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[发明专利]一种具有空间非对称特征的CPG相位振荡器模型-CN202310394657.X在审
发明人：曹勇;路阳;郝艺伟;谢钰;马淑敏;张代利;曹永辉;潘光 -专利权人：西北工业大学宁波研究院;西北工业大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有空间非对称特征的CPG相位振荡器模型，通过改进传统的CPG相位振荡器模型，将带有空间非对称系数的振幅偏置方程引入其中，使其具有空间非对称特征。与现有技术相比，本发明构建的CPG相位振荡器模型可方便地输出空间非对称信号，实现空间非对称的类正弦信号输出，通过改变方程中的空间非对称系数能够单独控制输出信号的偏置，用于实现仿生机器人的空间非对称性运动，具有计算简单、控制方便、信号切换快速且平滑的特点。
一种具有空间对称特征 cpg 相位振荡器模型

[发明专利]一种利用指数过渡的频率连续特征的CPG相位振荡器模型-CN202310394664.X在审
发明人：曹勇;王鹏昊;曹瀛卓;张代利;谢钰;路阳;曹永辉;潘光 -专利权人：西北工业大学宁波研究院;西北工业大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有频率连续特征的中央模式发生器(CPG)相位振荡器模型，针对传统的CPG相位振荡器模型进行了改进，使其具有频率连续光滑过渡的特征。通过构建频率连续过渡方程，设定频率转换顺滑系数τiv来实现不同频率之间的顺滑过渡；将带有频率连续特征的方程引入传统的CPG相位振荡器模型中，其可完成具有频率连续光滑过渡特征的CPG相位振荡器模型的构建。经过改进后的CPG相位振荡器可用于仿生机器人的运动控制，与现有技术相比，本发明构建的CPG相位振荡器模型可实现不同频率之间的顺滑过渡，避免因频率改变引起输出信号的跳变而导致机械结构的损坏。
一种利用指数过渡频率连续特征 cpg 相位振荡器模型

[发明专利]一种基于规则与饱和函数的仿蝠鲼航行器自主避障方法-CN202310232959.7在审
发明人：曹永辉;谢钰;马淑敏;张代利;郝艺伟;曹勇;黄桥高;朱豪科 -专利权人：西北工业大学;西北工业大学宁波研究院
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于规则与饱和函数的仿蝠鲼航行器自主避障方法，仿蝠鲼航行器在头部的左前、右前、左侧和右侧各安装了1个激光测距传感器，计算每个激光距离传感器到障碍物的实际距离，根据实际距离与安全距离比较后确定运动方向，将四个方向的避障信号Di signal组合后，按照位置分为3个方向：包括左前、右前的前、左、右。然后，利用方向与避障信号进行计算策略，利用饱和函数根据距离实际值计算仿蝠鲼航行器的转弯速度。本发明适用于仿蝠鲼航行器躯体和尾鳍推进或中鳍和成对鳍推进的仿生航行器的结构设计，解决现有技术下仿蝠鲼航行器应对多变的水下环境的实时自主避障问题。
一种基于规则饱和函数仿蝠鲼航行自主方法

[实用新型]一种机械防水主轴-CN202320392690.4有效
发明人：马祖腾;谢钰;霍嘉浚;刘炳桦 -专利权人：广东华顺电机科技有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B23B19/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械防水主轴，包括外壳、固定连接在外壳一端的压盖、能转动的套设在外壳另一端的磨轮座、能转动的安装在外壳内的转轴，转轴的一端与磨轮座固定连接，转轴的另一端从设置在压盖上的中孔内穿出，在压盖与磨轮座之间的外壳内的转轴上依次固定套接有第一轴承、锁紧螺母、第二轴承、油封，在第二轴承另一端的转轴外壁上开设有环形卡槽，在环形卡槽内安装有轴用卡簧，第二轴承被限制在卡簧与第一定位环之间的转轴上，在靠近压盖一端的转轴上安装有传动件；本实用新型使电机远离工件加工区域，在磨轮工作时，液体及粉尘等不容易进入至电机内。
一种机械防水主轴

[发明专利]一种具有滑扑切换功能的CPG相位振荡器模型-CN202310394658.4在审
发明人：曹勇;郝艺伟;曹瀛卓;谢钰;马淑敏;张代利;曹永辉;潘光 -专利权人：西北工业大学宁波研究院;西北工业大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有滑扑切换功能的CPG相位振荡器模型及应用，该模型通过构建振幅偏置方程来引入振幅偏置；通过将输出方程中的余弦函数改变为振幅偏置和正弦函数相加的形式，实现类正弦信号的输出，从而实现空间非对称扑动；通过引入空间非对称拍动系数来实现振幅偏置的改变；将振幅偏置方程设计为振幅是否为0的两种不同形式，即可实现定量角度偏置信号和周期性节律信号的不同输出，从而实现扑动和滑翔的两种不同模态；将振幅偏置方程和改进后的输出方程引入传统的CPG相位振荡器模型中，即可完成具有滑扑切换功能的CPG相位振荡器模型的构建。本发明构建的CPG相位振荡器模型用于仿生扑翼机器人的滑翔与扑动模态的切换及运动控制，可实现扑翼结构的空间非对称上下扑动与定量角度偏置，且振幅偏置单独可控、扑动与滑翔模态切换快速且平滑，具有计算简单、控制方便、环境适用性强的特点。
一种具有切换功能 cpg 相位振荡器模型

[发明专利]基于光流测速的视觉惯导组合导航方法-CN202310203779.6在审
发明人：谢钰;李阳;黄峰;吴衔誉;吴靖;沈英 -专利权人：福州大学
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于光流测速的视觉惯导组合导航方法，包括以下步骤：基于运动载体，构建各个坐标系，并通过视觉传感器采集运动载体的若干下视图像；基于获取的下视图像，进行光流解算，得到运动载体的运动信息，包括速度和位置；获取运动载体搭载的惯导模块的惯导信息；基于卡尔曼滤波器，将运动信息和惯导信息进行融合，得到精确的运动信息。本发明解决了纯惯导解算误差累积过快的问题，又改善了纯光流导航的姿态不敏感及光照条件要求苛刻的缺陷。
基于测速视觉组合导航方法

[发明专利]基于NSGA-II的仿蝠鲼机器人CPG相位切换优化方法-CN202310230384.5在审
发明人：曹永辉;马淑敏;谢钰;郝艺伟;张代利;曹勇;黄桥高 -专利权人：西北工业大学;西北工业大学宁波研究院
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于NSGA‑II的仿蝠鲼机器人CPG相位切换优化方法，以相位振荡器对仿蝠鲼机器人进行运动控制，每个鳍条由一个相位振荡器进行控制；根据仿蝠鲼机器人结构特征构建CPG网络：采用单侧相邻单元两两双向连接，两侧单元由一级鳍条单元连接；以相位切换时CPG网络输出信号为目标，对CPG参数优化，得到最小J1和J2所对应的耦合权重、频率和相位切换时间。本发明结合NSGA‑II优化CPG控制参数，降低了CPG参数调整的复杂度，改善了CPG网络在相位切换时输出信号顺滑性和快速性不能兼具的问题，为仿蝠鲼机器人优化控制方法提供了一种新思路。
基于 nsga ii 仿蝠鲼机器人 cpg 相位切换优化方法

[发明专利]一种具有空间、时间非对称特征的CPG相位振荡器模型-CN202310394663.5在审
发明人：曹勇;郝艺伟;曹瀛卓;马淑敏;谢钰;张代利;曹永辉;潘光 -专利权人：西北工业大学宁波研究院;西北工业大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有空间、时间非对称特征的CPG相位振荡器模型及其应用。该模型通过构建振幅偏置方程，引入振幅偏置来实现空间非对称特征；通过构建频率方程，设定不同的向上及向下频率来实现时间非对称特征；将带有空间非对称系数的偏置方程与带有时间非对称系数的频率方程引入传统的CPG相位振荡器模型中，即可完成具有空间、时间非对称特征的CPG相位振荡器模型的构建。经过改进后的CPG相位振荡器可用于仿生机器人运动控制，与现有技术相比，本发明构建的CPG相位振荡器模型可实现空间非对称、时间非对称的类正弦信号输出，且非对称性单独可控、不同种类信号过渡快速且平滑，具有计算简单、控制方便、运动仿生相似度高的特点。
一种具有空间时间对称特征 cpg 相位振荡器模型

[实用新型]一种玻璃机倒角与底边磨头机械主轴-CN202223455704.7有效
发明人：马祖腾;李云华;霍嘉浚;谢钰 -专利权人：广东德图电机有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B24B9/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种玻璃机倒角与底边磨头机械主轴，包括外壳、沿轴向安装在外壳内的转轴，在外壳内的转轴上套接固定有第一轴承组、第二轴承组，在第二轴承组另一端的转轴上安装有第一油封，在第一油封上套接有压盖，在压盖与第一油封之间形成有储水空间，在压盖与外壳之间套接有密封圈，在压盖的外壁上沿径向开设有贯通至储水空间内的第一通道，在压盖的前端侧壁上开设有与第一通道连通的通水孔，在外壳的外壁上开设有沿轴向贯通的第二通道，在外壳的前端外壁上沿径向开设有与第二通道连通的排水孔，第一通道经通水孔与第二通道连通；本实用新型防水性好，装拆便捷。
一种玻璃倒角底边机械主轴

[发明专利]一种基于模糊S面的仿蝠鲼航行器航向控制方法-CN202211342077.8在审
发明人：曹勇;何悦;谢钰;潘光;曹永辉;张代利;马淑敏 -专利权人：西北工业大学宁波研究院;西北工业大学
申请日： 2022-10-30 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于模糊S面的仿蝠鲼航行器航向控制方法，首先获取仿蝠鲼航行器当前的航向角信息，并计算当前航向角与给定的航向角的偏差；将航向角偏差输入到航向过渡算法中得到过渡后的期望航向角，将过渡后的期望航向作为当前时刻的期望航向角；重新计算航向角的偏差和偏差变化率；将仿蝠鲼航行器的当前航向偏差和偏差变化率输入到模糊控制器，输出S面控制器的控制参数k1和k2的变化量Δk1和Δk2；利用Δk1和Δk2分别对S面控制器中对应的控制参数k1和k2进行在线修正，得到基于过渡过程的S面控制算法；采用该控制算法控制仿蝠鲼航行器的胸鳍运动，使仿蝠鲼航行器跟踪到期望的航向上。
一种基于模糊仿蝠鲼航行航向控制方法

[发明专利]一种抗强风清水砼风帽-CN202210293521.5有效
发明人：张伟;刘俊乐;段志华;郭彦奇;孙小伟;李雪;高书强;张永波;马国欣;赵尔方;熊敦安;王丰格;林星星;谢钰;丁漪;李勇;赵佩馨 -专利权人：河南三建建设集团有限公司
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： F24F7/00 文献下载
摘要：一种抗强风清水砼风帽，涉及一种风帽，在穿孔（18）的中心部位设有顶部位于腔体（20）、底部位于筒腔（22）的伸缩杆（19），在伸缩杆（19）的顶端设有盖板（17），在环绕穿孔（18）上口的腔体（20）底部对应四个窗框（6）的位置上分别设有压盖装置，盖板（17）在轻微压缩状态下的伸缩杆（19）的支撑下顶在“L”形杆体（13）另一端的底部；本发明通过在穿孔的顶端设置带有伸缩杆的盖板，在腔体内设置压盖装置，当室外无风或者微风时，压盖装置不启动，当遇有较大的风力时，风的推力推动压盖装置运动，进而驱动盖板覆盖在穿孔的顶部，将室内外的空气隔绝，起到了微风换气，强风保护的效果。
一种强风清水风帽

[实用新型]一种具有膨胀弹性夹具的电机-CN202222340091.6有效
发明人：马祖腾;谢钰;霍嘉浚 -专利权人：广东华顺电机科技有限公司
申请日： 2022-09-03 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： H02K7/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有膨胀弹性夹具的电机，包括电机、设置在电机上的电机轴，还包括套设在电机轴的前端的法兰，在法兰的安装端面上能拆卸的安装有磨轮，在法兰内沿轴向设置有凹孔，在凹孔内的电机轴上设置有能拆卸的膨胀套，膨胀套与电机轴的接触面为锥面结构配合，在电机轴的前端沿轴向设置有第一连接孔，在第一连接孔内置入有第一锁紧件，第一锁紧件的一端端面与膨胀套的对应端端面紧贴，膨胀套能在第一锁紧件的作用下经锥面结构向外扩张，并且使膨胀套的外圆周壁与设置磨轮上的通孔的内圆周壁紧贴固定；本实用新型磨出的产品光亮且无波浪纹路，能达到质量标准，在更换磨轮时也很方便快捷，并且安装精度高，重复性好。
一种具有膨胀弹性夹具电机

[外观设计]电机-CN202230743991.8有效
发明人：马祖腾;李云华;谢钰;霍嘉浚 -专利权人：广东华顺电机科技有限公司
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： 13-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：电机。2.本外观设计产品的用途：用于发动机装置。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
电机

[发明专利]一种基于非对称模糊S面的仿蝠鲼航行器深度控制方法-CN202211342074.4在审
发明人：潘光;何悦;谢钰;曹勇;曹永辉;马淑敏;张代利 -专利权人：西北工业大学宁波研究院;西北工业大学
申请日： 2022-10-30 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于非对称模糊S面的仿蝠鲼航行器深度控制方法，通过深度传感器采集仿蝠鲼航行器当前的深度，计算其与期望深度的偏差；将仿蝠鲼航行器的深度偏差和深度偏差的变化率作为模糊控制器的输入，通过模糊控制器得到S面控制器的两个控制参数k1和k2的变化值Δk1和Δk2；利用Δk1和Δk2分别对改进的S面控制器中对应的k1和k2进行实时修正，将修正后的控制参数k1和k2作为改进的s面控制算法在当前时刻的控制参数；采用改进的S面控制算法，控制仿蝠鲼航行器的尾鳍偏置角度，使仿蝠鲼航行器运动到期望的深度。
一种基于对称模糊仿蝠鲼航行深度控制方法

[发明专利]基于磁保持继电器与机械开关的水下航行器电源开关-CN202211341106.9在审
发明人：曹勇;何悦;谢钰;朱豪科;张代利;曹永辉;潘光 -专利权人：西北工业大学;西北工业大学宁波研究院
申请日： 2022-10-30 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： H01H51/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于磁保持继电器与机械开关的水下航行器电源开关，包括电池、机械开关、遥控模块、磁保持继电器、水下航行器电控系统与无线遥控。该方法的特点是，以机械开关与磁保持继电器为主要部件，在保证机械开关闭合的前提下，使用无线遥控发出信号，控制磁保持继电器常开触点的动作，完成航行器的供电与断电。在航行器电源回路中引入机械开关，在航行器长期不需要上电使用时断开机械开关，无需拆仓即可避免电池因遥控模块等电子元件耗电导致的电池过放。无需拆仓即可进行航行器的上电断电操作，减少航行器装配工作量，可减少因拆仓带来的气密性安全问题。
基于保持继电器机械开关水下航行电源开关

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