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[发明专利]电机刹车电路及舵机-CN201710992532.1有效
发明人：熊友军;赵计高;范文华;白熹 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-10-23 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： H02P3/22 文献下载
摘要：本发明属于电子电路技术领域，提供了一种电机刹车电路及舵机，当电源模块停止供电时，防倒灌模块可以防止电机产生的反电动势倒灌到电源，电机产生的反电动势的电压值达到预设阈值接通制动模块，以消耗电机产生的反电动势使得电机制动，由此实现了对刹车阻力可调节的效果，同时其电路结构简单，体积较小，并且采用了防倒灌模块可达到防止反电动势回馈到母线电压的作用，另外，可通过调节制动模块的阻性参数，从而调节电机的制动速度，因此解决了现有的刹车技术存在着因采用继电器而导致体积过大的问题。
电机刹车电路舵机

[发明专利]软件烧录方法和装置-CN201711443422.6有效
发明人：熊友军;白熹;莫振敏;赵计高 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06F8/61 文献下载
摘要：本发明适用于软件程序烧录技术领域，提供了一种软件烧录方法和装置。所述方法包括：上位机通过通信协议向下位机发送文件的第一数据帧，下位机根据第一数据帧判断接收的数据帧是否正确并向上位机发送第一反馈信息；上位机根据第一反馈信息加载文件的第二数据帧，判断第二数据帧是否是文件的结束数据帧；如果是结束数据帧，上位机向下位机发送结束数据帧，并停止向下位机发送所述文件；如果不是结束数据帧，上位机向下位机发送第二数据帧。本发明能够实现通过通信总线对芯片自动烧录，不用额外预留烧录硬件接口，同时可以远程控制芯片程序升级，减少人工操作，提高烧录效率，降低烧录成本。
软件方法装置

[发明专利]一种舵机及其电机驱动电路-CN201711202450.9有效
发明人：熊友军;柳冬;张礼富;赵计高 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-11-27 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： H02P6/15 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种舵机及其电机驱动电路，其中电机驱动电路包括：驱动单元；三个结构相同的开关单元，分别连接在驱动单元的三个输出端与所述电机的三相输入端之间，用于根据所述驱动单元输出的驱动信号对所述电机的三相通路的通断进行控制；三个结构相同的开关控制单元，分别连接在所述驱动单元的三个输出端与三个所述开关单元之间，分别用于减缓三个所述开关单元中的开关管的开启速度。本发明实施例通过在驱动单元与开关单元之间连接用于减缓开关管的开启速度的开关控制单元，从而使得开关管的开启速度降低，进而减弱了开关单元工作时所产生的电磁辐射，降低了舵机的对外辐射。
一种舵机及其电机驱动电路

[发明专利]一种舵机电流检测电路及系统-CN201811622013.7有效
发明人：熊友军;赵计高;白熹;周升;庞建新 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G01R19/25 文献下载
摘要：一种舵机电流检测电路及系统，包括第一直流电源模块、控制模块、半桥模块、第一数字电位器、第二数字电位器以及运放模块。其中，第一直流电源模块用于提供直流电信号，控制模块用于输出调节信号以控制调节电流检测范围，半桥模块用于电流采样及过流保护触发，第一、二数字电位器用于采集半桥模块的导通内阻上的压降信号，并根据调节信号分别对应选取第一电阻值和第二电阻值，运放模块用于接收压降信号，并根据第一、二电阻值调节自身的运放增益后，将压降信号进行放大处理并输出。上述一种舵机电流检测电路及系统，通过控制模块控制调节第一、二数字电位器的电阻值，以调节运放模块的增益，达到扩宽电流检测范围、提高电路的通用性的效果。
一种舵机电流检测电路系统

[发明专利]一种按键控制电路及定位标签-CN201811593405.5有效
发明人：熊友军;赵计高;范文华;张礼富;庞建新 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G01S1/08 文献下载
摘要：本发明属于定位技术领域，提供了一种按键控制电路及定位标签，通过电池模块提供电源电压信号，开关模块根据用户输入的第一控制指令输出第一电压控制信号，或者根据用户输入的第二控制指令输出第二电压控制信号，控制模块根据所述第一电压信号控制所述开关模块维持导通状态，或者根据第二电压控制信号输出警报信号，由此通过上述的电路设计使得定位标签的体积减小，并且在遇到故障时用户可及时通过定位标签进行报警，解决现有的定位标签电池通常在用户遇到障碍时及时向基站发送反馈信息，需要采用其他通信设备进行信息反馈，导致救援延误的问题。
一种按键控制电路定位标签

[实用新型]电子标签-CN202021878400.X有效
发明人：王忠良;张礼富;赵计高;周升 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G06K19/077 文献下载
摘要：本申请涉及电子技术领域，提供了一种电子标签，包括：电池；控制模块；电源模块，与所述电池连接，用于提工作电压；加速度传感器，与所述控制模块和所述电源模块连接，用于感应所述电子标签的运动参数；射频模块，与所述控制模块和所述电源模块连接，所述控制模块根据所述运动参数控制所述射频模块收发位置参数的频率。入了加速度传感器，可以检测电子标签的运动状态，控制模块根据加速度传感器输出的运动参数来调整射频模块收发位置参数的频率，可以使得在电子标签不运动时，射频模块降低收发位置参数的频率，工作在低功耗状态，从而降低功耗，提高电池续航能力。
电子标签

[发明专利]舵机异常状态的检测方法、装置、终端设备及介质-CN201711451162.7有效
发明人：熊友军;周升;范文华;赵计高 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本发明适用于驱动器技术领域，提供了一种舵机异常状态的检测方法、装置、终端设备及介质，该方法包括：实时检测第一舵机输出的第一电参数，所述第一舵机为待检测舵机；将所述第一电参数与第二电参数做比较，所述第二电参数为电参数基准值；若所述第一电参数不超过所述第二电参数，则确定所述第一舵机处于正常状态；若所述第一电参数超过所述第二电参数，则确定所述第一舵机处于异常状态。本发明实现了在没有功率分析仪实时检测输出效率的场景之下，舵机也能自行检测输出的电参数是否超过预存储的电参数基准值，从而有效、准确地确定出舵机是否存在异常，降低了舵机异常状态的检测成本，提高了检测效率。
舵机异常状态检测方法装置终端设备介质

[实用新型]电路板结构及机器人舵机-CN202020484158.1有效
发明人：李庆刚;赵计高;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-04-03 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种电路板结构及机器人舵机，包括三个依次层叠设置的单板，还包括用于固定连接三个所述单板且使相邻所述单板相互间隔的连接结构，相邻单板通过板对板连接器电性连接，三个所述单板分别为功率板、用于与外界机构通讯的信息板以及用于控制所述功率板、所述通讯板及外界机构的控制板。本申请提供的电路板结构及机器人舵机，将电路板分成三个单板层叠设置，使电路板的占用面积缩小，机器人舵机的体积也可相应缩小。而且本申请中的电路板结构将功率部分和其他部分分开设置，避免功率部分的发热及电磁对其他单板干扰。
电路板结构机器人舵机

[发明专利]电子标签-CN202010898792.4在审
发明人：王忠良;张礼富;赵计高;周升 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： G06K19/07 文献下载
摘要：本申请涉及电子技术领域，提供了一种电子标签，包括：电池；控制模块；电源模块，与所述电池连接，用于提工作电压；加速度传感器，与所述控制模块和所述电源模块连接，用于感应所述电子标签的运动参数；射频模块，与所述控制模块和所述电源模块连接，所述控制模块根据所述运动参数控制所述射频模块收发位置参数的频率。入了加速度传感器，可以检测电子标签的运动状态，控制模块根据加速度传感器输出的运动参数来调整射频模块收发位置参数的频率，可以使得在电子标签不运动时，射频模块降低收发位置参数的频率，工作在低功耗状态，从而降低功耗，提高电池续航能力。
电子标签

[发明专利]一种模块化伺服舵机装置及系统-CN201910356596.1在审
发明人：周升;范文华;赵计高;熊友军;庞建新 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： H02P8/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种模块化伺服舵机装置及系统，包括电控组件及电机，电控组件包括若干电路板，若干电路板包括信号转接板、控制板、驱动板、编码板以及电源板，信号转接板、控制板、驱动板、编码板以及电源板每一电路板至少包括电源接口模块和通信接口模块，且每一电路板彼此之间层叠设置，电气互通连接，通过将伺服舵机系统拆分成多个电路板，每一电路板至少包括电源接口模块和通信接口模块，各个电路板可通过相应的接口模块进行灵活的拼接或拆卸，使得可以根据不同的应用需求，仅设计或者变更伺服舵机系统中的相应的电路或者功能模块和接口模块，减少开发和维修陈本，提高伺服舵机系统的灵活性和性价比。
一种模块化伺服舵机装置系统

[实用新型]一种模块化伺服舵机装置及系统-CN201920614303.0有效
发明人：周升;范文华;赵计高;熊友军;庞建新 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： H02P8/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种模块化伺服舵机装置及系统，包括电控组件及电机，电控组件包括若干电路板，若干电路板包括信号转接板、控制板、驱动板、编码板以及电源板，信号转接板、控制板、驱动板、编码板以及电源板每一电路板至少包括电源接口模块和通信接口模块，且每一电路板彼此之间层叠设置，电气互通连接，通过将伺服舵机系统拆分成多个电路板，每一电路板至少包括电源接口模块和通信接口模块，各个电路板可通过相应的接口模块进行灵活的拼接或拆卸，使得可以根据不同的应用需求，仅设计或者变更伺服舵机系统中的相应的电路或者功能模块和接口模块，减少开发和维修陈本，提高伺服舵机系统的灵活性和性价比。
电路板伺服舵机电源接口模块通信接口模块信号转接板电控组件接口模块编码板电源板控制板驱动板本实用新型装置及系统层叠设置应用需求灵活的模块化拆卸拼接电机电路互通变更维修开发

[实用新型]一种舵机电流检测电路及系统-CN201822239684.7有效
发明人：熊友军;赵计高;白熹;周升;庞建新 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： G01R19/00 文献下载
摘要：一种舵机电流检测电路及系统，包括第一直流电源模块、控制模块、半桥模块、第一数字电位器、第二数字电位器以及运放模块。其中，第一直流电源模块用于提供直流电信号，控制模块用于输出调节信号以控制调节电流检测范围，半桥模块用于电流采样及过流保护触发，第一、二数字电位器用于采集半桥模块的导通内阻上的压降信号，并根据调节信号分别对应选取第一电阻值和第二电阻值，运放模块用于接收压降信号，并根据第一、二电阻值调节自身的运放增益后，将压降信号进行放大处理并输出。上述一种舵机电流检测电路及系统，通过控制模块控制调节第一、二数字电位器的电阻值，以调节运放模块的增益，达到扩宽电流检测范围、提高电路的通用性的效果。
数字电位器运放电流检测电路半桥模块控制模块压降信号电阻舵机直流电源模块电流检测控制调节电阻值调节直流电信号电流采样调节信号放大处理过流保护输出调节触发导通扩宽内阻电路采集输出

[实用新型]一种按键控制电路及定位标签-CN201822191782.8有效
发明人：熊友军;赵计高;范文华;张礼富;庞建新 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： G01S1/08 文献下载
摘要：本实用新型属于定位技术领域，提供了一种按键控制电路及定位标签，通过电池模块提供电源电压信号，开关模块根据用户输入的第一控制指令输出第一电压控制信号，或者根据用户输入的第二控制指令输出第二电压控制信号，控制模块根据所述第一电压信号控制所述开关模块维持导通状态，或者根据第二电压控制信号输出警报信号，由此通过上述的电路设计使得定位标签的体积减小，并且在遇到故障时用户可及时通过定位标签进行报警，解决现有的定位标签电池通常在用户遇到障碍时及时向基站发送反馈信息，需要采用其他通信设备进行信息反馈，导致救援延误的问题。
定位标签电压控制信号按键控制电路开关模块控制指令电源电压信号定位技术领域本实用新型输出导通状态电池模块电路设计电压信号反馈信息基站发送控制模块输出警报体积减小信息反馈通信设备电池报警救援

[实用新型]一种电机组件及舵机-CN201822151078.X有效
发明人：熊友军;周彦;范文华;赵计高;庞建新 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： H02K11/215 文献下载
摘要：本实用新型适用于电机技术领域，提供了一种电机组件及舵机，其中，电机组件包括驱动电路板、集成于驱动电路板上的磁编码芯片，以及连接于驱动电路板上的电机本体，电机本体靠近驱动电路板的一端的端部设置有磁铁，磁铁与磁编码芯片间隔设置且中心对齐。本实用新型通过将磁编码芯片集成于驱动电路板上，并将磁铁设置于电机本体靠近驱动电路板的一端的端部，可以最大限度地利用电机本体的轴向空间，提升电机的转矩密度和功率密度，使得伺服系统的效率提升，温升降低；另外，磁编码芯片与驱动电路板集成一体后，降低了磁编码芯片周围的有磁源或电流源对磁编码芯片的干扰，提升了伺服电机位置的精度，增强了伺服系统的可靠性。
驱动电路板磁编码芯片电机本体电机组件磁铁本实用新型伺服系统舵机电机技术领域伺服电机位置集成一体间隔设置效率提升中心对齐轴向空间电流源磁源温升转矩电机

[实用新型]伺服电机制动电路、伺服电机制动系统及机器人-CN201822127612.3有效
发明人：熊友军;周升;范文华;赵计高 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： H02P3/22 文献下载
摘要：一种伺服电机制动电路、伺服电机制动系统及机器人，所述伺服电机制动电路包括：通过三相线路接所述伺服电机，被配置为输出三相交流电，以控制伺服电机运转的驱动单元；与三相线路耦合连接，被配置为使伺服电机的两相以上线路短接或者断开，以对所述伺服电机进行制动保护的制动单元。通过本实用新型解决了传统技术中控制电路无法对伺服电机实现安全、可靠的动态制动保护，伺服电机容易受到物理损害的问题。
伺服电机制动电路三相线路制动系统机器人控制伺服电机本实用新型三相交流电动态制动控制电路驱动单元物理损害制动单元耦合连接短接断开两相配置制动输出运转安全

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