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[发明专利]路径规划方法、装置、域控制器、存储介质及车辆-CN202310560426.1在审
发明人： 谢兆夫 -专利权人：上海云骥跃动智能科技发展有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请提供一种路径规划方法、装置、域控制器、存储介质及车辆，该方法包括：车辆获取历史时刻的目标路径规划结果和当前时刻的车辆状态信息，历史时刻与当前时刻之间的时间间隔在预设时间范围之内；基于车辆状态信息对目标路径规划结果进行路径优化，确定当前时刻的路径优化结果；若路径优化结果满足预设条件，则将目标路径规划结果确定为当前时刻的路径规划结果。本申请实施例中通过对目标路径规划结果的复用，能够避免在路径优化无解等异常情况下的路径跳变，能够提高车辆行驶的安全性和可靠性；也能够减少计算量，缩短计算耗时，能够提高路径规划的实时性。
路径规划方法装置控制器存储介质车辆

[发明专利]车辆变道控制方法、设备及系统-CN202110189633.1有效
发明人： 谢兆夫;周泽斌 -专利权人：恒大新能源汽车投资控股集团有限公司
申请日： 2021-02-19 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆变道控制方法、设备及系统，用以提高车辆在变道过程中的安全性和舒适性。所述方法包括：在车辆进行变道时，根据信息采集设备采集到的所述车辆的行驶相关信息，检测是否发生预设的中断事件，所述中断事件是指指示所述车辆停止变道的事件；如果发生所述中断事件，则根据所述行驶相关信息，确定所述车辆与目标车道之间的相对位置信息；根据所发生的中断事件的事件信息和所述相对位置信息，确定所述车辆继续进行变道所需的成本；根据所述成本，生成是否控制所述车辆停止变道的决策结果；根据所述决策结果和所述行驶相关信息，控制所述车辆行驶。
车辆控制方法设备系统

[发明专利]一种自动泊车路径规划系统和方法-CN202210722895.4在审
发明人： 谢兆夫;周泽斌 -专利权人：恒大新能源汽车投资控股集团有限公司
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种动泊车路径规划系统和方法，该方法包括：路径决策模块，路径解算器和车辆控制模块；其中，路径决策模块用于根据分配给泊车路径规划的资源总量和各路径解算器的所需资源量，基于预设的分配原则选择路径解算器；所述路径解算器，用于基于车辆的起始位置、终止位置和障碍物信息得到的泊车路径；所述路径决策模块，还用于通过预设的评价算法对各泊车路径的进行评价，根据评价结果确定最优的泊车路径；所述车辆控制模块，用于根据所述最优的泊车路径进行自动泊车。通过本发明实施例，实现了基于车载电子控制单元的资源动态分配，通过合理利用车载计算平台的计算资源，从而提升自动泊车的路径规划系统成功率。
一种自动泊车路径规划系统方法

[发明专利]一种驾驶员脱手检测方法和装置-CN202110044916.7有效
发明人： 谢兆夫;周泽斌 -专利权人：恒大新能源汽车投资控股集团有限公司
申请日： 2021-01-13 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B60W40/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种驾驶员脱手检测方法和装置，该方法包括：获取由多个测量模块测量得到的车辆信息，所述多个测量模块中包括电容传感模块、扭矩传感模块和辅助测量模块，所述电容传感模块用于测量驾驶员对车辆方向盘的接触信息，所述扭矩传感模块用于测量车辆转向管柱的扭矩信息，所述辅助测量模块用于测量对所述扭矩信息产生影响的干扰信息；基于所述多个测量模块测量得到的车辆信息，确定所述驾驶员是否进行脱手驾驶。由于可以将驾驶员是否操作车辆方向盘、车辆转向管柱的扭矩以及对该扭矩产生的干扰均考虑在内，综合判断驾驶员是否进行脱手驾驶，因此可以提高检测精度。
一种驾驶员脱手检测方法装置

[发明专利]泊车调度方法、装置及停车场端服务器-CN202210181834.1在审
发明人： 谢兆夫;周泽斌 -专利权人：恒大新能源汽车投资控股集团有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G08G1/0968 文献下载
摘要：本申请公开了一种泊车调度方法、装置及停车场端服务器，涉及汽车领域，以解决在短时间多辆车进入停车场内的情况下，无法有效地进行泊车调度，导致泊车效率较低的问题。所述泊车调度方法包括：接收在预设时段内的多个代客泊车请求；获取所述多个代客泊车请求对应的多个代客泊车任务，其中，一个代客泊车请求对应一个代客泊车任务，一个代客泊车任务对应一或多车辆；按照预先设置的调度策略，对所述多个代客泊车任务中各个代客泊车任务对应的车辆进行泊车调度，其中，所述预先设置的调度策略用于确保各个代客泊车任务对应的车辆能够有序泊车。本申请用于代客泊车。
泊车调度方法装置停车场服务器

[发明专利]自主泊车方法、设备、车辆及停车场端服务器-CN202210162001.0在审
发明人： 谢兆夫;周泽斌 -专利权人：恒大新能源汽车投资控股集团有限公司
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G08G1/0968 文献下载
摘要：本申请公开了一种自主泊车方法、设备、车辆及停车场端服务器，涉及汽车领域，以解决相关技术中车辆执行自主泊车任务的效率较低的问题，所述自主泊车方法包括：接收由停车场端服务器发送的第一自主泊车策略；其中，所述第一自主泊车策略是在目标停车场已完成泊车任务的指定车辆的指定泊车策略，所述指定车辆在所述目标停车场的泊车轨迹与所述目标车辆在所述目标停车场的规划泊车轨迹至少部分重合；在所述规划泊车轨迹上的第一部分，控制所述目标车辆按照所述第一自主泊车策略在所述目标停车场进行自主泊车，其中，所述第一部分为所述规划泊车轨迹上与所述指定车辆的泊车轨迹重合的部分。本申请用于自主泊车。
自主泊车方法设备车辆停车场服务器

[发明专利]一种车辆安全控制方法、装置和系统-CN202011428280.8有效
发明人： 谢兆夫;周泽斌;刘汉雪 -专利权人：恒大新能源汽车投资控股集团有限公司
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆安全控制方法、装置和系统，用以解决由于主干网通信故障而导致车辆失控的问题。本方案包括：监测车辆的CAN‑FD主干网的通讯状态，主干网用于传输行驶控制指令，行驶控制指令用于控制车辆的运动状态；当主干网的通讯状态异常时，获取车辆的运动状态信息和车辆所在车道的信息；根据车辆的运动状态信息和车辆所在车道的信息生成目标行驶控制指令，目标行驶控制指令用于控制车辆在所行驶的车道内减速至预设安全车速；通过与所述高级驾驶辅助系统直接通信连接的底盘控制器局域网络CAN传输目标行驶控制指令。本方案在监测到主干网通信异常后直接通过CAN实现车辆安全控制，降低车辆失控而引发交通事故的概率，提高车辆控制安全性。
一种车辆安全控制方法装置系统

[发明专利]一种停车场地图处理方法、车辆及设备-CN202111034418.0在审
发明人： 谢兆夫;周泽斌 -专利权人：恒大新能源汽车投资控股集团有限公司
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请提供一种停车场地图处理方法、车辆及设备。方法包括：获取停车场的停车场地图，所述停车场地图包括所述停车场内车位的可变属性；确定用户车辆沿规划路径执行泊车任务过程中采集的周围车位的车位信息，所述规划路径基于所述停车场地图规划获得，所述车位信息包括车位的可变属性；基于所述用户车辆采集的车位的可变属性，更新停车场地图中车位的可变属性。由此，可利用用户车辆泊车过程中采集的车位信息对停车场地图进行更新，从而可有效提高停车场地图的更新效率和精确度。
一种停车场地图处理方法车辆设备

[发明专利]停车场地图数据传输方法及装置、系统-CN202111044640.9在审
发明人： 谢兆夫;周泽斌 -专利权人：恒大新能源汽车投资控股集团有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： H04W4/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种停车场地图数据传输方法及装置、系统，本申请提供的方案包括：向停车场内的车辆发送第一指令，第一指令用于请求车辆将存储的停车场的最新地图数据版本信息上传至场端服务器；将各车辆响应第一指令上传的最新地图数据版本信息和场端服务器存储的停车场的最新地图数据版本信息进行比对，以确定停车场当前最新的地图数据版本信息；获取停车场当前最新的地图数据版本信息对应的停车场的最新版本地图数据；将最新版本地图数据发送至停车场内的车辆。本申请实施例能够有效保证车辆及时获取停车场最新地图数据。
停车场地图数据传输方法装置系统

[发明专利]一种车辆侵入判断及辅助行驶的方法、系统、车辆及存储介质-CN201911032343.5有效
发明人： 谢兆夫 -专利权人：广州小鹏汽车科技有限公司
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B60W30/16 文献下载
摘要：一种车辆侵入判断及辅助行驶的方法、系统、车辆及存储介质，包括获取当前自车与目标车辆的运动状态信息；通过建立模糊规则表以及模糊隶属度函数，解算出目标车辆入侵自车道的概率，并综合警报指数以及碰撞时间确定出不同的驾驶策略以及行驶轨迹，解决目前车辆入侵只能通过单纯制动进行跟随的问题。因此，可以提高车辆侵入判断及车辆辅助行驶的精度，保证车辆行驶的平顺性。
一种车辆侵入判断辅助行驶方法系统存储介质

[发明专利]一种自动泊车控制方法、装置、电子设备和存储介质-CN202111081672.6在审
发明人： 谢兆夫;周泽斌 -专利权人：恒大新能源汽车投资控股集团有限公司
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动泊车控制方法、装置、电子设备和存储介质，用以解决自动泊车效率低的问题。本申请提供的方案包括：接收自动泊车请求；根据自动泊车请求和目标停车场的空间占用信息规划待泊入车辆的第一泊车路径；如果监测到目标停车场内有新增空闲车位，则根据待泊入车辆的所在位置和新增空闲车位规划第二泊车路径；当第二泊车路径的泊车成本低于第一泊车路径的泊车成本时，控制待泊入车辆沿第二泊车路径自动泊车至新增空闲车位，其中，泊车成本表征待泊入车辆沿泊车路径完成自动泊车所需消耗的资源。本申请实施例的方案，能在新增空闲车位后，根据泊车成本优化车辆的泊车路线，有效提高自动泊车效率。
一种自动泊车控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]泊车控制方法及系统-CN202111081704.2在审
发明人： 谢兆夫;周泽斌 -专利权人：恒大新能源汽车投资控股集团有限公司
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种泊车控制方法及系统，涉及汽车领域，该方法包括：获取目标停车场的地图信息；基于地图信息确定目标车辆的第一泊车路径，并控制目标车辆按照第一泊车路径进行泊车；如果监控到目标车辆触发停车避让操作且等待时长大于预设时长，则向车辆端的云端服务器发送泊车路径重规划请求；接收云端服务器发送的第二泊车路径并控制目标车辆按照第二泊车路径进行泊车，其中，第二泊车路径是云端服务器基于第一泊车路径、目标车辆的当前位置及存储的目标停车场的地图信息进行局部路径规划得到的。本申请保证了目标车辆即使受到路障阻碍也能够顺利泊车至指定位置，减少了用户的泊车时间。
泊车控制方法系统

[发明专利]一种停车场地图更新方法、装置、车辆及服务器-CN202110678569.3在审
发明人： 谢兆夫;周泽斌 -专利权人：恒大新能源汽车投资控股集团有限公司
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G06F16/23 文献下载
摘要：本发明提供一种停车场地图更新方法、装置、车辆及服务器。方法包括：获得在停车场采集到的元素和元素对应的位置信息。基于停车场的电子地图按照不同元素类目划分的至少两种图层，对采集到的元素进行分类，确定采集到的元素所属的图层，不同元素类目包括：按照不同元素更新需求设置的元素类目。根据采集得到的每种图层下的元素和元素对应的位置信息，构建对应图层的地图数据。基于电子地图针对各图层设置的更新策略，从采集后构建得到的图层的地图数据中，选取符合的目标图层的地图数据更新至电子地图中。本发明根据元素更新需求，将停车场电子地图划分成各个图层，从而以图层为粒度，有选择地更新电子地图，也就是在电子地图中更新有需求的元素。
一种停车场地图更新方法装置车辆服务器

[发明专利]地图分享方法、装置、车辆及云服务器-CN202110496579.5在审
发明人： 谢兆夫;周泽斌 -专利权人：恒大新能源汽车投资控股集团有限公司
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本申请公开了一种地图分享方法、装置、车辆及云服务器，用于解决现有的地图数据存在实时性差的问题。所述方法包括：在所述车辆行驶于目标区域的过程中，获取所述车辆的行驶状态信息和外部环境信息，所述行驶状态信息包括惯性测量单元IMU信息和里程计信息；基于同步定位与地图构建SLAM技术对所述车辆行驶于目标区域的过程中获取的行驶状态信息和外部环境信息进行融合处理，生成所述目标区域的地图数据；向目标车辆分享所述目标区域的地图数据。
地图分享方法装置车辆服务器

[发明专利]一种车辆自动变道处理方法、车辆及设备-CN202110189645.4在审
发明人： 谢兆夫;周泽斌 -专利权人：恒大新能源汽车投资控股集团有限公司
申请日： 2021-02-19 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本申请提供一种车辆自动变道处理方法、车辆及设备。方法包括：检测到车辆处于自动变道工作状态时，获取第一车道线信息和第二车道线信息，所述第一车道线信息为基于所述车辆的传感器感应的数据获取的，所述第二车道线为导航地图提供的，车道线信息用于描述所述车辆在当前路段所处自车道的车道线以及所述车道线和所述车辆的相对位置；对所述第一车道线信息和所述第二车道线信息进行融合，得到第三车道线信息；基于所述第三车道线信息和所述车辆的位置信息，规划变道行驶路径。由此，可利用传感器与高精度的地图信息进行车道线信息的数据融合，得到完整可信的车道线信息，从而可保证自动变道任务的完整性以及自动变道过程的安全性。
一种车辆自动处理方法设备

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