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[发明专利]一种AGV双轴舵轮基于FPGA高度资源复用的控制系统-CN202011352096.X有效
发明人： 邓子畏;周林;田炜;叶霆;盛四华;蒋增文;任强;黄武 -专利权人：中电凯杰科技有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： H02P21/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种AGV双轴舵轮基于低成本FPGA高度资源复用的控制系统。所述AGV双轴舵轮基于低成本FPGA高度资源复用的控制系统包括由同一FPGA芯片系统控制的行走电机电流控制系统和转向电机电流控制系统，所述行走电机电流控制系统和所述转向电机电流控制系统并行设置，且均采用FOC算法，所述FPGA芯片系统包括两个乘法器，两个所述乘法器分别对所述行走电机电流控制系统及所述转向电机电流控制系统的计算算法进行分时复用式计算。本发明基于低成本FPGA，提出一种芯片资源高度复用的FOC算法，实现双轴AGV驱动控制。
一种 agv 舵轮基于 fpga 高度资源控制系统

[发明专利]一种基于5G的ZYNQ程序远程升级系统及升级方法-CN201911058427.6有效
发明人： 邓子畏;蒋增文;田炜;任强;叶霆;盛四华;黄武;周林 -专利权人：中电凯杰科技有限公司
申请日： 2019-11-01 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06F8/654 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于5G的ZYNQ程序远程升级系统及升级方法，包括设备端、云端和管理端，设备端与管理端之间通过云端连接实现数据交互，设备端上设有ZYNQ、QSPI FLASH、EMMC和5G模块，其中，所述QSPI FLASH中设有引导程序，引导程序包括FSBL和支持外部配置文件导入指定程序的u‑boot，所述EMMC包括存放最小系统的minilmg分区、用于存放当前运行系统文件的BLK1分区、用于存放正式系统运行时的文件系统及其应用程序的BLK2分区，以及用于存放当前运行系统备份和升级系统的BLK3分区。本发明通过接入管理端进行控制升级，同时利用设备端下载存放于云端的升级固件，并采用中间系统实现程序的远程升级，而且在程序升级前自动对当前运行系统进行备份，具有实时性好、操作简便且安全可靠的特点。
一种基于 zynq 程序远程升级系统方法

[发明专利]电机驱动器载波频率调节方法及装置-CN202110166577.X有效
发明人：伍济钢;任强;邓子畏;周泉;邵俊;赵前程 -专利权人：湖南科技大学
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： H02P21/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种电机驱动器载波频率调整方法及装置。电机驱动器载波频率调整方法包括步骤：实时采集伺服电机驱动器的运行参数；根据运行参数获取温度系数、扰动系数及死区时间系数；根据温度系数、扰动系数及死区时间系数获取载波频率调整系数；根据载波频率调整系数调节伺服电机驱动器的载波频率。由此，上述电机驱动器载波频率调整方法可实现对伺服电气驱动器载波频率的自适应调节，在有效提高伺服电机驱动器的动态控制性能的同时，还满足一台伺服电机驱动器可以适应多种载波频率的需要。
电机驱动器载波频率调节方法装置

[发明专利]一种高可靠性交流伺服电机电流采样电路-CN201911003198.8有效
发明人： 邓子畏;黄武;田炜;任强;叶霆;盛四华;蒋增文;周林 -专利权人：中电凯杰科技有限公司
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G01R19/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种高可靠性交流伺服电机电流采样电路，包括：电阻采样单元，用于将交流伺服电机的相电流信号转变为交变电压信号进行传输；隔离放大器单元，用于将交变电压信号转变为差分电压信号；差分调理单元，用于将差分电压信号进行缩放和滤波处理；Σ‑Δ调制单元，用于将差分调理单元处理后的差分电压信号转变为数字量信号；中央处理器单元，用于对数字量信号进行运算，获取采样电流值。本发明通过采用电阻采样单元和隔离放大器单元将交流伺服电机相电流信号转变为差分式电压信号进行传输并实现了信号的隔离，同时利用差分放大器单元和Σ‑Δ调制单元对差分电压信号进行调理整形和模数转换。具有低成本、高抗干扰性能、隔离效果佳和高可靠性的特点。
一种可靠性交流伺服电机电流采样电路

[发明专利]一种基于ZYNQ多轴多功能电机位置解码系统-CN201911060144.5有效
发明人： 邓子畏;周林;任强;田炜;叶霆;蒋增文;黄武;盛四华 -专利权人：中电凯杰科技有限公司
申请日： 2019-11-01 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： H02P6/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于ZYNQ多轴多功能电机位置解码系统，包括设于ZYNQ芯片上可进行数据交互的处理器系统单元和可编程逻辑单元，所述处理器系统单元上设有用于实现可编程逻辑单元上参数配置和数据处理的ARM模块，可编程逻辑单元上设有：解码模块，用于对外置电机输入的多种编码器信号进行解码；八位并口模块，用于给外部处理器访问内部寄存器时提供对应接口；选择器模块，用于将电机编码器信号选择性输入至对应解码模块中进行解码；人机交互模块，用于实现人机之间的数据交互。本发明通过将多种解码模块集中设于可编程逻辑单元上并行解码，有效提高了编码器信号解码的实时性和同步性，同时极大程度上缓解了CPU的负担，为实现更加复杂算法提供了有利条件。
一种基于 zynq 多功能电机位置解码系统

[发明专利]一种应用于硬质合金刀具抓取的自动装卸设备及方法-CN202111040906.2有效
发明人：夏刚;董杨彪;邓子畏;张理;王晶晶;李少东 -专利权人：中电工业互联网有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B65G47/84 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于硬质合金刀具抓取的自动装卸设备及方法，包括机架以及设在所述机架上的第一料盘模组、第二料盘模组、料盘转运模组、第一行星盘模组、第二行星盘模组、行星盘转运模组、刀具转运模组、推送模组与中转模组。该自动装卸设备通过视觉定位技术、物联网、智能机器人、自动化装置和配套工装，能够自动识别数控硬质合金刀具产品规格，自动选择相应的装卸工艺，实现不同型号硬质合金刀具在料盘与行星盘之间的自动装卸料，消除手工接触产品对产品质量带来的影响，大幅提高劳动生产率，同时降低30%～50%的人工需求，并大大降低操作工人的劳动强度，降本增效显著。
一种应用于硬质合金刀具抓取自动装卸设备方法

[发明专利]一种强抗干扰宽范围交流永磁同步电机电流采样电路-CN202010447127.3在审
发明人：伍济钢;任强;邵俊;邓子畏;周泉;赵前程 -专利权人：湖南科技大学
申请日： 2020-05-25 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： G01R19/25 文献下载
摘要：本发明涉及一种强抗干扰宽范围永磁同步电机电流采样电路，包括：霍尔电流传感器单元、全差分放大器调理单元、Delta‑Sigma调制单元和MCU微控制单元。霍尔电流传感器单元将采集到的交流永磁同步电机的电流转变为交变电压信号；全差分放大器调理单元将交变电压信号调理得到差分式电压信号；Delta‑Sigma调制单元将差分式电压信号转换为高速单比特数据流；MCU微控制单元将高速单比特数据流还原为原始电流波形。本发明提供的采样电路能够在提高交流永磁同步电机相电流检测精度的基础上，在交流永磁同步电机低频直至过载运行时实现宽范围采样，并具备强抗干扰能力，从而提高交流伺服控制系统对交流永磁同步电机快速且准确地动态控制，增加系统的可靠性与安全性。
一种抗干扰范围交流永磁同步电机电流采样电路

[发明专利]一种用于伺服驱动器与机器人的制动器控制电路-CN201911003210.5在审
发明人： 邓子畏;黄武;田炜;任强;叶霆;盛四华;蒋增文;周林 -专利权人：湖南凯杰科技有限责任公司
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于伺服驱动器与机器人的制动器控制电路，包括：控制器和制动器，所述控制器发出控制信号以控制制动器进行释放或抱紧动作；高侧开关单元，用于接收并执行控制器发出的控制信号，同时对制动器的制动系统进行过载、短路、过热和开路故障检测，并将故障信号传输给控制器；低侧开关单元，用于接收并执行控制器发出的控制信号，同时对制动器输出电压进行检测反馈并调整输出电压；数字隔离器，设于控制器与高侧开关单元以及控制器与低侧开关单元之间并提供高压电隔离；输出缓冲器单元，设于制动器两端并为制动线圈提供续流回路。本发明利用双开关控制模式保证了伺服驱动器与机器人制动器控制的可靠运行，提高了制动系统的安全性能。
控制器制动器控制信号伺服驱动器低侧开关高侧开关输出电压制动系统机器人输出缓冲器单元制动器控制电路控制制动器数字隔离器制动器控制安全性能故障信号开路故障可靠运行控制模式续流回路制动线圈高压电双开关短路检测抱紧过热过载隔离传输反馈释放保证

[实用新型]一种带弧度物体视觉检测装置-CN201920033480.X有效
发明人：廖敏辉;邓子畏;谢高兰;杨松柏 -专利权人：长沙智能制造研究总院有限公司
申请日： 2019-01-10 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： B07C5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带弧度物体视觉检测装置，包括底座，所述底座的顶部两侧均对称焊接有支撑柱，两个支撑柱相互靠近的一侧转动连接有同一个转动辊，两个转动辊的外壁上转动连接有同一个理料传送带，底座的顶部等间距焊接有三个侧板，三个侧板的一侧分别固定安装有第一搬运机器人、第二搬运机器人和第三搬运机器人。本实用新型结构简单，正面视觉检测系统和反面视觉检测系统可以对带弧度的物体进行检测，检测完之后由第三驱动电机负责分拣和下料，使得可以方便的对带弧度的物体进行检测，且可以进行分拣，另外采用物体静止拍照，可以保证照片的精确度，从而可以达到所需要的检测效果，且降低了误检率和漏检率，使用方便。
搬运机器人底座视觉检测系统检测本实用新型检测装置物体视觉转动连接支撑柱转动辊侧板分拣传送带对称焊接驱动电机漏检率误检率外壁下料焊接静止拍照保证

[发明专利]一种新型开箱装箱封箱生产工艺-CN201910338076.8在审
发明人：袁振;邓子畏;廖敏辉;杨松柏 -专利权人：长沙智能制造研究总院有限公司
申请日： 2019-04-25 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： B65B5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型开箱装箱封箱生产工艺，S1，将纸箱打开后，通过纸箱输送带依次将打开的纸箱进行传输，同时，通过物料输送带依次将上一道工序传输的物料进行传输；S2，将纸箱输送带上的纸箱从下部进行提升，同时，将物料输送带上的物料夹持转移到提升的纸箱内部；S3，对装好物料的纸箱进行封箱处理，并将封装好的产品输送到下一道工序。本发明集合开箱、装箱、封箱于一体，连续输送物料和纸箱，由物料拉伸机构配合提升机循环的将物料装箱，全自动化作业，工作效率高，且采用上下分层流水线式作业的结构设计，占地面积小，结构成本较低，易于维护，具有良好的推广应用空间。
纸箱装箱封箱开箱物料输送带纸箱输送带传输生产工艺工作效率高产品输送结构成本拉伸机构连续输送流水线式全自动化上下分层提升机对装夹持封装集合配合维护

[发明专利]一种一体化上下料装运和检测机床-CN201910338307.5在审
发明人：袁振;邓子畏;廖敏辉;周少丰 -专利权人：长沙智能制造研究总院有限公司
申请日： 2019-04-25 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： B23Q7/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种一体化上下料装运和检测机床，上下料机器人将待加工物料转送到物料检测平台上进行尺寸检测，再由数据核对系统对比物料的尺寸和加工图纸的尺寸，数据核对系统将比对的数据结果转换为加工单元对应的加工程序并发送给加工单元，上下料机器人将检测后的物料转运到加工单元进行精加工，上下料机器人将精加工的物料转运到视觉检测平台再次检测，剔除不符合要求的物料；本发明通过数控机床实现智能刀具补偿，有效提高了物料加工的精度，避免不必要的加工程序，从而提升物料的加工效率，加快了物料的流转速率，缩短物料的加工周期，增加机床利用率，具有良好的实用性。
上下料机器人加工单元数据核对系统加工程序物料转运上下料精加工装运检测机床机床利用率尺寸检测加工图纸加工物料加工效率加工周期视觉检测数据结果物料加工物料检测再次检测智能刀具一体化数控机床比对流转剔除并发转换

[发明专利]一种多产品共线生产的包装线生产工艺-CN201910224624.4在审
发明人：杨松柏;邓子畏;谢高兰;廖敏辉 -专利权人：长沙智能制造研究总院有限公司
申请日： 2019-03-27 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： B65B57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多产品共线生产的包装线生产工艺，包括如下步骤：S1，对待包装物料进行检测处理，将检测合格的待包装物料输送到物料输送线上，同时，将用于包装的箱体打开，并将打开的箱体转移到箱体输送线上；S2，待包装物料通过物料输送线输送到装箱机，同时，打开的箱体通过箱体输送线输送到装箱机，将物料输送线输送的待包装物料分别依次装入箱体输送先输送的箱体中；S3，将装有物料的箱体继续输送，经过贴标点对箱体侧面进行贴标处理，最后通过封箱和检测后传输到码垛工位进行码垛。本发明采用自动化生产线实现人机隔离无人化作业，结合信息信息化系统实现实时远程在线监测与故障诊断，实现产线控制数字化。
包装物料物料输送线共线生产包装线输送线装箱机生产工艺检测自动化生产线标点远程在线监测无人化作业信息化系统故障诊断码垛工位人机隔离贴标处理箱体侧面箱体打开产线封箱装入数字化传输

[实用新型]一种自动对接转运系统-CN201721821348.2有效
发明人：廖敏辉;邓子畏;贺军;杨松柏;周少丰;谢高兰;袁振;彭雄威;严佳龙 -专利权人：长沙智能制造研究总院有限公司
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种自动对接转运系统，包括转运小车、输料平台和控制中心，所述转运小车移动至输料平台后，所述控制中心控制该转运小车的载物板与输料平台对接，再在载物板和输料平台之间进行物料的输送。本实用新型通过转运小车、输料平台和控制中心可实现物料的转运和输送，其结构简单，效率高；同时，通过驱动转运小车的载物板上下移动，可将载物板升降至与罐装机、冻干机、轧盖机的进料平台或出料平台等高，再通过操作手套移动物料，从而实现自动对自动对接，大大提高了转运效率。
输料平台转运小车载物板控制中心自动对接本实用新型转运系统转运操作手套出料平台进料平台上下移动移动物料冻干机罐装机轧盖机等高升降驱动移动

[发明专利]一种带弧度物体视觉检测装置-CN201910018142.3在审
发明人：廖敏辉;邓子畏;谢高兰;杨松柏 -专利权人：长沙智能制造研究总院有限公司
申请日： 2019-01-10 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： B07C5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种带弧度物体视觉检测装置，包括底座，所述底座的顶部两侧均对称焊接有支撑柱，两个支撑柱相互靠近的一侧转动连接有同一个转动辊，两个转动辊的外壁上转动连接有同一个理料传送带，底座的顶部等间距焊接有三个侧板，三个侧板的一侧分别固定安装有第一搬运机器人、第二搬运机器人和第三搬运机器人。本发明结构简单，正面视觉检测系统和反面视觉检测系统可以对带弧度的物体进行检测，检测完之后由第三驱动电机负责分拣和下料，使得可以方便的对带弧度的物体进行检测，且可以进行分拣，另外采用物体静止拍照，可以保证照片的精确度，从而可以达到所需要的检测效果，且降低了误检率和漏检率，使用方便。
搬运机器人底座视觉检测系统检测检测装置物体视觉转动连接支撑柱转动辊侧板分拣传送带对称焊接驱动电机漏检率误检率外壁下料焊接静止拍照保证

[实用新型]一种转运小车-CN201721829986.9有效
发明人：廖敏辉;贺军;邓子畏;杨松柏;谢高兰;周少丰;袁振;彭雄威;严佳龙 -专利权人：长沙智能制造研究总院有限公司
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： B62B3/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种转运小车，包括主框架，所述主框架上设有由驱动机构带动上下移动的载物板，该载物板上侧设置有可推拉该载物板上的物料的操作手套。本实用新型通过驱动载物板上下移动，可将载物板升降至与罐装机、冻干机、轧盖机的进料平台或出料平台等高，再通过操作手套移动载物板上的物料，从而实现转运小车的自动对接，提高了转运效率。
载物板转运小车本实用新型操作手套上下移动主框架出料平台进料平台驱动机构自动对接冻干机罐装机可推拉轧盖机等高转运升降驱动移动

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