预测，并将预测结果与聚类结果进行匹配关联；（5）根据关联聚类结果，执行相应的多目标跟踪运动状态处理；（6）基于目标运动状态，更新目标尺寸信息以及航向角信息。本发明还涉及一种相应的装置、处理器及其计算机可读存储介质。采用了本发明的该方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质，能够有效的提高多目标跟踪中的航迹与观测的关联可靠性。
基于毫米波雷达实现目标特征提取多目标跟踪方法

[发明专利]多雷达安装角度的标定方法、存储介质及电子设备-CN202211064577.X在审
发明人：潘松;陆新飞;薛旦;史颂华 -专利权人：上海几何伙伴智能驾驶有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明提供一种多雷达安装角度的标定方法、存储介质及电子设备，所述多雷达安装角度的标定方法包括：获取所述角反射器在不同雷达中的测量位置；所述测量位置是指所述角反射器在雷达坐标系中的测量数值；将所述测量位置转换至环境坐标系中，得到测量变换结果；结合所述雷达的个数或所述角反射器的个数确定角度求解方式；根据所述角度求解方式，确定各个所述雷达的水平角度和俯仰角度。本发明无需精确知道角反射器的放置位置，简化了路端雷达标定操作过程，提高了标定精度。
雷达安装角度标定方法存储介质电子设备

[发明专利]基于侧向毫米波雷达的侧向静止物体和移动速度检测方法-CN201980007768.2有效
发明人： 陆新飞;卜运成;李怡强 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-07-04 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G01S13/32 文献下载
摘要：一种基于侧向毫米波雷达的侧向静止物体和移动速度检测方法，其中，侧向毫米波雷达用于安装于可移动平台的侧方，基于侧向毫米波雷达的侧向静止物体检测方法包括：获取侧向毫米波雷达的回波信号，并根据回波信号生成探测数据(S102)；确定探测数据中符合弧形分布的弧形目标点(S104)；根据弧形目标点，确定侧向静止物体的位置信息(S106)。利用侧向毫米波雷达测得的侧向静止物体上的目标点所呈现的弧形分布特点，检测侧向静止物体的位置，满足了侧向毫米波雷达的侧向静止物体检测需求，给安装有侧向毫米波雷达的可移动平台确定可移动区域提供了技术手段，从而改善了可移动平台对可移动区域的判断精度，提升行进安全。
基于侧向毫米波雷达静止物体移动速度检测方法

[发明专利]采用点云雷达估计物体速度的方法、点云雷达及系统-CN202080031333.4在审
发明人： 陆新飞;卜运成;王凯 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G01S13/58 文献下载
摘要：采用点云雷达(210,60)估计物体速度的方法、点云雷达(210,60)及系统(20)，方法包括：通过点云雷达(210,60)对环境进行扫描，获取扫描得到的多个采样点对应的物体上的多个物点的运动状态参数(S110)；对多个采样点进行聚类，以划分出多个聚类组，其中同一聚类组内的各个采样点是扫描环境中同一物体得到的(S120)；根据同一聚类组内的采样点对应的物点的运动状态参数估计物体的速度(S130)。由此，能够利用由点云雷达(210,60)测量得到的多个采样点信息估计物体的速度，降低了测量噪声带来的测量偏差，提升了速度测量精度，改善了雷达对变道等速度测量要求极为准确的场景的测量性能，有力地保障了行车安全性。
采用雷达估计物体速度方法系统

[发明专利]一种扫描控制方法、毫米波雷达、可移动平台及存储介质-CN201980095028.9在审
发明人：陈雷;陆新飞;李怡强 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G01S13/93 文献下载
摘要：一种扫描控制方法、毫米波雷达、可移动平台及存储介质，该方法应用于毫米波雷达，毫米波雷达包括第一发射天线(11)、第二发射天线(12)、以及与第一发射天线(11)以及第二发射天线(12)电连接的射频前端电路(13)，该方法包括：控制射频前端电路(13)驱动第一发射天线(11)，以使第一发射天线(11)发射第一微波信号；控制射频前端电路(13)驱动第二发射天线(12)，以使第二发射天线(12)发射第二微波信号，其中，第一微波信号探测的距离以及宽度范围与第二微波信号探测的距离以及宽度范围不同。在一套雷达系统中实现了不同探测距离及宽度范围的覆盖，从而可以减少雷达系统的设计成本，并优化雷达系统的性能。
一种扫描控制方法毫米波雷达移动平台存储介质

[发明专利]护栏检测方法及设备、存储介质和可移动平台-CN201980039524.2在审
发明人：卜运成;李怡强;陆新飞 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：一种基于毫米波雷达的护栏检测方法及设备(100)、存储介质和可移动平台。所述护栏拟合方法包括发射毫米波雷达信号，并接收目标反射的回波信号(201)；对所述回波信号进行处理，以得到护栏反射点(202)；根据所述护栏反射点确定护栏模型，进而确定并输出当前护栏的表征参数来表示当前护栏(203)。上述方法以当前护栏的表征参数来表示当前护栏，从而能够有效降低护栏反射点的数据输出压力。
护栏检测方法设备存储介质移动平台

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