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[发明专利]自动跟车控制方法、装置及汽车-CN201810876815.4有效
发明人： 贺容波;周俊杰;刘浩铭;刘妹;许其运 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2018-08-03 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开一种自动跟车控制方法、装置及汽车，属于智能车控制领域。方法包括：根据前车的当前车速确定自动跟车的安全距离；获取本车与前车之间的实际距离，并根据实际距离及安全距离计算安全距离误差；根据安全距离误差生成滑模函数；通过预设的自组织模糊滑模车距控制器对滑模函数进行处理，将自组织模糊滑模车距控制器的输出作为自动跟车的控制信号；根据控制信号控制油门控制机构或制动控制机构动作。本发明能够较好地适应跟车时复杂的运行工况、路况、外部环境及前车车速的变化，不仅控制方式比较灵活，而且能够根据自组织模糊滑模车距控制器的输出对自动跟车距离进行精确控制，跟车控制效果好，能够满足现有智能车跟车的控制要求。
自动控制方法装置汽车

[发明专利]车辆控制方法、装置、设备及存储介质-CN202010115888.9有效
发明人： 贺容波;杜金枝;刘浩铭;张芬;张殿坤 -专利权人：芜湖雄狮汽车科技有限公司;奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质，属于自动驾驶技术领域。所述方法包括：获取自动驾驶车辆与前方的相邻车辆之间的实时距离；当实时距离大于自由驾驶距离时，确定行驶模式为巡航模式；当实时距离大于安全跟车距离且小于自由驾驶距离时，根据相邻车辆的速度、设定速度和实际速度，确定行驶模式；当实时距离大于避撞距离且小于安全跟车距离时，根据相邻车辆的加速度确定自动驾驶车辆的行驶模式；当实时距离小于避撞距离时，根据实际速度、相邻车辆的速度和相邻车辆的加速度，确定行驶模式；根据确定的行驶模式，控制自动驾驶车辆进行行驶。本申请实施例能够根据行驶过程中所遇到的工况，自主的实现多模式切换。
车辆控制方法装置设备存储介质

[发明专利]纵向车速的控制方法、装置、系统及存储介质-CN202010115985.8有效
发明人： 贺容波;杜金枝;安博;宋玉鹏;张殿坤 -专利权人：芜湖雄狮汽车科技有限公司;奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本申请公开了一种纵向车速的控制方法、装置、系统及存储介质，应用于车辆技术领域，该方法包括：获取车辆在最近时间段内行驶时的历史行驶模式与历史加速度，并获取期望纵向车速与当前纵向车速；通过获取得到的历史行驶模式与历史加速度来预测下一个时刻的目标行驶模式；基于目标行驶模式下纵向车速与控制量之间的映射关系，确定出期望纵向车速与当前纵向车速对应的目标控制量，根据目标控制量调节车辆的纵向速度。由于不同行驶模式下设置的纵向速度与控制量之间的对应关系不同，使纵向车速的调节与对应的行驶模式下车辆的运动特性相符，比如，纵向车速的调节符合当前加速度变化，避免了加速度突变的情况，提高了自动驾驶的安全性和稳定性。
纵向车速控制方法装置系统存储介质

[发明专利]一种C型垂直自动泊车方法及装置-CN201711177918.3有效
发明人： 贺容波;李中兵;陈庆东 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2017-11-23 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明提供的C型垂直自动泊车方法及装置，属于汽车自动驾驶技术领域，判断出车旁泊车位为可停放泊车位时，接收车辆从当前时刻开始的第二行驶距离；当第二行驶距离达到第一距离阈值时，发出制动指令和提示驾驶员挂入倒挡的指令；当检测到驾驶员挂入倒挡后，发出控制方向盘向泊车位一侧打方向的指令和解除制动的指令，并接收车辆从当前时刻开始的第三行驶距离；当第三行驶距离达到第二距离阈值时，发出控制方向盘回正的指令，并接收车辆从当前时刻开始的第四行驶距离；当第四行驶距离达到第三距离阈值时，发出制动指令和提示驾驶员挂入驻车档的指令。从而使得车辆能够模仿熟练驾驶员而更好地实现C型垂直泊车。
一种垂直自动泊车方法装置

[发明专利]自动跟车方法及装置-CN201810764024.2有效
发明人： 贺容波;周俊杰;杜金枝;刘浩铭;刘妹;许其运 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2018-07-12 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明是关于一种自动跟车方法及装置，属于智能车领域，该自动跟车方法包括：获取车载雷达采集的前车的行驶数据，前车与本车位于同一车道，且与本车的相对距离最小；根据前车的行驶数据和本车的行驶数据，采用非奇异快速终端滑模控制方式确定跟车控制律；根据跟车控制律控制本车行驶，其中，前车的行驶数据包括前车的行驶速度和本车与前车的实际距离，本车的行驶数据包括本车的行驶速度，解决了自动跟车时本车与前车的安全距离过大，跟车效果较差，交通通行效率较低的问题，避免了自动跟车时本车与前车的安全距离过大，提高了跟车效果，提高了交通通行效率，用于自动跟车。
自动方法装置

[发明专利]一种智能车变道控制方法及装置-CN201811279700.3有效
发明人： 贺容波;李中兵;周俊杰;刘浩铭;安博 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2018-10-30 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能车变道控制方法，该方法通过判断智能车的速度是否大于智能车当前行驶车道上的前方最近车辆的速度；当所述智能车的速度大于智能车当前行驶车道上的前方最近车辆的速度时，获取所述智能车与位于相邻车道中的后方最近车辆的第一距离、相对速度和第二距离；根据智能车的速度得到安全车距；根据所述第一距离、所述相对速度、所述第二距离和安全车距，得到换道允许的时间；若所述换道允许的时间大于换道预设的时间，则控制所述智能车向相邻车道换道。通过判断是否满足变道的时间要求来控制智能车变道，实现自动控制智能车变换到相邻车道，使智能车安全高效地进行变道。
一种智能车变道控制方法装置

[发明专利]对自动驾驶车辆进行车辆测试的方法及装置-CN201810699422.0有效
发明人：邓书朝;苏鹏;贺容波;杨勇 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开一种对自动驾驶车辆进行车辆测试的方法及装置，属于车辆测试领域。通过对目标驾驶数据进行模拟、扩充，得到用于测试自动驾驶车辆的测试数据，再结合该人类驾驶行为的随机变量进行了自动驾驶车辆的测试，解决了在测试自动驾驶车辆时，测试可行性较低的问题，并且不需要较大的人力、物力以及财力，降低了开发成本，避免了资源浪费。本发明用于车辆测试。
自动驾驶车辆测试测试测试数据驾驶行为目标驾驶随机变量开发

[发明专利]信息提醒方法、装置及计算机可读存储介质-CN201711370431.7有效
发明人：邓书朝;李中兵;张世兵;李娟娟;贺容波;张绍山 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： B60R21/0134 文献下载
摘要：本发明公开了一种信息提醒方法、装置及计算机可读存储介质，属于车辆工程技术领域。应用于车辆中，所述方法包括：在所述车辆行驶过程中进行行人检测；当检测到至少一个行人时，确定与所述至少一个行人中每个行人发生碰撞的概率所属的概率范围；当与所述至少一个行人中任一行人发生碰撞的概率所属的概率范围的最小值大于或等于预设概率阈值时，进行信息提醒。本发明在检测到至少一个行人后，确定车辆与至少一个行人中每个行人发生碰撞的概率的概率范围，并在车辆与任一行人发生碰撞的概率所属的概率范围的最小值大于或等于预设概率阈值时，进行信息提醒，从而实现碰撞之前的预警，降低了车辆与行人发生碰撞的可能性，提高了对行人的保护效果。
概率信息提醒计算机可读存储介质阈值时预设车辆行驶过程车辆工程行人检测检测预警应用

[发明专利]安装在汽车上的水位检测系统和汽车-CN201810812480.X在审
发明人： 贺容波;李中兵;杜金枝;邓书朝;刘浩铭 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2018-07-23 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： G01F23/296 文献下载
摘要：本公开提供了一种安装在汽车上的水位检测系统和汽车，属于汽车技术领域。所述水位检测系统包括处理器、预警器和距离传感器，其中：所述处理器分别与所述预警器、所述距离传感器电性连接；所述距离传感器安装在所述汽车的预设位置处；所述处理器，用于当检测到从所述距离传感器获取的水深值小于第一预设阈值时，控制所述预警器输出用于指示通行的第一预设信息，当检测到从所述距离传感器获取的水深值大于或者等于第一预设阈值时，控制所述预警器输出用于指示不利于通行的第二预设信息。采用本公开，驾驶员通过该水位检测系统判断当前水深的准确率较高，进而降低了由于车内进水而导致车内部件损坏的概率。
距离传感器水位检测系统预警器处理器水深汽车预设信息阈值时预设汽车技术领域输出车内部件电性连接预设位置通行检测准确率车内进水概率

[发明专利]一种永磁同步电机转子的位置与速度的确定方法及装置-CN201810500828.1在审
发明人： 贺容波;李中兵;安博;邓书朝 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2018-05-23 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种永磁同步电机转子的位置与速度的确定方法及装置，属于永磁同步电机控制领域。该方法通过当前时刻相邻的前一时刻的α轴电流、α轴反电动势和α轴检测电压，得到该当前时刻的α轴电流，并根据该当前时刻的α轴电流，得到该当前时刻的α轴反电动势；通过当前时刻的β轴电流和β轴检测电流，得到该当前时刻的β轴反电动势；根据该当前时刻的α轴反电动势和β轴反电动势可以计算得到该当前时刻的电机转子的角度和角速度，可以在无需霍尔传感器的情况下获取电机转子的角度和角速度，精确度不再取决于霍尔传感器的灵敏度，避免了在霍尔传感器精度下降或受损时不能得到正确的电机转子的角度和角速度的问题，同时也减少了系统的控制结构。
反电动势轴电流霍尔传感器电机转子永磁同步电机转子永磁同步电机检测电压控制结构前一时刻灵敏度受损检测

[发明专利]人字型垂直辅助泊车方法及装置-CN201810456753.1在审
发明人： 贺容波;杜金枝;邓书朝 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2018-05-14 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明提供的人字型垂直辅助泊车方法及装置，属于自动驾驶技术领域，车辆向前行驶，根据测出的车旁泊车位宽度判断出可停放泊车位时，使车辆停下并开始倒车，当车辆后轮进入泊车位后又行驶了第一行驶距离阈值时，停车并控制方向盘向可停放的泊车位的另外一侧打方向至极限位置，向前行驶；当车头和前方障碍物的距离为第一安全距离阈值时，停车并计算出第一转角；倒车，控制方向盘向可停放的泊车位一侧打方向至极限位置，实时计算出第二转角；当第二转角和第一转角相加后所得角度值等于第一角度阈值时，回中方向盘；当车尾和后方障碍物距离为第二安全距离阈值时，停车。从而使得车辆能够模仿熟练驾驶员而更好地实现人字型垂直泊车。
泊车转角阈值时人字型方向盘倒车停放安全距离辅助泊车极限位置停车垂直行驶前方障碍物障碍物距离车辆后轮宽度判断实时计算行驶距离自动驾驶车尾车头相加模仿

[发明专利]基于新型多片组合驱动器构型的振动非接触主动控制装置及方法-CN201210096407.X有效
发明人：郑世杰;贺容波;马学仕;廉晶晶;王飞 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2012-03-29 - 公布日： 2013-02-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于新型多片组合驱动器构型的振动非接触主动控制装置及方法，所述装置包括工控机、无线传感装置和复合材料柔性曲壳、新型多片组合驱动器构型和UV-LED光源模块，所述复合材料柔性曲壳夹持在一个机械夹持装置上；所述方法应用激光测振仪实现物体表面振动的非接触高精度测量，通过切换UV-LED光源模块的导通开关和调整入射光强的频率成份，使其发出的紫外光交互式垂直照射柔性复合材料柔性曲壳上下表面的新型多片组合驱动器构型上。本发明的振动主动控制系统能够实现柔性结构的低频(100Hz以下)振动非接触主动控制，可以减少导线连接，减轻航空、航天结构的电磁干扰，有助于改善复杂结构的恶劣工作环境。
基于新型组合驱动器构型振动接触主动控制装置方法

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