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[发明专利]交叉口车辆右转引导方法、装置、电子设备和存储介质-CN202311011878.0在审
发明人：俄文娟;丁延超;王成;郑四发;许述财;刘玉敏;王枫;成方泳;田欢;陈银;王敏 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（相城）
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种交叉口车辆右转引导方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：确定目标车辆的目标行驶信息和参考车辆的参考行驶信息，所述行驶信息至少包括位置信息、速度信息和加速度信息；参考车辆为第一参考车辆或第二参考车辆，第一参考车辆为在预设分流冲突区域且在目标车辆前方的车辆，第二参考车辆为在与第一车道垂直的车道上、且向预设合流冲突区域行驶的车辆，第一车道为目标车辆所在的右转车道；根据目标行驶信息和参考行驶信息引导目标车辆右转。本申请通过将目标车辆目标行驶信息和参考车辆的参考行驶信息进行关联分析，从而准确的进行目标车辆的右转引导，提高交叉口右转车辆的舒适性、安全性和效率性。
交叉口车辆右转引导方法装置电子设备存储介质

[发明专利]自动紧急制动系统的安全性评价方法、装置、设备及介质-CN202311211813.0在审
发明人：李浩然;孙川;郑四发;许述财;成方泳;王枫;董浩;徐林;吴征宇;田良宇;张艇洋;魏旺玲;冯斌 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（相城）
申请日： 2023-09-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06Q10/0635 文献下载
摘要：本发明公开了自动紧急制动系统的安全性评价方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取车辆紧急制动时的安全关键控制行为；其中，所述安全关键控制行为用于表征为保证车辆安全行驶自动紧急制动系统传递的控制行为；确定与所述安全关键控制行为相对应的不安全控制因素；其中，所述不安全控制因素用于表征影响安全关键控制行为的因素；对所述不安全控制因素的权重进行计算，得到目标权重；根据所述目标权重，对所述自动紧急制动系统的安全性进行评价。本技术方案，能够对自动紧急制动系统的安全性进行评价，从而能够优化和改进自动紧急制动系统的安全性，以保障交通安全。
自动紧急制动系统安全性评价方法装置设备介质

[发明专利]自动驾驶车辆的制动控制方法、装置、车辆和介质-CN202311117750.2在审
发明人：吴征宇;孙川;李浩然;徐林;田良宇;郑四发;许述财;冯斌;张艇洋;魏旺玲;王成;丁聪聪 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（相城）
申请日： 2023-08-31 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶车辆的制动控制方法、装置、车辆和介质，所述方法包括：确定驾驶环境数据库，并获取车辆周围的环境信息，以及根据所述环境信息，在所述驾驶环境数据库中确定所述车辆的驾驶环境；根据所述驾驶环境，确定针对车辆制动控制的第一控制策略；基于所述第一控制策略控制所述车辆的运行，并获取所述车辆在执行所述第一控制策略时的第一车辆数据；根据所述第一车辆数据，确定所述驾驶环境对应的针对车辆制动控制的第二控制策略；根据所述第一控制策略和所述第二控制策略，确定目标控制策略。采用本方法能够解决自动驾驶车辆的制动控制不精确、效率低的问题，保证车辆驾驶安全。
自动驾驶车辆制动控制方法装置介质

[发明专利]自动驾驶车辆的转向控制方法、装置、车辆和介质-CN202311117958.4在审
发明人：吴征宇;孙川;李浩然;徐林;田良宇;郑四发;许述财;冯斌;张艇洋;魏旺玲;王成;丁聪聪 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（相城）
申请日： 2023-08-31 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶车辆的转向控制方法、装置、车辆和介质，所述方法包括：确定驾驶环境数据库，并获取车辆周围的环境信息，以及根据所述环境信息，在所述驾驶环境数据库中确定所述车辆的驾驶环境；基于预先配置的第一功能逻辑集，确定所述驾驶环境对应的第一控制策略；基于所述第一控制策略控制所述车辆运行，并获取所述车辆在执行所述第一控制策略之后的第一车辆数据；根据所述第一车辆数据，在所述第一控制策略基础上确定目标控制策略，其中，所述目标控制策略用于对所述车辆进行转向控制。采用本方法能够解决自动驾驶车辆的转向控制不精确的问题，保证驾驶安全。
自动驾驶车辆转向控制方法装置介质

[发明专利]预测型智能汽车决策控制方法、装置、车辆及存储介质-CN202111349214.6有效
发明人： 郑四发;谷子青;马海铜;李升波;王建强;许庆 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本申请涉及涉及一种预测型智能汽车决策控制方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：基于地图信息和交通参与者的历史轨迹，对周围交通参与者建立预测模型，并利用有标签的数据集对预测模型进行参数初始化，生成初始周车运动预测模型；以智能汽车的驾驶目标作为优化对象，根据与环境的不断交互数据循环更新初始周车运动预测模型，生成最终周车运动预测模型；将最终周车运动预测模型嵌入智能汽车的决策控制系统，使得决策控制系统根据最终周车运动预测模型预测的周车运动生成对应的决策控制指令，并控制智能汽车执行决策控制指令，从而通过迭代模型驱动的自进化式策略评估与策略提升过程，实现智能车辆预测型最优策略求解方案。
预测智能汽车决策控制方法装置车辆存储介质

[发明专利]一种并线辅助声音提示方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310990680.5在审
发明人：苏航;陈敏;姜彦吉;郑四发 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（相城）
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种并线辅助声音提示方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：确定与当前车辆相邻的至少一个行驶车辆，并确定所述至少一个行驶车辆中是否存在目标车辆；获取目标车辆与当前车辆的相对行驶信息，并依据所述相对行驶信息确定与目标车辆关联的提示音信息；依据所述相对行驶信息、提示音信息以及当前车辆的声音提示设备部署信息确定目标声音提示设备输出的声音信号，并采用所述声音信号对当前车辆进行并线辅助提示。采用本技术方案，缓解了驾驶员进行并线操作时，由于观察后视镜或车内屏幕，视线脱离前方行驶道路的弊病；同时增强了并线辅助提示系统对目标车辆运行轨迹进行实时提醒的能力，提升了驾驶安全性。
一种辅助声音提示方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种车辆紧急应对控制方法、系统、车辆及存储介质-CN202210193776.4有效
发明人：俄文娟;郑四发;丁延超;许述财;王枫;马育林;孙川;陈银;王敏 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（相城）
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B60W10/184 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆紧急应对控制方法、系统、车辆及存储介质。该方法包括车辆在行驶过程中实时获取车辆环境数据，其中，车辆环境数据包括车内环境数据和车外环境数据，车内环境数据包括通过车内麦克风采集的车内音频数据和通过面向驾驶员的摄像头采集的图像数据；车辆在确定满足预设激活条件的情况下，激活紧急应对模式，其中，预设激活条件包括根据车内环境数据确定驾驶员处于异常驾驶状态；车辆在紧急应对模式处于激活状态的情况下，根据车辆环境数据和/或车辆行驶数据利用车内线控系统对车辆进行自动控制。本发明实施例的技术方案，解决了因车辆内部人员遭遇突发状况，而造成的车辆失控问题，降低了车辆事故发生的概率。
一种车辆紧急应对控制方法系统存储介质

[发明专利]自动驾驶危险分析及风险评估方法、装置、设备及介质-CN202310443009.9在审
发明人：董浩;孙川;穆文浩;秦征骁;李慢;郑四发;许述财;李浩然;冯斌 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（相城）;公安部交通管理科学研究所
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶危险分析及风险评估方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：定义自动驾驶车辆的相关项和预选场景指标；基于危险与可操作性分析，确定相关项的功能失效形式，并识别相关项匹配的危害事件；根据功能失效形式和预选场景指标，对危害事件进行危险分析及风险评估，确定危害事件的安全完整性等级，并生成危险分析及风险评估表格；其中，所述危险分析及风险评估包括功能安全的危险分析及风险评估和预期功能安全的危险分析及风险评估。本技术方案解决了现有技术中自动驾驶危险分析及风险评估方法不完善等问题，可以提高自动驾驶危险分析及风险评估的可靠性。
自动驾驶危险分析风险评估方法装置设备介质

[发明专利]一种多人语音分离方法及语音分离模型的训练方法-CN202110917217.9有效
发明人：姜彦吉;邱友利;张胜;彭博;郑四发 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（相城）;华研慧声（苏州）电子科技有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G10L21/0272 文献下载
摘要：本发明公开了一种多人语音分离方法及语音分离模型的训练方法，分离方法包括以下步骤：将混合语音数据输入编码器处理以输出三维的特征张量；对特征张量进行组归一化处理、卷积操作和分段处理，将其结果输入到自注意力块中处理，以对其进行分离函数映射，再经过第一激活函数处理、卷积操作后进行重叠操作，对其结果进行卷积操作后分别经过第二激活函数和第三激活函数的处理，以得到两个特征张量，作乘积运算后进行卷积和第四激活函数处理，并与编码器的输出进行乘积操作，以分离出不同说话人的特征数据。本发明提供的多人语音分离方法及语音分离模型的训练方法不依赖时序关系，能够很容易地进行并行计算，提升模型的训练效率。
一种人语音分方法语音分离模型训练

[发明专利]一种主动声浪的发声控制方法-CN202310567664.5在审
发明人：苏航;陈敏;李卓民;姜彦吉;郑四发 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（相城）
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B60R11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种主动声浪的发声控制方法，包括：S1，解析CAN信号或者接收车机控制信号，合成主动声浪音频信号；S2，车内布置多个扬声器，在车内建立平面极坐标系，根据车辆导航方向与路口距离信息，计算声浪在平面极坐标系中的极坐标；S3，确定各扬声器通道最终输出的声浪音频信号。该主动声浪的发声控制方法使用声强定位法使主动声浪声音在听感上实现在车内定位位置播放，由于主动声浪声音的车内位置将随着路口距离的变化而变化，从而使驾驶者在听觉上感受到导航方向与距离信息，在不降低主动声浪声音音量的情况下辅助驾驶者对导航方向与距离进行实时判断，从而在保持主动声浪音量稳定的情况下，增加驾驶乐趣的同时提升驾驶安全性。
一种主动声浪发声控制方法

[发明专利]车辆预测巡航控制方法、装置、电子设备和存储介质-CN202210180226.9有效
发明人：李升波;张发旺;殷玉明;谷子青;成波;郑四发;李克强 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本公开提供的车辆预测巡航控制方法、装置、电子设备和存储介质，本公开建立了考虑道路坡度信息，且以车辆速度、发动机转矩和车辆纵向位置作为状态变量，以发动机目标转矩作为控制变量的车辆动力学模型，并建立了以车辆速度、发动机转矩作为状态变量的油耗模型；基于综合考虑了车辆驾驶经济性、目标车速跟随和舒适性为代价函数的最优控制问题，以深度神经网络为载体，通过离线学习训练获得最优的控制策略，并在线应用最优控制策略，实现节能型预测巡航控制。本公开能够满足不同预测时域的求解实时性，保证行程时效性的同时改善了燃油经济性，并改善了求解方法对不同行驶速度和道路工况的适用范围。
车辆预测巡航控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种汽车后侧窗风振噪声降噪装置及控制方法-CN201811282318.8有效
发明人：余文杰;郑四发;韩强 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（相城）;华研慧声（苏州）电子科技有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B60J1/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车后侧窗风振噪声降噪装置及控制方法，汽车包括前侧窗、后侧窗、位于前侧窗和后侧窗之间的B柱，降噪装置包括沿所述B柱的高度延伸方向间隔设置在B柱上的涡流发生器，各个涡流发生器均能够升降地设置在B柱上，且各个涡流发生器的升降能够独立控制；当降噪装置工作时，部分或全部涡流发生器从B柱上升起并凸出于B柱的表面；当降噪装置不工作时，各个涡流发生器均降下，涡流发生器的表面与B柱的表面相齐平。本发明的汽车后侧窗风振噪声降噪装置结构简单，每个涡流发生器可以单独控制升降，在实现降低风振噪声的同时还可减小对汽车外观造型及气动性能的影响。
一种汽车后侧窗风振噪声装置控制方法

[发明专利]一种基于声像提取的多通道环绕声生成方法-CN202310444133.7在审
发明人：苏航;陈敏;邱友利;姜彦吉;郑四发 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（相城）
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： H04S1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于声像提取的多通道环绕声生成方法，包括构建声像提取模型提取原始双声道音频信号中不同的音乐成分作为不同的声像信息；通过声像计算模型构造各声像的附属声场，包括通过声压级计算确定声像位置信息，通过声学相关性计算确定各声像的声场宽度信息，以及对声像所在位置和其他位置进行功率分配；通过声像融合模型确定各个声像的双声道音频信号在不同位置的扬声器上的功率分配权重，将每个声像的双声道音频信号在各个扬声器上进行功率分配，针对每个扬声器，将其分配获得的各个声像的双声道音频信号进行叠加融合，生成多通道音频信号。本发明能够高效低成本地生成的效果好、稳定性高的多通道环绕声，并且适用范围广。
一种基于声像提取通道环绕声生成方法

[发明专利]商用车组网方法、设备、介质、智能终端以及云端平台-CN202310529633.0在审
发明人：刘海涛;唐帅帅;郑锡;郑四发 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（相城）
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： H04L41/12 文献下载
摘要：本发明公开了商用车组网方法、设备、介质、智能终端以及云端平台。当接收到组网请求时，从预先配置的至少一种商用车的结构模板中确定所述组网请求对应的待组网的目标商用车对应的目标结构模板，其中，每种所述结构模板中包括商用车的牵引车和挂车的至少一种组成部分，所述目标商用车包括目标牵引车和目标挂车；从所述目标牵引车和所述目标挂车上获取所述目标结构模板中包含的所述目标牵引车和所述目标挂车的组成部分的标识信息；将包含所述标识信息的所述目标结构模板上传至云端平台，以使所述云端平台对所述目标商用车的所述目标牵引车和所述目标挂车进行配网。本发明的方案能够提高商用车的配网效率。
商用车组方法设备介质智能终端以及云端平台

[发明专利]柔性传感器件制作工具及其使用方法-CN202310452860.8在审
发明人：刘海涛;林艳明;徐泽宇;郑四发 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（相城）
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性传感器件制作工具及其使用方法，属于传感器生产技术领域。柔性传感器件制作工具包括底座、固定盖板内线路盖板、传感器贴合盖板和外线路盖板。底座用于承载底层。固定盖板可分离地盖设在底座上以固定底座上的底层。内线路盖板、传感器贴合盖板和外线路盖板可依次交替盖设于固定盖板上。内线路盖板上开设有能够容纳内测线路的内线路槽，传感器贴合盖板上开设有能够容纳柔性传感器的容纳槽，外线路盖板上开设有与外测线路所占面积匹配的外线路槽。能够提高柔性传感器件的生产效率和质量。
柔性传感器件制作工具及其使用方法

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