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[发明专利]一种机器人获得位置服务的方法及机器人-CN201811294619.2有效
发明人：宋亚斐;郑艺强;李名杨 -专利权人：阿里巴巴集团控股有限公司
申请日： 2018-11-01 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人获得位置服务的方法及机器人。其中，所述获得位置服务的方法包括：机器人获得当前帧的针对障碍物位置的占据图和可见图；所述机器人针对所述占据图和可见图进行特征提取，获得所述当前帧的特征图；所述机器人根据所述当前帧的特征图，利用门控循环单元神经网络捕获所述当前帧之前的以往帧与所述当前帧的依赖关系；所述机器人根据所述当前帧之前的以往帧与所述当前帧的依赖关系，获得所述当前帧与下一帧之间的前向光流和后向光流中的至少一个光流。采用本申请提供的方法，解决了现有技术中针对二维激光雷达的光流估计，只能估计前向光流的问题。
一种机器人获得位置服务方法

[发明专利]自动泊车方法和装置、介质、设备、车辆-CN202011159137.3有效
发明人： 郑艺强;吕传龙;李凯伦;关书伟;郎咸朋 -专利权人：北京罗克维尔斯科技有限公司
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本公开涉及一种自动泊车方法和装置、介质、设备、车辆。应用于车辆的方法包括：若接收到自动泊车指令，且车辆定位失败，则获取车辆的位置相关信息；将位置相关信息发送至服务器，以使服务器根据位置相关信息查找与位置相关信息对应的局部地图，局部地图为根据SLAM技术创建的地图；接收服务器发送的局部地图，并在接收到局部地图的情况下，从局部地图中选定目标地图；根据目标地图控制进行自动泊车。这样，用户能够从局部地图中选定较准确的目标地图，控制车辆进行自动泊车。本方案中，在定位失败时能够根据车辆的位置相关信息自动查找到之前由SLAM技术创建的局部地图，从而解决了定位失败时的自动泊车问题。
自动泊车方法装置介质设备车辆

[发明专利]车辆稳态转向控制方法和装置-CN202110320777.6有效
发明人：吕传龙;马俊彦;郑艺强;关书伟;郭姣 -专利权人：北京车和家信息技术有限公司
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：本申请提供一种车辆稳态转向控制方法和装置，方法包括：获取前轮侧偏刚度、后轮侧偏刚度、前轴承重和后轴承重；根据所述前轮侧偏刚度、所述后轮侧偏刚度、所述前轴承重、所述后轴承重、车辆的转弯半径、车辆轴距、当前车速和当前转向角判断车辆是否处在稳态转向状态；在车辆没有处在稳态转向状态的情况下，计算使得车辆处在稳态转向状态并且损失函数最小的调整车速和调整转向角；根据所述调整车速和调整转向角控制所述车辆。采用本申请的方法，基于实际模型，其计算量较小，能够实现车辆控制参量快速的确定，进而利于车辆快速地进入稳态转向。
车辆稳态转向控制方法装置

[发明专利]车辆弯道行驶的控制方法和装置-CN202011309837.6有效
发明人：吕传龙;郑艺强;马俊彦;王俊敏;关书伟 -专利权人：北京罗克维尔斯科技有限公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B60W40/109 文献下载
摘要：本申请提供一种车辆弯道行驶的控制方法和装置，前述方法包括：计算车辆在弯道路径行驶时，采用第一控制量控制车辆执行机构形成的第一加速度；判断第一加速度是否位于预设加速度区间内；预设加速度区间为使得乘客处在乘坐舒适状态的加速度区间；若否，根据弯道路径、车辆当前运动学状态和预设加速度区间，计算得到修正控制量；采用修正控制量作为控制车辆执行机构的实际控制量。这样分层控制思路减小了在第一控制单元的中相关处理算法的开发难度，使得其能够尽可能地设计满足直线路况的位置路径跟踪精度要求，同时又能兼顾车辆在弯道路径上行驶时对乘坐舒适性的要求，提高了整个系统控制的健壮性和安全性，也提高了用户乘坐体验。
车辆弯道行驶控制方法装置

[发明专利]一种车辆控制方法及装置-CN202110101155.4有效
发明人：吕传龙;马俊彦;郑艺强;郭姣;关书伟 -专利权人：北京罗克维尔斯科技有限公司
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了一种车辆控制方法及装置，涉及车辆控制技术领域，主要目的在于将车辆的行驶状态调整到与特殊道路相适宜，以保证车辆在特殊道路上平稳行驶。本公开的实施例的主要技术方案包括：当确定车辆在特殊道路上行驶时，根据所述车辆当前的行驶数据确定车辆控制调整策略；根据所述车辆控制调整策略以及所述车辆的控制器当前规划的车辆控制策略，生成用于控制车辆行驶的目标控制策略；基于所述目标控制策略控制所述车辆行驶。
一种车辆控制方法装置

[发明专利]泊车路径规划方法、装置、车载设备和存储介质-CN202011363568.1在审
发明人： 郑艺强;吕传龙;马俊彦 -专利权人：北京罗克维尔斯科技有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本公开涉及泊车路径规划方法、装置、车载设备和存储介质。方法包括：接收泊车指令后，获取目标停车位的信息并确定下客点；基于目标停车位的信息，确定一个或多个泊车过渡点和第一路径；其中，一个或多个泊车过渡点位于第一路径上；第一路径为车辆从该第一路径的起始点泊入目标停车位的路径，该第一路径的起始点为泊车过渡点；规划从下客点至该第一路径的起始点的第二路径；将第二路径和第一路径合并为泊车路径。本公开实施例中，利用泊车过渡点将泊车路径划分为第一路径和第二路径，从而泊车路径规划方法对应被分为两个阶段，每个阶段的准确性均较高，使得泊车路径规划整体准确度较高，规划得到的泊车路径能较准确地指引车辆安全泊入目标停车位。
泊车路径规划方法装置车载设备存储介质

[发明专利]车辆控制方法、装置及车辆-CN202011025441.9在审
发明人：吕传龙;郑艺强;关书伟;李凯伦 -专利权人：北京罗克维尔斯科技有限公司
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本公开涉及一种车辆控制方法、装置及车辆。其中，车辆控制方法包括：获取车辆的实时泊车数据，实时泊车数据包括实时位姿数据、实时控制数据和实时环境数据；基于实时位姿数据和实时控制数据，构建泊车误差预测模型；根据实时环境数据对泊车误差预测模型进行模型优化，得到控制增量数据；根据实时控制数据和控制增量数据，计算得到目标控制数据，目标控制数据用于对车辆进行泊车控制。根据本公开实施例，能够降低车辆的自动泊车成本。
车辆控制方法装置

[发明专利]一种用于杀灭饲料原料中非洲猪瘟病毒的装置及方法-CN201910503204.X在审
发明人：郭桂霞;陆应;杨凯敏;张彦亭;李志刚;曹伟;秦强;郑艺强 -专利权人：郑州万谷机械股份有限公司
申请日： 2019-06-11 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： A23L3/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于杀灭饲料原料中非洲猪瘟病毒的装置及方法，根据非洲猪瘟病毒对热的耐受性弱的特点，利用具有较高温度的热风，对饲料原料升温至一定的温度并保温一定的时间，快速的对饲料原料中可能存在的非洲猪瘟病毒进行杀灭处理，可以实现在饲料原料发运前或到达运输目的地后，及时快速的对饲料原料实施杀灭非洲猪瘟病毒的作业。本发明具有处理原料量大、处理过程连续、杀灭病毒成本低的特点。
一种用于杀灭饲料原料非洲猪瘟病毒装置方法

[实用新型]一种用于杀灭饲料原料中非洲猪瘟病毒的装置-CN201920871602.2有效
发明人：郭桂霞;陆应;杨凯敏;张彦亭;李志刚;曹伟;秦强;郑艺强 -专利权人：郑州万谷机械股份有限公司
申请日： 2019-06-11 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： A23L3/16 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于杀灭饲料原料中非洲猪瘟病毒的装置，包括加热塔、热风组件以及冷风机，所述加热塔塔体顶部设置进料口，底部设置出料口，加热塔从上到下依次分为储料段、预加热段、加热段、冷却段、排料段、出料斗；所述预加热段、加热段、冷却段从上到下，水平交替平行排列设置多排的进风角状盒和出风角状盒；在预加热段、加热段、冷却段的塔体的两侧面自上而下均设置若干风室，其中一侧风室与预加热段、加热段、冷却段位置相对应，从上到下依次为热废气室、高温热风室、冷风室，另一侧风室从上到下依次为低温热风室B、低温热风室A及冷废气室。本实用新型装置具有处理原料量大、处理过程连续、杀灭病毒成本低的特点。
一种用于杀灭饲料原料非洲猪瘟病毒装置

[发明专利]无人机、无人机起飞控制方法及装置-CN201610802256.3有效
发明人：王帅钦;朱雄伟;郑艺强;杨建军 -专利权人：天津远度科技有限公司
申请日： 2016-09-05 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种无人机、无人机起飞控制方法及装置，用于控制无人机，所述方法包括：在接收起飞预备信号情况下，获取无人机的状态参数；根据无人机的状态参数，确定无人机的起飞方式；以确定的起飞方式控制无人机起飞。使无人机能通过状态参数确定合适的起飞方式，实现对应当前起飞平台的起飞方式的起飞。
无人机起飞控制方法装置

[发明专利]无人机、无人机起飞控制方法及装置-CN201610802810.8有效
发明人：王帅钦;朱雄伟;郑艺强;杨霖;杨建军 -专利权人：天津远度科技有限公司
申请日： 2016-09-05 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种无人机、无人机起飞控制方法及装置，用于控制无人机。所述无人机起飞控制方法包括：接收起飞预备信号，根据所述起飞预备信号，控制所述无人机的旋翼以预定转速旋转，所述预定转速小于旋翼的额定转速；控制所述无人机悬停。使无人机可以悬停在一个具有可控高度的位置。
无人机起飞控制方法装置

[发明专利]一种远程手持控制板及其实现方法-CN201811377462.X在审
发明人：王卫亚;殷硕;吴洁;赵冰漫;郑艺强;张楠楠;陈诚;付珍珍;杜孟新 -专利权人：长安大学
申请日： 2018-11-19 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： G06F3/041 文献下载
摘要：本发明具体公开了一种远程手持控制板及其实现方法，控制板为集成了鼠标功能和键盘功能的手持端，使用时，控制板将接收到的鼠标功能对应的数据和键盘功能对应的数据发送给上位机；控制板包括触摸屏、数据交互模块和无线发送模块；触摸屏用于接收用户的输入和显示操作界面，操作界面包括一个虚拟的鼠标触控板和一个虚拟的键盘触控板；数据交互模块用于获取触摸屏接收的数据，将触摸屏接收的数据进行处理，转换成对应的鼠标功能和键盘功能；无线发送模块用于将数据交互模块转换的鼠标功能和键盘功能发送给上位机。集成度高，模块化的设置使得手持端体积小，触摸屏可以大大减小手持端的重量，无线通讯的方式方便用户手持控制板移动。
控制板键盘功能鼠标功能数据交互模块触摸屏无线发送模块触摸屏接收上位机手持端虚拟显示操作界面键盘触控板鼠标触控板操作界面接收用户无线通讯集成度模块化数据发体积小转换减小移动

[发明专利]环绕跟踪方法、装置和无人机-CN201710128634.9在审
发明人：王笑非;郑艺强;杨建军 -专利权人：重庆零度智控智能科技有限公司
申请日： 2017-03-06 - 公布日： 2017-06-30 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明实施例提供的环绕跟踪方法、装置和无人机，应用于飞行器控制技术领域。所述方法包括接收用户终端发送的环绕跟踪指令，获取与所述欲拍摄对象对应的目标对象。根据所述目标对象在所述无人机所采集的图像中的当前位置和预设目标位置，计算姿态调整数据。根据所述姿态调整数据控制所述无人机调整姿态，以使所述无人机环绕跟踪所述目标对象。在由用户确定对应欲拍摄对象的目标对象后，不需要用户掌握多个舵量手动控制无人机环绕跟踪，由所述无人机根据内部预设跟踪算法进行姿态调整和环绕跟踪，实现了无人机的半自动环绕跟踪欲拍摄对象的简化方案，提高了用户体验度。
环绕跟踪方法装置无人机

[发明专利]飞行控制方法、装置及无人机-CN201610614706.6在审
发明人：赵国栋;郑艺强;杨建军 -专利权人：零度智控（北京）智能科技有限公司
申请日： 2016-07-28 - 公布日： 2016-12-14 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种飞行控制方法、装置及无人机，所述方法包括：接收控制设备发送的控制指令，该控制指令包括一个或多个飞行动作指令，其中，所述一个或多个飞行动作指令中包括用于控制所述无人机执行预设的曲线飞行动作的飞行动作指令；根据该控制指令控制所述无人机执行所述一个或多个飞行动作指令，以完成与每个飞行动作指令对应的飞行动作。使无人机在接收到控制指令后，可根据控制指令自动完成控制指令包括的多个飞行动作指令对应的飞行动作。
飞行控制方法装置无人机

[发明专利]一种跟踪拍摄方法和装置-CN201610663941.2在审
发明人：王笑非;郑艺强;杨建军 -专利权人：零度智控（北京）智能科技有限公司
申请日： 2016-08-12 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明实施例提供的一种跟踪拍摄方法、装置和无人机，针对现有技术的无人机跟踪拍摄时，图像处理操作由移动终端完成后传送给无人机进行跟踪，由于移动终端的图像处理能力不同导致跟踪效果差别较大的技术问题，提供的跟踪拍摄方法和装置，由无人机根据所采集的图像信息和预设目标特征值生成备选目标，并根据所述备选目标生成跟踪目标进行跟踪拍摄，达到了由无人机进行图像处理时处理效果一致便于生成跟踪目标进行跟踪拍摄的技术效果。
一种跟踪拍摄方法装置

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