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[发明专利]先张法预应力混凝土轨道板生产线养护系统及其应用-CN201810009419.1有效
发明人：叶剑波;王继军;张松琦;章敏;赵前军;刘凯辉;王梦;贾有权;吴鑫;王舒毅;赵勇;施成;张军美;肖旭东;崔好林 -专利权人：河北益铁机电科技有限公司;中铁九局集团有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司铁道建筑研究所;北京铁科首钢轨道技术股份有限公司
申请日： 2018-01-05 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B28B11/24 文献下载
摘要：本发明属于轨道板的生产，特别是指先张法预应力混凝土轨道板生产线养护系统及其应用。养护系统包括设于与模具适配的工作轨道之间且设有自动门的蒸养房，设于其内部与定温供水装置连接的喷口，与中央控制装置连接的温度检测、温度控制装置；蒸养房内地面设有行走轨道以及用于牵引模具的流转牵引装置，行走轨道与蒸养房外部的工作轨道连接，温湿度检测装置包括芯部温湿度传感器、表层温湿度传感器、环境温湿度传感器；温度控制装置包括蒸汽供给装置及风冷装置。本发明有效解决了现有技术存在的养护手段单一、无法满足现有规范要求等技术难题，具有较好满足了现行规范要求，能够实现高效流水线生产，易于实现自动化控制优点。
先张法预应力混凝土轨道生产线养护系统及其应用

[发明专利]一种航天器平移靠拢段自主交会对接的决策与控制方法-CN202011074168.9有效
发明人：黄成;贾有权;邓立为 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-10-09 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B64G1/64 文献下载
摘要：一种航天器平移靠拢段自主交会对接的决策与控制方法，属于交会对接领域。包括步骤：建立面向优先注意维度决策的场景分类矩阵，研究平移靠拢段手控交会对接的人‑机‑环境耦合交互量化模型；解析航天员、航天器、环境及动态联合扰动之间的关系，建立不同交会对接场景下的行为决策指令规则集；基于深度神经网络和半物理仿真实验，建立自主追踪航天器驾驶员先验模型；基于深度强化学习和全物理仿真实验，建立追踪航天器自主行为决策模型；研究包含顶层决策和底层控制的仿生式分层控制架构，实现追踪航天器自主行为决策与控制。本发明通过引入类脑思维思想，解决航天器平移靠拢阶段的自主交会对接方式缺少人工控制的灵活性和智能性问题。
一种航天器平移靠拢自主交会对接决策控制方法

[发明专利]先张法预应力混凝土轨道板生产线张拉系统及其应用-CN201810010533.6有效
发明人：叶剑波;赵前军;王继军;张松琦;王学军;贾粮棉;贾有权;王梦;章敏;王舒毅;赵勇;吴鑫;施成;李石永;王启迪 -专利权人：河北益铁机电科技有限公司;中铁九局集团有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司铁道建筑研究所;北京铁科首钢轨道技术股份有限公司
申请日： 2018-01-05 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B28B23/04 文献下载
摘要：本发明属于张拉装置，特别是指先张法预应力混凝土轨道板生产线张拉系统及其应用。张拉系统中力传感器所传递的力值信号传递至中央控制装置并由其控制张拉系统中同步张拉、持荷及锁定；包括可容纳轨道板模具的支撑框架，其上部设有与其平行且由动力源驱动垂直移动的定位框架，定位框架上设有与轨道板模具适配的定位装置，定位框架外侧的张拉横梁与定位框架呈相向或相背的往复运动，张拉横梁上设有与预应力筋一端连接的张拉杆外端螺母适配的张拉装置，张拉装置与张拉横梁实现纵向直线往复运动。本发明有效解决了现有技术存在的不易满足现有标准的技术要求等技术难题，具有较好满足了现行标准要求，结构布局紧凑、易于实现自动化控制等优点。
先张法预应力混凝土轨道生产线系统及其应用

[发明专利]双向先张法预应力混凝土轨道板模具及其应用-CN201810009503.3有效
发明人：叶剑波;赵前军;王继军;张松琦;贾粮棉;田萌年;贾有权;王梦;王舒毅;萨峰;赵勇;章敏;全萍;施成;石俊杰 -专利权人：河北益铁机电科技有限公司;中铁九局集团有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司铁道建筑研究所;北京铁科首钢轨道技术股份有限公司;沈阳东荣机械有限公司
申请日： 2018-01-05 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B28B23/04 文献下载
摘要：本发明属于轨道板模具，特别是指双向先张法预应力混凝土轨道板模具及其应用。轨道板模具包括由侧、端、底模板围设成的轨道板型腔，底框架定位于底模板下方且与侧、端模板采用固定构件形成可拆式连接，其下表面装配有车轮，侧、端模板上部设有与预应力筋适配的张拉装置，顶升机构位于底模板表面，浇注锥体用锥体螺杆固定于底模板内表面，侧、端模板下部设有与张拉装置对应的反力杆结构包括间隔平行分布且两端固定在侧、端模板外的反力杆，同轴套装于反力杆外且两端贴合于侧、端模板内表面的支撑套管。本发明有效解决了现有产品在张拉作业时轨道板型腔不稳定的技术难题，具有轨道板模具张拉作业时变形小，能够实现工业化连续生产等优点。
双向先张法预应力混凝土轨道模具及其应用

[实用新型]一种钢筋绑扎装置及钢筋网绑扎机器人-CN202320706591.9有效
发明人： 贾有权;马仲举;凤若成;缪鹍;王怀东;王露鸣;王启迪;曹继伟 -专利权人：中铁九局集团有限公司
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： E04G21/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种本实用新型提供一种钢筋绑扎装置，包括送丝机构、断丝机构、绕丝机构和绑扎拧紧机构；断丝机构对应送丝机构，供从送丝机构伸出的绑丝穿过并在绑扎结束后切段所述绑丝；绕丝机构对应断丝机构，使得从断丝机构伸出的绑丝形成可缠绕待绑扎钢筋的状态；绑扎拧紧机构对应绕丝机构中预留的待拧紧绑丝位置，用于将缠绕待绑扎钢筋后的绑丝拧紧，并能通过向上提拉自动脱离被拧紧的所述绑丝。其有益效果是，解决了现有技术存在的浪费人力和工序繁琐的技术问题。可广泛应用于各类施工项目需要钢筋绑扎作业的环境，市场前景广阔，对解决我国逐渐显现的劳动力短缺问题，具有极强的社会效益。
一种钢筋绑扎装置机器人

[发明专利]一种钢筋自动绑扎的绑扎位置识别方法及系统-CN202310263412.3在审
发明人：凤若成;王怀东;贾有权;马仲举;王露鸣;王启迪;曹继伟 -专利权人：中铁九局集团有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种钢筋自动绑扎的绑扎位置识别方法及系统，该方法包括：通过深度相机获取待绑扎区域的第一视频流，输入训练好的深度神经网络模型，输出第一视频流中的每一帧的所有钢筋交叉点的位置；通过聚类算法进行异常点剔除，并统计出所有钢筋交叉点的位置和数量；将每一个钢筋交叉点作为目标交叉点，执行绑扎过程前，使用随绑扎头高精度工业相机采集目标交叉点的第二视频流，输入训练好的深度神经网络模型，输出第二视频流中图像帧中的目标交叉点的精确位置和绑扎状态，对目标交叉点的执行位置进行实时微调；根据实时微调后的坐标，跳过已绑扎的目标交叉点，执行绑扎过程。本发明能提高绑扎点识别的精度。
一种钢筋自动绑扎位置识别方法系统

[实用新型]一种用于在平面钢筋网上行走的机器人-CN202320706525.1有效
发明人：马仲举;贾有权;凤若成;苗壮志;王怀东;王露鸣;王启迪;曹继伟;孙宏义 -专利权人：中铁九局集团有限公司
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B62D61/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于在平面钢筋网上行走的机器人，包括底盘框架及与底盘框架连接的行走机构，行走机构包括动力源以及至少一个行走单元。行走单元包括两组行走组件，分设于底盘框架移动方向的两侧。行走组件包括旋转件和行走支脚，行走支脚活动连接在旋转件的非轴心位置，通过旋转件的旋转使行走支脚上升和下降。行走支脚上升至高位时，脱离钢筋网且底盘框架抵压钢筋网。行走支脚下降至低位时，抵压钢筋网且底盘框架脱离所述钢筋网。行走单元中至少有一组行走组件连接动力源。其解决了以往的机器人易从平面钢筋网上脱落、受钢筋宽度影响不易与钢筋对应且行走路线受限的问题，可广泛应用于建筑工程、公共工程、地下工程、管道工程等项目。
一种用于平面钢筋网上行走机器人

[发明专利]一种钢筋绑扎机器人的行走控制系统及方法-CN202310513015.7有效
发明人：凤若成;马仲举;王露鸣;贾有权;王怀东;苗壮志;王启迪;曹继伟;吴军 -专利权人：中铁九局集团有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种钢筋绑扎机器人的行走控制系统及方法，该系统包括：感知层，用于收集场景信息并传输给决策层；决策层，用于根据感知层收集的场景信息，识别需要进行绑扎的钢筋交叉点的位置和数量，进行路径规划；以及根据路径规划，向执行层发送行走电机的行走指令以及云台的旋转指令；还用于确定待绑扎钢筋交叉点的坐标，向执行层发送坐标以及绑扎指令；执行层，用于根据行走电机的行走指令以及云台的旋转指令分别控制行走电机执行钢筋绑扎机器人的行走，以及控制云台执行钢筋绑扎机器人的旋转，以及控制绑扎电机执行钢筋交叉点的绑扎。本发明能在保证效率的前提下实现区域的全覆盖的步履式机器人的控制。
一种钢筋绑扎机器人行走控制系统方法

[发明专利]一种钢筋自动绑扎的路径规划方法及装置-CN202310408329.0有效
发明人：王怀东;马仲举;凤若成;戴炎林;缪鹍;贾有权;王露鸣;王启迪;曹继伟 -专利权人：中铁九局集团有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种钢筋自动绑扎的路径规划方法及装置，属于建筑以及脚手架的钢筋自动绑扎技术领域，其中，该方法包括步骤：扫描视野内钢筋交叉点的坐标位置，并将各钢筋交叉点作为路径点依次按序排列；计算相邻路径点的距离，当相邻路径点的距离大于阈值时，从大于阈值的距离处开始进行反序编辑，将大于阈值的距离处之后的路径点反序，从而完成s形路径规划。本发明通过一次扫描便实现在存在未识别的绑扎点的情况下，规划出钢筋自动绑扎机构的最优路径，提高了绑扎效率。
一种钢筋自动绑扎路径规划方法装置

[发明专利]一种适用于立面钢筋网的绑扎机器人及其绑扎方法-CN202310366647.5有效
发明人：马仲举;贾有权;凤若成;王怀东;王露鸣;王启迪;曹继伟 -专利权人：中铁九局集团有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： E04G21/12 文献下载
摘要：本发明涉及钢筋绑扎技术领域，尤其涉及一种适用于立面钢筋网的绑扎机器人及其绑扎方法，绑扎机器人包括：绑扎机构，绑扎机构能够带动绑丝穿过钢筋节点并带动绑丝绑扎钢筋节点。定位机构，定位机构连接绑扎机构，定位机构能够带动绑扎机构移动至对应于立面钢筋网上的绑扎范围内的任一钢筋节点处。行走机构，行走机构连接定位机构，行走机构能够连接于立面钢筋网并能够在立面钢筋网上上下移动和左右移动。其有益效果是，本适用于立面钢筋网的绑扎机器人能够机械化实现立面钢筋网的钢筋节点的绑扎作业，提高了作业精度和作业效率，取代了人工绑扎，避免人工操作时发生意外。
一种适用于钢筋绑扎机器人及其方法

[发明专利]一种钢筋网绑扎机器人及其绑扎方法-CN202211430589.X有效
发明人：马仲举;贾有权;王怀东;凤若成;王露鸣;王长江;孟德有;王启迪;曹继伟;仪淼 -专利权人：中铁九局集团有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： E04G21/12 文献下载
摘要：本发明钢筋网技术领域，尤其涉及一种钢筋网绑扎机器人。包括行走机构和连接于行走机构的绑扎机构，绑扎机构能够绑扎钢筋节点，还包括底盘。行走机构可绕竖直轴线转动地连接于底盘。行走机构包括：行走部，行走部能够升降移动和水平移动。行走部上升至高位时，行走部脱离钢筋网且底盘支撑于钢筋网上，行走部能够相对于底盘转动至目标行走方向。行走部下降至低位时，行走部抵压于钢筋网且底盘脱离钢筋网，行走部能够沿目标行走方向在钢筋网上水平移动。本发明还涉及一种钢筋网绑扎机器人的绑扎方法。其有益效果是，行走机构的目标行走方向可以为任意方向，以使行走机构能够带动钢筋网绑扎机器人移动至钢筋网上的任意待绑扎区域。
一种钢筋绑扎机器人及其方法

[发明专利]一种钢筋网绑扎机器人-CN202210643559.0有效
发明人： 贾有权;王怀东;马仲举;凤若成;王长江;王露鸣;王启迪;曹继伟;夏志华;张兵 -专利权人：中铁九局集团有限公司
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： E04G21/12 文献下载
摘要：本发明涉及钢筋绑扎技术领域，尤其涉及一种钢筋网绑扎机器人，包括绑扎机构和定位机构。定位机构能驱动绑扎机构移动至钢筋绑扎点处并能带动绑扎机构上下移动。绑扎机构包括导丝单元、切丝单元、绑丝单元和机架。导丝单元包括送丝导向件、接丝导向件和导丝驱动组件。送丝导向件设置送丝凹槽，接丝导向件设置接丝凹槽。导丝驱动组件能驱动送丝导向件和接丝导向件沿水平方向相向移动和相背移动，送丝凹槽和接丝凹槽能够围合成引导绑丝环绕的完整的封闭圆环形空腔。切丝单元切断绑丝，绑丝单元拧紧绑丝。其有益效果是，送丝导向件和接丝导向件下移穿过钢筋网和上移离开钢筋网的过程中均处于张开状态，避免送丝导向件和接丝导向件接触钢筋网。
一种钢筋绑扎机器人

[发明专利]一种手持式钢筋绑扎装置-CN202211429152.4在审
发明人：马仲举;贾有权;王怀东;凤若成;王露鸣;夏志华;王启迪;曹继伟;张飞鹏 -专利权人：中铁九局集团有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： E04G21/12 文献下载
摘要：本发明涉及钢筋绑扎技术领域，尤其涉及一种手持式钢筋绑扎装置。包括手持杆、储丝机构和绑扎机构。储丝机构用于存储绑丝并逐个向绑扎机构输送绑丝。绑扎机构固连于手持杆，并且绑扎机构能够相对储丝机构升降移动的连接于储丝机构。手持杆带动绑扎机构和储丝机构同步下移至储丝机构抵靠钢筋网后，手持杆带动绑扎机构相对储丝机构下降，绑扎机构用于带动绑丝穿过并绑扎钢筋节点。其有益效果是，本手持式钢筋绑扎装置由工作人员直立作业，以降低工作人员的劳动强度，并能避免工作人员的身体受损，以使工作人员能够长时间持续工作，提高了作业效率。
一种手持钢筋绑扎装置

[实用新型]一种钢筋骨架自动绑扎平台及自动绑扎流水线-CN202221893515.5有效
发明人： 贾有权;曹继伟;马仲举;王怀东;王启迪;杨义;王露鸣;陈首材;凤若成;王培;冯明辉 -专利权人：中铁九局集团有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B21F15/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种钢筋骨架自动绑扎平台，包括第一传送机构、第二传送机构和绑扎机构。第一传送机构和第二传送机构沿前后方向间隔设置，绑扎机构位于第一传送机构和第二传送机构的左侧或者右侧。第一传送机构和第二传送机构能够沿左右方向传送钢筋骨架，绑扎机构能够逐列绑扎钢筋骨架的绑扎节点。第二方面，本实用新型还涉及一种钢筋骨架自动绑扎流水线。其有益效果是，本钢筋骨架自动绑扎平台能够自动实现对钢筋骨架的绑扎作业，提高了钢筋骨架的绑扎效率和绑扎精度，且能够少人化操作，降低成本。本钢筋骨架自动绑扎流水线能够全自动实现钢筋骨架的绑扎和流转作业，提高了钢筋骨架的绑扎精度和绑扎效率，并能够实现少人化操作，降低成本。
一种钢筋骨架自动绑扎平台流水线

[发明专利]高速铁路先张轨道板生产系统及其生产方法-CN202111125786.6有效
发明人： 贾有权;李源;王培;王露鸣;崔雷;张军美;吴鑫;辛丽;王启迪;夏志华;杜亚楠;王长江;王立明;姜志超;凤若成;赵贵珠;曹继伟;曾琦;王诗宇;张强 -专利权人：中铁九局集团有限公司;河北益铁机电科技有限公司;沈阳中科数控技术股份有限公司
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B28B23/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种高速铁路先张轨道板生产系统，包括依次设置的如下工位：轨道板模具清理工位、脱模剂喷涂工位、预埋套管安装工位、钢筋骨架绑扎工位、钢筋骨架入模工位、张拉杆旋拧工位、预应力张拉工位、钢筋骨架绝缘检测工位、轨道板浇筑工位、蒸汽养护工位、预应力放张工位、轨道板脱模工位、轨道板翻转工位、轨道板封锚工位、轨道板检测工位、轨道板水养工位。相邻两个工位间通过自动运输机构自动单独运输运输轨道板和轨道板模具，或者同时运输轨道板和轨道板模具。本发明还涉及一种高速铁路先张轨道板生产方法。其有益效果是，实现轨道板生产系统的全自动化运行，提高轨道板的制造精度和生产效率降低劳动强度和制造成本。
高速铁路轨道生产系统及其方法

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