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[发明专利]一种车辆预警方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310912139.2在审
发明人：王静怡;杨首辰;郝值;王阳;曹海强;潘健;曾庆铭 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆预警方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：确定目标车辆所对应的目标路段，并确定所述目标车辆在所述目标路段的盲区区域和车辆缓冲区域；若所述盲区区域或所述车辆缓冲区域中存在待避障对象，则基于所述目标车辆中的预警系统进行车辆预警。解决了无法及时发现车辆的盲区区域或车辆缓冲区域中存在待避障对象的问题，通过准确的定位目标车辆的位置，以及目标车辆邻域内的交通参与者的位置信息，实现了及时发现盲区区域或车辆缓冲区域内的待避障对象的效果。
一种车辆预警方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种路径规划方法、装置、设备及存储介质-CN202310911117.4在审
发明人：刘士冬;郝值;刘桂宇;张宇轩;赵慧婷 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种路径规划方法、装置、设备及存储介质，包括：获取目标卫星影像，所述目标卫星影像是对初始卫星影像进行预处理后的影像；根据所述目标卫星影像进行道路提取与处理，确定目标道路信息；根据所述目标道路信息建立道路间的拓扑关系，确定目标拓扑地图；根据所述目标拓扑地图对目标车辆的行进轨迹进行全局路径规划。上述技术方案，解决了传统方法中繁琐的地图构建和路网连接问题，简化了路径规划过程，实现了准确与高效的道路信息提取，提高了路径规划实现过程的准确性和效率，保证了路径规划的灵活性和通用性，适用于多种道路环境，可实现全球覆盖。
一种路径规划方法装置设备存储介质

[发明专利]一种障碍物轨迹预测方法、装置、设备和介质-CN202310986025.2在审
发明人：赵慧婷;郝值;杨首辰;赵子健;张宇轩 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2023-08-07 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种障碍物轨迹预测方法、装置、设备和介质，该方法包括：获取结构化道路对应的环境状态信息、目标车辆的车辆状态信息与自动驾驶轨迹以及候选障碍物的障碍物状态信息；将车辆状态信息、障碍物状态信息、自动驾驶轨迹和环境状态信息输入到目标预测网络模型中进行目标障碍物的确定和目标障碍物运动轨迹预测；目标障碍物是基于障碍物危险等级对候选障碍物进行筛选获得的；基于目标预测网络模型的输出，获得目标障碍物对应的目标运动轨迹，从而对候选障碍物进行筛选，获得对自动驾驶影响较大的目标障碍物，并仅对目标障碍物进行运动轨迹预测，进而保证不对自动驾驶造成影响的同时，节约计算资源，提高运动轨迹预测效率。
一种障碍物轨迹预测方法装置设备介质

[发明专利]道路探测方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310595215.1在审
发明人：杨首辰;孙中辉;郝值;赵子健;王静怡;曲逸 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B60W40/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种道路探测方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：接收由目标车辆配置并发送的探路车的行车路线，所述探路车位于目标车辆行驶前方预设距离处，用于探测道路状况；沿所述行车路线行驶，采集探路车的实时行车数据；根据所述实时行车数据确定道路状况，并将道路状况发送给目标车辆。本申请技术方案通过对探路车沿行车路线行驶时采集的实时行车数据进行分析，从而实现准确对道路状况的确定，解决了无人驾驶车在越野路面行驶时，对路面的感知水平难以满足越野驾驶需求的问题。
道路探测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]三维信息获取方法、装置、计算机设备、存储介质和产品-CN202310875484.3在审
发明人：刘桂宇;郝值;张宇轩;赵慧婷 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种三维信息获取方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，通过获取环境点云数据和环境图像数据，并对环境点云数据进行地面分割处理，得到非地面点云数据，在环境图像数据满足可信度要求条件的情况下，基于环境图像数据对应的角度划分范围，对非地面点云数据进行角度划分处理，得到至少一个角度区域相应的点云数据，针对每一个角度区域，对角度区域相应的点云数据进行聚类处理，得到各目标对象对应的目标点云数据，对目标点云数据进行拟合处理，得到相应目标对象的三维信息，能够为自动驾驶车辆提供障碍物的信息支撑，从而保证自动驾驶车辆的安全性。
三维信息获取方法装置计算机设备存储介质产品

[发明专利]一种切入车辆判别方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310601553.1在审
发明人：曹海强;杨首辰;郝值;王阳;潘健;张宇轩 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种切入车辆判别方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：针对与自车之间的相对纵向距离在区域长度之内并且位于自车的相邻车道上的前车，确定前车相对车道中心线的侧偏横向距离和侧偏横向速度；根据侧偏横向距离和侧偏横向速度，确定区域宽度，并且根据区域宽度和区域长度，在自车的车前确定针对前车的判别区域；在前车位于判别区域内且持续时长满足预设时长条件的情况下，判别出前车存在切入到自车所在的自车车道上的切入趋势；其中，区域长度与自车的车速关联，预设时长条件与侧偏横向速度的绝对值关联。本发明实施例的技术方案，在近距离切入场景下，可提前识别出存在切入趋势的前车。
一种切入车辆判别方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆远程控制装置及方法-CN202310445736.9在审
发明人：张宇轩;郝值 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆远程控制装置及方法。该装置包括：第一控制器，用于接收远程控制终端发来的第一操控指令，并将第一操控指令转换为第一控制信号输出。第二控制器，用于在处于唤醒状态时将第一操控指令转换为第二控制信号输出。智能网关，分别与第一控制器、第二控制器、以及车辆的执行机构电连接，用于将第一控制信号转发至车辆的执行机构以控制车辆的执行机构动作，并在第一控制器故障时，控制第二控制器唤醒状态，并将第二控制信号转发至车辆的执行机构以控制车辆的执行机构动作。一方面通过第一控制器，实现了对车辆的遥控，另一方面能够在第一控制器故障时，由第二控制器接管，继续对车辆进行遥控，从而提高了车辆远程控制的安全性。
车辆远程控制装置方法

[发明专利]一种变道目标预测方法、装置、电子设备及介质-CN202310753570.7在审
发明人：曹海强;杨首辰;郝值;王阳;潘健;曲逸;王凯;张宇轩 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种变道目标预测方法、装置、电子设备及介质。该方法包括：根据当前目标的宽度、检测目标的宽度以及安全距离确定扩宽距离，基于扩宽距离沿当前目标的轨迹中心线进行扩宽，得到扩宽距离不同的第一区域和第二区域；根据检测目标的位置确定检测目标与第一区域或第二区域的相对位置，并根据相对位置确定候选目标；根据候选目标沿轨迹中心线方向与当前目标的距离，从候选目标中确定变道目标。通过本申请实施例的技术方案，可以提前确定出进行变道的检测目标，避免两侧的检测目标以较快速度进行变道时，当前目标以较大减速度制动和可能存在的碰撞风险，进而提升系统的舒适性及安全性。
一种目标预测方法装置电子设备介质

[发明专利]一种自动驾驶的仿真测试系统-CN202310593771.5在审
发明人：王凯;刘士冬;曲逸;郝值;赵彬;师帅 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种自动驾驶的仿真测试系统。该系统包括：上位机、实时机、待测试的电子控制单元以及内置有视频采集设备的视频暗箱，上位机包括主机和显示设备，在主机上运行有仿真软件；其中，仿真软件，用于得到虚拟车辆的车辆信息以及搭建虚拟车辆的自动驾驶场景，并将车辆信息以及在自动驾驶场景中检测到的传感信息发送给电子控制单元；视频采集设备，用于采集通过显示设备播放的自动驾驶场景，并将采集得到的图像信息发送给电子控制单元；电子控制单元，用于根据车辆信息、传感信息和图像信息得到控制信息，并将控制信息发送给实时机，以实现虚拟车辆的仿真测试。本发明实施例的技术方案，可以提高自动驾驶在仿真测试方面的准确性。
一种自动驾驶仿真测试系统

[发明专利]车道偏离预警方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310735691.9在审
发明人：潘健;杨首辰;郝值;王阳;曹海强;曲逸;王凯;王静怡 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B60W50/14 文献下载
摘要：本申请涉及一种车道偏离预警方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取车辆行驶过程中的车道线参数、车辆驾驶参数以及预警功能状态信号；所述预警功能状态信号为用于标识车道偏离预警功能的运行状态的信号；在当前车辆模式处于预警等待模式的情况下，获取当前行驶状态是否满足车道偏离预警条件的判断结果，所述当前车辆模式是根据所述预警功能状态信号确定的；在所述判断结果为满足所述车道偏离预警条件的情况下，进入预警启动模式；在所述预警启动模式中，在所述车辆处于非换道过程的情况下，基于所述车道线参数以及所述车辆驾驶参数，确定预警结果。采用本方法能够提高车道偏离预警的准确性。
车道偏离预警方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆换道控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310587344.6在审
发明人：潘健;杨首辰;郝值;王阳;曹海强;曲逸;王静怡;张宇轩 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆换道控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：在当前车辆触发换道时，获取初始车辆位置点、目标换道位置点和预设方向盘转角阈值；根据初始车辆位置点、目标换道位置点和预设方向盘转角阈值，对当前车辆的换道轨迹进行动态规划，得到至少一个候选换道轨迹；候选换道轨迹上的候选换道轨迹点对应有速度变化程度和曲率变化程度；根据各候选换道轨迹点对应的速度变化程度和曲率变化程度，对各候选换道轨迹进行筛选，得到目标换道轨迹；控制当前车辆沿着目标换道轨迹进行换道。本发明实施例的技术方案提高了自动驾驶车辆换道过程的安全性和车辆的稳定性。
车辆控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]电动无人车驾驶控制方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202310333551.9在审
发明人：李英锋;白志刚;沙彦红;郝值 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本申请涉及一种电动无人车驾驶控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，通过5G模块发送启动唤醒信号至网联终端，控制网联终端执行电动无人车的远程上电操作，并在电动无人车远程上电后，控制网联终端执行电动无人车的远程启动操作，在电动无人车远程启动后，控制智能驾驶控制器进行远程驾驶控制，若电动无人车远程启动失败，则接收PS控制器的触发信号，并根据触发信号启动PS控制器，控制PS控制器执行紧急启动操作，在电动无人车紧急上电启动后，进入遥控模式，基于遥控器对电动无人车进行驾驶控制，能够避免远程启动失败导致无法对电动无人车驾驶进行控制，提高电动无人车驾驶控制的准确性和有效性。
电动无人车驾控制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]水平运输车的转向控制方法、装置和计算机设备-CN202310132214.3在审
发明人：郝值;杨首辰;王阳;赵子健;张宇轩 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种水平运输车的转向控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，获取水平运输车的实时航向角以及目标航向角，根据实时航向角和目标航向角，确定水平运输车的驱动电机的运转方向；根据驱动电机的运转方向，定义水平运输车的前轮和后轮；获取水平运输车的当前故障类型和工作场景类型，根据当前故障类型和工作场景类型，确定车轮目标控制模式；根据水平运输车的轴距和预瞄距离，计算车轮目标控制模式下前轮与后轮中至少一项的车轮转角。本申请提供一种适用于无人4x4港口集装箱水平运输车的转向控制方法，其充分考虑了四轮转向车辆的特点，提高了转向及换道的灵活性，同时可以在某一轴发生故障的状态下保证基本的转向功能。
水平运输车转向控制方法装置计算机设备

[发明专利]换道轨迹获取方法、装置、计算机设备、介质和程序产品-CN202310016214.7在审
发明人：杨首辰;郝值;潘健;赵子健;刘新宇;张宇轩;赵彬 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种换道轨迹获取方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，以车辆行驶车道的中心线为S轴，垂直于车辆行驶车道的线为L轴，建立目标坐标系，并基于作为换道起始点的原点坐标、以及与车辆行驶车道相邻的车道中的换道终点的L轴坐标进行轨迹计算，得到初始换道轨迹，然后获取初始换道轨迹末端预设长度的末端轨迹对应的末端S轴坐标，并对初始换道轨迹中末端轨迹的末端S轴坐标进行衰减处理，最终得到目标换道轨迹，在智能驾驶场景中，能够保证换道轨迹末端平滑，大大提高换道轨迹的平滑性，在实现快速换道的同时，保证车辆进入目标车道后能够平稳行驶到车道中心。
轨迹获取方法装置计算机设备介质程序产品

[发明专利]视频传输方法、装置、车端控制器和存储介质-CN202211081649.1在审
发明人：张宇轩;郝值;刘新宇;赵彬;曹海强 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： H04N21/2343 文献下载
摘要：本申请涉及一种视频传输方法、装置、车端控制器和存储介质。所述方法包括：获取通信设备与远端服务器之间的传输链路的信号强度，通信设备包括车载移动通信设备和车载无线电台设备中的至少一种；根据传输链路的信号强度，通过调整压缩器的量化参数和关键帧周期中的至少一种，调整压缩器的视频码率为目标码率；通过压缩器按照目标码率对视频编码数据进行压缩，得到目标视频数据，视频编码数据是对车辆行驶环境图像编码后的数据流；将目标视频数据通过传输链路发送至远端服务器，以指示远端服务器通过解码器按照目标码率对目标视频数据进行解压。采用本方法能够在远程驾驶视频传输的场景下，改善视频输出质量。
视频传输方法装置控制器存储介质

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