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[发明专利]一种防止后效推力对火箭飞行体产生干扰的控制方法-CN202310200295.6在审
发明人： 郭一江;鲍晓强;杨威;钟扬威;陈明欣;杨文俊;丁攀 -专利权人：宁波天擎航天科技有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： F42B15/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种防止后效推力对火箭飞行体产生干扰的控制方法，包括：S1、火箭的一级发动机分离后，火箭第二级开启抗干扰控制策略进行抗干扰控制飞行；S2、步骤S1中所述的抗干扰控制飞行完成后，火箭的第二级进入后续飞行阶段；S3、火箭的二级发动机分离后，火箭第三级开启抗干扰控制策略进行抗干扰控制飞行；S4、步骤S3中所述的抗干扰控制飞行完成后，火箭的第三级进入后续飞行阶段；抗干扰控制飞行的具体过程为：首先确保火箭飞行体处于姿态稳定状态，然后对箭体的质心进行机动控制，使火箭飞行体脱离原始的运动轨迹；该种方法无需增长无动力滑行飞行时间，同时避免了火箭运载能力的损失，从而提高了火箭飞行的飞行效率以及运载能力。
一种防止后效推力火箭飞行产生干扰控制方法

[发明专利]一种运载火箭掉头过程坐标系转换方法及其控制仿真应用-CN202211521702.5在审
发明人：鲍晓强;陈明欣;李之强;杨文俊;郭一江;钟扬威;丁攀;张骞 -专利权人：宁波天擎航天科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06F17/11 文献下载
摘要：本发明涉及一种运载火箭掉头过程坐标系转换方法及其控制仿真应用，选定箭体飞行过程中二级箭体坐标系向末级箭体坐标系的转换时刻为二级分离指令发出时刻，在二级箭体与末级箭体分离之前，采用二级箭体坐标系进行导航、制导和姿态控制计算以及控制系统仿真计算；二级分离后从箭体坐标系切换时刻开始，采用末级箭体坐标系进行导航、制导和姿态控制计算以及控制系统仿真计算；降低了飞控计算机以及仿真计算机的计算运行载荷，并且降低发射前控制软件及控制系统仿真模型的计算复杂度，提高火箭飞行控制系统运行效率。
一种运载火箭掉头过程坐标系转换方法及其控制仿真应用

[发明专利]基于优化步长的运载火箭迭代制导方法及装置、存储介质-CN202210674038.1在审
发明人：张骞;陈明欣;郭一江;杨威;杨文俊;李之强 -专利权人：宁波天擎航天科技有限公司
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明适用于运载火箭技术领域，提供了一种基于优化步长的运载火箭迭代制导方法及装置、存储介质、计算机设备，该方法包括：监测运载火箭的导航信息和加速度信息；基于实时导航信息、实时加速度信息以及标准程序角信息，利用所述基于优化步长的运载火箭迭代制导算法进行多次迭代计算，确定所述运载火箭的程序角修正量，其中，任意一次迭代计算的迭代步长小于前一次迭代计算的迭代步长；按照所述程序角修正量，对所述运载火箭进行程序角修正。本发明能够提高迭代制导计算精度，最终达到优化迭代制导的目的。
基于优化步长运载火箭制导方法装置存储介质

[发明专利]一种火箭弹性频率辨识验证方法以及火箭控制方法-CN202210123045.2在审
发明人： 郭一江;鲍晓强;陈明欣;杨威;杨文俊;张骞 -专利权人：宁波天擎航天科技有限公司
申请日： 2022-02-09 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明适用于火箭技术领域，提供了一种火箭弹性频率辨识验证方法和火箭控制方法，分别采集多个频率的角速度信号和加速度信号，确定角速度数组以及加速度数组；依据角速度数组、加速度数组以及目标火箭的预设信号传递函数，确定目标火箭的信号处理数据数组；基于信号处理数据数组以及目标火箭的预设频率辨识传递函数，辨识目标火箭的弹性频率；通过目标火箭的仿真平台模拟目标火箭的弹性箭体运动环境，采用目标火箭的控制指令，对目标火箭进行弹性运动控制系统仿真，基于仿真控制结果分别确定控制指令反馈信号、弹性姿态角速度和弹性姿态角偏差随时间变化的曲线进行有效性验证。有助于提高弹性频率准确性。
一种火箭弹性频率辨识验证方法以及控制

[发明专利]ROCC协处理器接口模型及其自动生成工具和实现方法-CN202210116933.1有效
发明人：付晓霞;严伟;罗国杰;郭一江;时广轶;石弼钊 -专利权人：北京大学
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G06F9/38 文献下载
摘要：本发明公布了一种ROCC协处理器接口模型及其自动生成工具和实现方法，包括：指令解析模块、指令存储单元、输入数据存储器、计算结果存储器、读入数据状态机模块和接口行为状态机模块；指令解析模块与ROCC协处理器端相连接；输入数据存储器和计算结果存储器均与内存L1 cache端相连。自动生成工具包括：接口生成功能实现和接口生成主函数；首先生成ROCC协处理器接口文件和用于用户测试使用的指令头文件，再将ROCC协处理器集成到RISC‑V系统，实现ROCC协处理器接口模型的生成。采用本发明技术方案，可简化和屏蔽RISC‑V指令和ROCC接口的具体实现细节，快速生成得到适配协处理器的硬件接口。
rocc 处理器接口模型及其自动生成工具实现方法

[发明专利]飞行器姿态控制方法、飞行器姿态控制系统以及飞行器-CN202111524222.X在审
发明人：鲍晓强;郭一江;陈明欣;张骞;李之强;杨文俊;冯小强;周军;丁攀;何苗;位陈 -专利权人：宁波天擎航天科技有限公司
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明适用于飞行器技术领域，提供了飞行器姿态控制方法、飞行器姿态控制系统以及飞行器，按预设间隔，采样飞行器的多个目标通道对应的开关控制量，其中，所述开关控制量基于所述飞行器的目标通道角度偏差校正值确定；分别获取每个所述目标通道的控制量校正策略，其中，所述控制量校正策略包括最短工作时间策略和防水击策略；按照所述控制量校正策略，通过当前采样时刻的目标开关控制量以及当前采样时刻之前的开关控制量的多个历史校正值，分别计算每个所述目标通道在当前采样时刻的控制量校正值；利用所述控制量校正值，分别控制每个所述目标通道的姿态控制发动机。有助于形成更完备的最短工作时间和防水击要求实现方案。
飞行器姿态控制方法控制系统以及

[发明专利]基于侧喷流控制的弹性振动抑制方法-CN201710683550.1有效
发明人： 郭一江;李焰;张力;蒋金龙;田群方;王志军;朱伟;鲍晓强;陈红艳;叶昌 -专利权人：湖北航天技术研究院总体设计所
申请日： 2017-10-20 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于侧喷流控制的弹性振动抑制方法，该方法包括以下步骤：S1、输入环境专业数据；S2、根据环境专业提供的弹性运动相关数据，建立由侧喷流开关动作产生的弹性箭体角速度数学模型；S3、根据箭体弹性运动特性，设计相应的滤波器；S4、设计与控制性能相匹配的控制门限，合理控制侧喷流喷管开启频率；S5、设计智能节能控制策略，使开启频率门限进行自适应调整。本发明基于侧喷流控制的弹性振动抑制方法，能够实现侧喷流姿控发动机开关动作智能自适应控制策略，能够最大限度抑制高频弹性振动对姿态控制产生的干扰，使得控制效率得到大大增强，以满足固体运载火箭姿态控制精度的需求。
基于喷流控制弹性振动抑制方法

[发明专利]一种利用空间矢量匹配的航天器轨道入轨控制方法-CN201811289789.1有效
发明人：叶昌;王志军;蒋金龙;张力;黄鑫鑫;郭一江;马新普 -专利权人：湖北航天技术研究院总体设计所
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用空间矢量匹配的航天器轨道入轨控制方法，包括以下步骤：初始化航天器状态参数；计算航天器当前轨道根数、地心矢径和当前轨道相对于标准轨道的旋转角度；根据所述地心矢径和当前轨道相对于标准轨道的旋转角度得到适应于当前轨道状态应该具有的标准轨道速度矢量；根据所述标准轨道速度矢量与当前实际轨道速度矢量，计算速度矢量的偏差量、剩余飞行时间DT、俯仰程序角和偏航程序角；利用所述计算的剩余飞行时间DT、俯仰程序角和偏航程序角进行姿态控制和关机控制，涉及轨道控制技术领域。本发明实时性强，制导精度高，对轨道的调整能力强，航天器上飞行软件简单，对地面诸元准备计算工作要求低。
一种利用空间矢量匹配航天器轨道控制方法

[实用新型]一种移动式地理测绘仪-CN201921285540.3有效
发明人： 郭一江;周海波;王迪;文静;郭秦;李宏豪;郑洁;孙姣姣;王云萍;韩桂华 -专利权人：西南科技大学城市学院
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及测绘仪领域，特别涉及一种移动式地理测绘仪，包括测绘仪本体、支撑顶盘以及绕支撑顶盘的周向间隔分布在其底部的第一支撑件、第二支撑件和第三支撑件，第二支撑件和第三支撑件结构相同，第一支撑件包括活动立臂和收纳支架，收纳支架为U型结构，活动立臂的一端能够活动的设于收纳支架开口内，且收纳支架封闭端铰接在支撑顶盘底部，支撑顶盘上开设有调节槽，第二支撑件包括活动块和支撑立臂，活动块为U型结构，且始终位于支撑顶盘底部，支撑立臂一端铰接在活动块开口内，第二支撑件和第三支撑件的活动块分别通过一组导向器与调节槽活动配合，测绘本体设于支撑顶盘上方，本实用移动方便可适应凹凸不平的路面。
顶盘支撑第二支撑件收纳支架活动块支撑件立臂测绘仪铰接开口本实用新型支撑件结构凹凸不平活动配合移动方便周向间隔导向器封闭端移动式测绘地理

[发明专利]一种卫星对日定向控制系统及其控制方法-CN201610414531.4有效
发明人：晏也绘;梁纪秋;胡长伟;孙述鹏;池贤彬;郭一江;吴小萌;段枭;张健鹏;王坤 -专利权人：湖北航天技术研究院总体设计所
申请日： 2016-06-07 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种卫星对日定向控制系统及其控制方法。其系统包括：骨架、陀螺、星敏感器、太阳敏感器、电路、数据线路和星载控制组件，根据系统工作模式选择采用不同的姿态敏感器通过不同的方法计算出本体系下的太阳矢量，由卫星结构设计信息计算本体系下太阳帆板法线矢量，根据矢量旋转定义推导出误差四元数，计算误差角速度代入PID控制律，将计算的控制指令传送给反作用飞轮完成对日定向控制。该控制装置可满足两种工作模式下卫星的对日定向控制，统一了星上控制算法及参数设定，并使卫星对日定向机动路径最短，该发明可广泛适用于各种需要进行对日定向控制的卫星。
一种卫星对日定向控制系统及其控制方法

[发明专利]一种栅格舵与侧喷流的复合姿态控制方法-CN201610864293.7有效
发明人： 郭一江;姚少君;李焰;蒋金龙;王志军;田群方;鲍晓强;朱伟;杨登峰;陈兴褔;苏茂 -专利权人：湖北航天技术研究院总体设计所
申请日： 2016-09-29 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种栅格舵与侧喷流复合姿态控制方法，包括以下步骤：S1、对原始气动数据进行插值计算得到气动导数；S2、根据所述气动导数计算弹体动力系数，并分析得到弹体稳定性指标和操纵性指标；S3、在上述气动性能分析的基础上，分别进行基于侧喷流、栅格舵的校正网络设计，并设计相应的陷波滤波器，以减小弹性振动的影响，设计时考虑弹体稳定性指标和操纵性指标。S4、在校正网络设计、陷波滤波器设计的基础上，按控制效率对栅格舵与侧喷流这两种执行机构进行复合控制分配策略设计。本发明方法通过对栅格舵与侧喷流复合控制，实现了对运载火箭姿态的稳定控制。
一种栅格喷流复合姿态控制方法

[发明专利]一种飞行器非线性姿态控制系统稳定性分析方法-CN201610874908.4有效
发明人：鲍晓强;朱伟;陈兴褔;陈红艳;杨登峰;田群方;蒋金龙;郭一江;李焰;崔跃军;叶昌 -专利权人：湖北航天技术研究院总体设计所
申请日： 2016-09-30 - 公布日： 2019-03-08 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行器非线性姿态控制系统稳定性分析方法，属于飞行器姿态控制领域。该方法首先计算飞行器飞行状态对应的动力系数，用死区阈值h表达其中的对应项；之后绘制飞行器线性部分传递函数乃奎斯特曲线和非线性部分负倒描述函数曲线，若两曲线没有交汇点，则判断非线性系统稳定，设计俯仰通道死区阈值为h的取值，否则判断非线性系统不稳定；该方法给出了不同阈值条件下闭环系统的稳定性判别方法，从理论上提出了死区阈值对应的闭环回路稳定性判定依据。
一种飞行器非线性姿态控制系统稳定性分析方法

[发明专利]基于GPS的开放式实验设备-CN201410699344.6在审
发明人：周海波;王迪;李宏豪;李莎莎;文静;郭一江 -专利权人：西南科技大学城市学院
申请日： 2014-11-26 - 公布日： 2015-03-25 - 主分类号： G01S19/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于GPS的开放式实验设备，所述的基于GPS的开放式实验设备包括：天线单元、接收单元、显示器、计算机、数据处理中心。本发明可根据用户的需求在系统上进行各项应用程序的研制，用途更为广泛，用于教育中，可以激发学生的潜力，有助于学生对GPS定位原理的理解，同时可以加强学生的动手能力和编程能力；用于工程应用中，可以根据不同的工程对内置程序进行深度定制，使得该接收机能更贴近工程实践，提高效率和降低成本。
基于 gps 开放式实验设备

[实用新型]新型摆演示器-CN201420149540.1有效
发明人： 郭一江;郭宏文 -专利权人： 郭一江
申请日： 2014-03-31 - 公布日： 2014-08-13 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：新型摆演示器，包括底座，所述底座上设有立杆，立杆上端设有水平的横杆，立杆上设有第一滑轮，第一滑轮侧面垂直设有摇把，横杆远离立杆的一端设有第二滑轮，横杆在临近立杆处并位于第一滑轮上方设有第三滑轮，第一滑轮上缠绕有摆线，摆线外端依次绕过第三滑轮和第二滑轮连接有摆锤，横杆上开设有刻度线，缠绕在第二滑轮轮槽内竖向状态的摆线与0刻度线上下对应，横杆在0刻度线一端设有连接板，连接板上设有靠近第二滑轮的量角器。本实用新型设计合理，结构简单，操作简单容易，重组后可以做多个摆的实验，这样既节约了实验时间，又使实验有对比性，能够很好地帮助教师和学生运用直观教学，轻松地理解科学道理。
新型演示

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