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[发明专利]一种基于双向RRT*算法的机械臂实时感知规划方法及系统-CN202110585074.6有效
发明人：荣学文;杨乐诚;吴凯;李勇;郭锐;范永;陈振学;冯玉;吴少雷;赵玉良;赵昊宁 -专利权人：山东大学;国网安徽省电力有限公司电力科学研究院;国网山东省电力公司;山东优宝特智能机器人有限公司
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双向RRT*算法的机械臂实时感知规划方法及系统，其技术方案为：获取机械臂的初始位姿、点云数据和目标部件位姿；根据目标部件周围区域的点云数据产生octomap地图，获得空间环境信息；设定机械臂的目标位姿，对机械臂姿态进行逆运动学计算；根据逆运动学计算结果构建两个扩展树，两个扩展树在设定阈值下相遇时完成避障运动规划。本发明能够根据深度相机提供的点云数据对周围环境进行实时感知，并准确规划出能够绕过周围障碍物的无碰路径，使机器人可以从初始位姿到达目标位姿，从而实现带电作业液压机械臂的自主运动规划。
一种基于双向 rrt 算法机械实时感知规划方法系统

[发明专利]一种基于多级决策的击键识别方法-CN201911086201.7有效
发明人： 赵玉良;廉超;张学亮;马瑞杰;张明;沙晓鹏 -专利权人：东北大学
申请日： 2019-11-08 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F18/24 文献下载
摘要：本发明提供一种基于多级决策的击键识别方法，涉及人机交互技术领域。本发明步骤如下：步骤1：获取击键特征向量形成初始训练集和测试集；步骤2：采用SCM算法对测试集中的任一待分类样本进行击键识别，输出分类样本的类别；所述SCM算法由基于特征分布区间的阈值决策算法、基于中心距特征的距离决策算法以及基于加速度幅值特征的击键修正算法构成，基于特征分布区间的阈值决策算法和基于中心距特征的距离决策算法都是投票最高的类被认为是预测类，此外，修正决策算法选择加速度数据来进行基准键的单独识别。本方法不受缺失值的影响，具有较小的计算量，同时对计算资源和内存空间要求较少，具有较强的可解释性和易实现性。
一种基于多级决策击键识别方法

[实用新型]一种计算机远程监控装置-CN202321652988.0有效
发明人：侯艳静;朱春雷;黄事成;赵玉良 -专利权人：沈阳黑豹科技有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： F16M11/42 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种计算机远程监控装置，包括底板，底板上设有第一电动推杆，第一电动推杆上设有固定箱，固定箱内设有驱动电机，驱动电机连接有转轴，转轴连接有驱动齿轮，固定箱上转动连接有转杆，转杆上设有转盘，转盘的下表面固定连接有齿圈，齿圈与驱动齿轮相啮合，转盘的上表面铰接有用于计算机远程监控的摄像头本体，转盘的上表面固定连接有第二电动推杆，第二电动推杆的上端面与摄像头本体铰接，通过驱动齿轮与齿圈的配合使摄像头本体在水平方向上发生转动，再通过第二电动推杆控制摄像头本体竖直方向的转动，可以使工作人员对摄像头本体的监控范围进行调节，避免出现视野盲区，本实用新型，具有实用性强和可以调节监控范围的特点。
一种计算机远程监控装置

[发明专利]具备情感交互能力的社交机器人及系统-CN202310755637.0在审
发明人：傅昌锃;邓琪;赵玉良;刘志刚;李子涵;杨一鸣;杨石磊 -专利权人：东北大学秦皇岛分校
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了具备情感交互能力的社交机器人及系统，属于机器人交互技术领域，该发明的主要目的是提供一种能够在自然交互环境下进行情感识别和情感表达的机器人交互系统。通过将情感识别和情感表达进行统一，并结合多模态融合的情感表达方式和机器人形象的设计，提高表达方式与外形的符合度，增强机器人的情感表达能力和交互效果。
具备情感交互能力社交机器人系统

[发明专利]过滤纤维毡带式高温煤气过滤装置-CN201810059043.5有效
发明人： 赵玉良;吕江;佟占胜;谢凡 -专利权人：中国重型机械研究院股份公司
申请日： 2018-01-22 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： C10K1/02 文献下载
摘要：本发明公开了过滤纤维毡带式高温煤气过滤装置。壳体分为两端的预热区和中部的煤气过滤区，预热区开有氮气入口，壳体下方设有清灰区，壳体外部两侧分别设有驱动卷筒，预热区、煤气过滤区和清灰区设有若干换向卷筒，过滤纤维毡带依次上下连接每个驱动卷筒和换向卷筒，清灰区底部设有输灰器，煤气过滤区底部的壳体分隔板上设有若干积灰器，积灰器上方的过滤纤维毡带旁设有若干刮灰板，清灰区内的过滤纤维毡带旁设有若干刮灰板和喷吹管，煤气过滤区连接煤气出管和煤气进管，煤气通过煤气进管通入煤气过滤区内。本发明的有益效果是结构简单，过滤面积大，易于扩展。
过滤纤维毡带式高温煤气装置

[发明专利]主从与自主作业一体化的机械臂系统、机器人系统及方法-CN202210212386.7有效
发明人： 赵玉良;郭锐;曾金保;戚晖;司金保;李勇;许乃媛;李笋;左新斌;张斌;孙志周;张海龙;刘海波;刘丕玉 -专利权人：国网智能科技股份有限公司;国网山东省电力公司电力科学研究院
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于高空作业带电作业技术领域，提供了一种主从与自主作业一体化的机械臂系统、机器人系统及方法。其中，该机械臂系统包括任务执行模块和主从控制模块；所述任务执行模块包括机械臂本体及与其相连的机械臂控制器；所述主从控制模块包括主手和主从控制器，所述主手与主从控制器相连，所述主从控制器与机械臂控制器相互通信；所述主从控制器用于接收作业环境信息，并判断作业环境信息的操作复杂度，根据作业环境信息的操作复杂度来控制所述机械臂系统在主从控制模式和自主控制模式之间切换；其中，所述操作复杂度由所述机械臂本体的所需执行指令数来表征。
主从自主作业一体化机械系统机器人方法

[实用新型]电缆吊架-CN202320694886.9有效
发明人：龚安红;阿拉腾布日固德;赵玉良;卢俊;王文华;罗松;刘航;崔翼飞 -专利权人：华能澜沧江新能源有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： H02G7/05 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电缆吊架，包括架体和多个托辊，所述架体包括多个吊杆和底板，多个所述吊杆沿竖直方向延伸并沿着所述底板的周向间隔布置以适于悬吊所述底板，多个所述托辊设于所述架体并沿着所述架体的长度方向平行间隔布置，所述托辊可相对于所述架体转动以适于供电缆从多个所述托辊的上端穿过所述架体，多个所述托辊中的至少一者可沿竖直方向移动以调整所述电缆吊装在多个所述托辊部分的弯折半径。本实用新型实施例的电缆吊架具有体积较小便于将电缆吊装在建筑物下方、对电缆的悬吊稳定性较高、悬吊效果较好的优点。
电缆吊架

[实用新型]一种退卷机-CN202320936932.1有效
发明人：方哲琪;秦春雷;刘健;赵玉良;赵海闯;吕满意;戚邦迎;黄强 -专利权人：诸暨市胜悦染整有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B65H16/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种纺织机械，尤其涉及一种退卷机，包括机架；放置组件，其置于机架上并用于放置布匹；退卷组件，其置于机架上并用于退卷布匹。放置组件包括两块相互平行的支撑板，两块支撑板之间设置有第一放置辊和第二放置辊，第一放置辊和第二放置辊之间设置调节第一放置辊和第二放置辊之间距离的第一调节组件。放置组件设置在机架的下方，退卷组件设置阿紫机架的上方。通过第一调节组件能够调节第一放置辊和第二放置辊之间的距离，从而使不同尺寸的布匹卷能够稳定的放置，从而保证退卷时的稳定。
一种退卷机

[实用新型]一种开幅机-CN202320679766.1有效
发明人：方哲琪;秦春雷;戚邦迎;黄强;赵玉良;刘健;吕满意;赵海闯 -专利权人：诸暨市胜悦染整有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： D06B23/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种开幅机，属于纺织设备的技术领域，其技术方案要点是包括：机架；展幅装置，安装在机架上，所述展幅装置包括驱动电机、主轴、安装座；弧形杆，安装在展幅装置上；锁紧机构，置于安装座与弧形杆之间；其中，所述弧形杆的两端设置有与安装座适配的安装部，所述安装座的侧壁设置有插接槽。本申请提供一种开幅机，便于展幅装置的拆装更换。
一种开幅机

[发明专利]一种多点并行可调节的非接触式平面度测量系统及方法-CN202210065674.4有效
发明人： 赵玉良;余成忠 -专利权人：东北大学秦皇岛分校
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01B11/30 文献下载
摘要：一种多点并行可调节的非接触式平面度测量系统及方法，涉及传感器测量技术领域，一方面提出了一种多点并行可调节的非接触式平面度测量系统，具有可调节、非接触式的特点，适用于不同尺寸星载电子设备，包括机架组件模块、点激光位移传感器、数据采集卡、传感器托盘模块、电源模块、光电开关模块和计算机控制系统；同时提出了一种多点并行可调节的非接触式平面度测量系统及方法，用于实现所述多点并行可调节的非接触式平面度测量系统；通过对生产流水线上的不同尺寸的设备安装面进行实时测量，节约生产时间和资源成本，提高生产流程中测量设备平面度的效率。
一种多点并行调节接触平面测量系统方法

[发明专利]一种可用于血糖和胰岛素同时测量的便携式电化学工作站-CN202310425504.7在审
发明人：詹志坤;王振;赵玉良 -专利权人：燕山大学
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01N27/416 文献下载
摘要：本发明公开了一种可用于血糖和胰岛素同时测量的便携式电化学工作站，属于电化学检测领域，包括数据采集模块、数据处理模块以及数据传输模块，所述三个模块由微控制器MCU进行信号连接并进行逻辑运行，其中数据采集模块包括三电极系统和电化学数据采集电路部分，所述的三电极系统包括三电极反应池；数据处理模块包括AD转换电路、I/V转换电路、运放电路、滤波电路和微控制器；数据传输模块由蓝牙和SD卡模块构成。本发明装置结构简单，成本低，操作方便，便携性好，同时可以保证检测结果的精度要求，有利于摆脱对计算机和大型工作站的依赖，以及在糖尿病人监护领域的探索。
一种用于血糖胰岛素同时测量便携式电化学工作站

[发明专利]一种河道分支分流堰结构的实验装置及实验方法-CN202210465818.5有效
发明人：李松平;赵玉良;焦忠洲;苏晓玉;崔洪涛;李磊;赵雪萍;袁吉娜;张鹏;卢金阁;张亚铭;刘子畅;董利利;张哲;吕亚楠;赵海栋;任浩宇;耿鹏宇;杨栓;张鑫;张华;刘缓;杨平;王连超;张晓辉;张胜军;闫一博;沈超凡 -专利权人：河南省水利科学研究院
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G09B25/04 文献下载
摘要：本申请涉及河道实验的技术领域，尤其是涉及一种河道分支分流堰结构的实验装置，包括模型本体、供水系统和测量装置，供水系统用于向模型本体内供水，测量装置用于测量模型中水位和水流量数据，所述模型本体包括河道部和分流部，所述分流部包括支流一和支流二，所述分流一和分流二的入口处均设置有用于控制进入到分流一和分流二内水流量的挡水板，所述支流一和支流二的底壁上均开设有安装槽，所述挡水板在安装槽内沿设置方向滑动设置，所述安装槽内设置有用于调节挡水板位置的调节组件。本申请具有提升实验的效率的效果。
一种河道分支分流结构实验装置方法

[发明专利]一种水库泄流能力实验设备和实验方法-CN202210465857.5有效
发明人： 赵玉良;李松平;闫长位;李智喻;赵雪萍;王笑飞;崔洪涛;李磊;苏晓玉;张胜军;杨亚东;杨炬敏;许娟芳;王建华;袁吉娜;于文龙;许强;李敏;张琦;赵梓言;蔡毅;贺爽;魏轩;崔如馨;任泽亚;闫一博;沈超凡;李修铭 -专利权人：河南省水利科学研究院
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种水库泄流技术领域，尤其是涉及一种水库泄流能力实验设备和实验方法，其包括水库模型；所述水库模型的下部连接有泄洪洞和溢洪道；所述水库模型的内部设置有滑动连接的压板；所述压板与水库模型的内壁密封抵接，所述压板连接有用于驱动压板向下移动的驱动装置；所述压板上设置有用于检测压板下表面压力的压力传感器，所述压板上固定设置有用于检测压板相对于水库模型位置的位移传感器；所述溢洪道的底部连接有测压装置；所述压力传感器与位移传感器连接有控制器，所述驱动装置与控制器的输出端连接。本申请具有使水库在较小的制作成本情况下，提高溢洪道和泄洪洞的实验准确性的效果。
一种水库能力实验设备方法

[发明专利]一种单目摄像机视觉测重方法-CN201911050810.7有效
发明人： 赵玉良;陈若愚;沙晓鹏;崔逸丰;李文超 -专利权人：东北大学
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06V10/82 文献下载
摘要：本发明提供一种单目摄像机视觉测重方法，涉及人工智能技术领域。本发明步骤如下：步骤1：采集数据；步骤2：数据预处理，捕捉禽类的标准图片，并对所有标准图片进行编码；步骤3：训练网络，使卷积神经网络学习到禽类的图片与重量的关系，得到预测模型；步骤4：获取预测样本，对预测样本进行n张图片的取样，将所有图片输入至预测模型，综合n次的预测结果，得出禽类的体重。本方法复杂度更低，并且相机的成本也更低，该方法可广泛地应用于农场，通过计算机视觉技术自动地求出禽类的体重，使系统更加自动化。
一种摄像机视觉方法

[实用新型]一种布料压平机的布料运输结构-CN202223450765.4有效
发明人：方哲琪;秦春雷;戚邦迎;吕满意;赵玉良;赵海闯;刘健;黄强 -专利权人：诸暨市胜悦染整有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： D06C15/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种布料压平机的布料运输结构，涉及布料运输结构领域，包括工作台，所述工作台的上方设置有移动组件，且移动组件包括有电机、螺杆、固定板一和活动块，所述工作台的上表面开设有滑轨，且滚轮位于滑轨内部，所述滚轮上方连接有缓冲组件，且缓冲组件包括有固定套、滑槽、伸缩杆、滑块和弹簧。本实用新型通过设置的电机、螺杆、固定板一、活动块、滑轨和滚轮，实现便于带动被加持的布料移动，以减少工人的劳动强度，一定程度上提高生产效率，启动电机带动螺杆转动，螺杆转动带动外侧的活动块移动，活动块移动带动其一侧的移动板移动，移动组件配合滑轨与滚轮，实现便于更好的带动移动板移动。
一种布料压平运输结构

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