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[发明专利]自动驾驶车辆自适应预测时域转向控制方法及装置-CN201910707300.6有效
发明人： 谢兼明;何贝;张天雷;郑思仪 -专利权人：北京主线科技有限公司
申请日： 2019-08-01 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种自动驾驶车辆自适应预测时域转向控制方法及装置，其中方法包括：获取车辆行驶的参考轨迹，将该轨迹形成全局坐标系下的车辆行驶参考轨迹；基于车辆GPS和差分系统采集的地图信息，拟合形成车辆行驶期望轨迹曲线；基于车辆运动学模型以及车辆行驶期望轨迹曲线，以车辆行驶路径与参考轨迹的航向偏差建立预测模型；设计自适应变化的采样周期；基于采样周期，对车辆在行驶过程中的轨迹进行周期性调整，实现轨迹跟踪。本申请实施例通过采用自适应周期的预测控制方式对参考轨迹进行跟踪，在模型预测控制中采用考虑道路曲率变化的自适应周期后，车辆具有很好的轨迹跟踪控制效果，提高了控制精度并且在控制过程中具有较好的稳定性。
自动驾驶车辆自适应预测时域转向控制方法装置

[发明专利]一种车辆的碰撞预测方法、装置、介质和电子设备-CN202210501060.6在审
发明人： 谢兼明 -专利权人：北京主线科技有限公司
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种车辆的碰撞预测方法、装置、介质和电子设备。该方法可应用于港口、口岸、矿山、高速或城市交通等场景。首先获取车辆的车速信息、基础转角控制信息和障碍物坐标信息，然后基于目标转角控制序列信息和车速信息，确定目标时域内车辆的预测位姿，目标转角控制序列信息是基于基础转角控制信息得到的；再根据预测位姿和车身尺寸信息，确定目标时域内车辆的车辆轮廓信息，并根据车辆轮廓信息与障碍物坐标信息，确定车辆的目标碰撞预测结果，目标碰撞预测结果表征车辆在目标时域内是否与障碍物发生碰撞。该方法可以降低因定位失效或异常而影响碰撞预测的结果，提高碰撞预测的准确性。
一种车辆碰撞预测方法装置介质电子设备

[发明专利]一种自动驾驶车辆的控制方法及装置-CN202010828748.6有效
发明人： 谢兼明;王晓东;张天雷 -专利权人：北京主线科技有限公司
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶车辆的控制方法及装置，涉及自动驾驶车辆控制技术领域，用于解决现有技术中车辆在高速行驶状态中的横向控制性能较差的问题，该方法包括：获取自动驾驶车辆在预设坐标系中的参考路径、车辆实时位置以及车辆实时航向角；根据所述车辆实时位置计算车辆在所述参考路径中对应的参考位置；根据所述参考位置与所述车辆实时位置确定车辆横向控制的前馈输出量；根据所述参考位置与所述车辆实时位置、车辆实时航向角计算车辆横向控制的反馈输出量，所述反馈输出量至少包括横向位置与航向角；基于所述前馈输出量与所述反馈输出量对自动驾驶车辆进行横向控制。本发明实施例用于提高自动驾驶车辆在高速行驶状态中的横向控制性能。
一种自动驾驶车辆控制方法装置

[发明专利]一种结合重量参数辨识的车辆纵向控制方法-CN202010606905.9有效
发明人：马朋涛;谢兼明;张天雷 -专利权人：北京主线科技有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B60W40/13 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种结合重量参数辨识的车辆纵向控制方法，该方法包括：获取车辆的实际参数、车辆的目标参数和道路参数，实际参数为与车辆实际纵向行驶相关的参数，目标参数为需要车辆达到的参数，道路参数为车辆行驶的道路的参数；基于实际参数和道路参数采用车辆纵向动力学公式估算出车辆的总质量；根据总质量、目标参数和道路参数确定控制车辆的控制参数；根据控制参数控制车辆。可见，无论车辆的载重是否发生变化，通过车辆的实际参数和道路参数结合车辆纵向动力学公式都能够估算出车辆的总质量，进而基于估算出的车辆的总质量、目标参数和道路参数就能够得较为准确的控制参数，进而对车辆进行精确控制。
一种结合重量参数辨识车辆纵向控制方法