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[发明专利]一种水翼船爬浪控制方法-CN201810759148.1有效
发明人：刘胜;牛鸿敏;张兰勇;许长魁 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-07-11 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： B63B1/24 文献下载
摘要：一种水翼船爬浪控制方法涉及涉及控制策略领域，具体涉及一种水翼船爬浪控制方法。包括以下步骤：(1)建立海浪波高序列模型及预测序列；(2)建立力及力矩平衡非线性方程；(3)测量船体的相对海平面的高度；(4)计算船体跟随海浪的偏差值；(5)判断水翼出水与艇体击水情况；6)设计有限时域最优控制性能指标，选择决策变量，计算控制所需的襟翼偏转角，控制水翼船纵向位移高度；(7)在一个海浪周期内，重复执行整个优化过程。本发明通过预报海浪序列，设计离散分段控制方法，实时更新控制输出，从而使水翼船及时的跟踪高海情的波高变化，减少水翼出水和船体击水。
一种水翼船控制方法

[发明专利]一种提高船舶自动识别系统测量精度的估计方法-CN201811143340.4有效
发明人：刘洪丹;李芃;许长魁;张红梅;张兰勇;李冰 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-09-28 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G08G3/00 文献下载
摘要：一种提高船舶自动识别系统测量精度的估计方法，属于海上船舶状态测量技术领域。该种方法基于水面船舶三自由度标称运动学模型与动力学模型，分析模型不确定性与测量噪声，建立包含模型不确定性与测量噪声的船舶三自由度受扰模型，进而建立水面船舶三自由度测量方程，基于测量方程设计变结构扩展容积卡尔曼滤波器对船舶运动状态进行估计，利用AIS系统对目标船舶进行跟踪，将估计出的船舶运动状态作为最终目标跟踪状态信息通过通信单元进行发送。本发明的滤波器结合了CKF滤波器与滑模变结构滤波器的优点，既能提供含有高斯条件下测量噪声的二维系统状态信息的精确逼近，又对随机海浪干扰条件下水面船舶三自由度模型不确定性具有良好的鲁棒特性。
一种提高船舶自动识别系统测量精度估计方法

[发明专利]一种基于队列智能算法的安全投资决策方法-CN201810983504.8在审
发明人：刘洪丹;孙蓉;马吴涵;许长魁;张兰勇 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-08-27 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：一种基于队列智能算法的安全投资决策方法，属于企业生产经营活动安全投资技术领域。该方法包括：确定安全投资项目各项参数、确定各分项安全投资指标权重、建立目标模型、制定基于队列智能算法对安全投资决策的方案、完成安全投资决策，满足既定要求。本发明基于队列智能算法对安全投资进行决策，提高方案生成的可靠性，避免陷入局部最优，调整了搜索时的选择算法，利用轮盘赌法，提高算法的搜索精度。本发明完善了安全投资决策的实现过程，实时评估每一次重构的结果，从而采取相应的措施，使整个过程完整、可靠。同时，通过轮盘赌法，改进了算法的搜索精度，提高了算法的解的可靠性。
安全投资智能算法队列决策算法搜索轮盘赌企业生产经营方案生成目标模型实时评估选择算法指标权重重构的改进制定

[发明专利]一种水翼双体船半实物仿真系统-CN201610347633.9有效
发明人：刘胜;许长魁;王宇超;张兰勇 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2016-05-24 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： G09B9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种水翼双体船半实物仿真系统，包括水翼系统、六自由度稳定平台、航姿参考系统、水翼双体船运动数据采集单元、水翼双体船干扰模拟单元、水翼双体船运动信息模拟单元、水翼双体船运动控制单元和水翼双体船运动演示系统。通过水翼双体船干扰模拟单元模拟外界干扰信息和水翼双体船运动数据采集单元采集船体的运动信息，并将信息传递给水翼双体船运动控制单元，从而实现对水翼双体船在复杂水面环境下的多自由度运动状态模拟。基于本发明的水翼双体船半实物仿真系统，能够更全面、真实地反映水翼双体船的动力学特性，对水翼双体船在复杂水面环境下的多自由度运动状态进行模拟。
一种双体船实物仿真系统

[发明专利]鲁棒航迹引导律的确定方法及装置-CN201610347635.8有效
发明人：刘胜;许长魁;王宇超;张兰勇 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2016-05-24 - 公布日： 2018-04-10 - 主分类号： G08G3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种鲁棒航迹引导律的确定方法及装置，该方法包括根据指令航标点，生成指令航迹曲线；根据船舶的当前位置和所述指令航标点，判断当前航迹区间；根据指令航迹曲线，计算当前航迹区间的航迹偏差；根据所述当前航迹区间的航迹偏差，计算当前航迹区间的指令航向角；根据所述当前航迹区间的指令航向角，计算当前航迹区间的指令横倾角；输出所述指令航向角和所述指令横倾角。本发明将横倾动力学特性纳入鲁棒航迹引导律的确定中来，综合了航向、横倾对船舶航迹的影响，便于在线计算，具有很强的实时性，提高了航迹跟踪过程的适航性与机动性。
航迹引导确定方法装置

[实用新型]高效自动捕捞器-CN201620487719.7有效
发明人：李冰;曹宇;许长魁 -专利权人：曹宇
申请日： 2016-05-26 - 公布日： 2018-02-09 - 主分类号： A01K80/00 文献下载
摘要：本实用新型的目的在于提出一种能够高效全自动识别并捕捞目标，无需人肉眼识别，无需人手工操作进行捕捞的捕捞装置。发电机13位于船体9前方，为本装置提供电力，船体9与推进器7相连，控制可自动伸缩支撑架升降的电机2与可自动伸缩支撑架1相连，位于船体的后方；硬质吸管11一端与软质吸管3相连，另一端与锥形橡胶罩10相连，硬质吸管11附着在可伸缩支撑架1上，软质吸管3的另一端与箱体5相连；箱体5内有拦截筛板12，拦截并储存海参；抽水泵6与箱体5，软质吸管3、硬质吸管11、锥形橡胶罩10相通，为抽吸目标提供动力。摄像头8与可自动伸缩支撑架1相连，用于识别捕捞目标；处理器4位于船体后方，控制各个装置协调有序运动。
高效自动捕捞

[发明专利]水翼双体船航向横倾控制方法及装置-CN201610343998.4有效
发明人：刘胜;许长魁;张兰勇;王宇超 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2016-05-23 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： B63B39/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种水翼双体船航向横倾控制方法及装置，包括根据水翼双体船动态特性参数、伺服系统动态特性参数、外界干扰和伺服系统干扰，得到带有水翼伺服系统动态特性的水翼双体船航向横倾动力学模型；根据所述水翼双体船航向横倾动力学模型，得到外界干扰的估计值和伺服系统干扰的估计值；根据所述水翼双体船航向横倾动力学模型、所述外界干扰的估计值和所述伺服系统干扰的估计值，输出用于控制水翼伺服驱动器的电压控制量。本发明提供的水翼双体船航向横倾控制方法及装置，提高了水翼伺服系统的控制精度和抗干扰能力，保证了能够计算出更优的力/力矩和襟尾翼翼角，用于镇定艏摇角与横摇角。
双体船航向控制方法装置

[发明专利]一种水翼双体船襟尾翼伺服系统的监测装置及方法-CN201410001298.8有效
发明人：王宇超;张晓铎;刘胜;苏旭;冯晓杰;唐琼;程德旺;许长魁 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-01-02 - 公布日： 2017-07-11 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明涉及一种水翼双体船襟尾翼伺服系统的监测装置及方法，包括传感器信号采集模块，其特征在于还包括DSP处理器和嵌入式上位机，传感器信号采集模块信号输出端接DSP处理器，DSP处理器与嵌入式上位机通讯连接。
一种双体船尾翼伺服系统监测装置方法

[发明专利]高效自动捕捞器-CN201610354649.2在审
发明人：李冰;曹宇;许长魁 -专利权人：曹宇
申请日： 2016-05-26 - 公布日： 2016-09-28 - 主分类号： A01K80/00 文献下载
摘要：本发明的目的在于提出一种能够高效全自动识别并捕捞目标，无需人肉眼识别，无需人手工操作进行捕捞的捕捞装置。发电机13位于船体9前方，为本装置提供电力，船体9与推进器7相连，控制可自动伸缩支撑架升降的电机2与可自动伸缩支撑架1相连，位于船体的后方；硬质吸管11一端与软质吸管3相连，另一端与锥形橡胶罩10相连，硬质吸管11附着在可伸缩支撑架1上，软质吸管3的另一端与箱体5相连；箱体5内有拦截筛板12，拦截并储存海参；抽水泵6与箱体5，软质吸管3、硬质吸管11、锥形橡胶罩10相通，为抽吸目标提供动力。摄像头8与可自动伸缩支撑架1相连，用于识别捕捞目标；处理器4位于船体后方，控制各个装置协调有序运动。
高效自动捕捞

[发明专利]一种中低速柴油机选择性催化还原系统的FPGA嵌入式控制系统-CN201410566654.0在审
发明人：刘胜;赵劲中;张兰勇;许长魁 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-10-22 - 公布日： 2015-03-11 - 主分类号： F01N9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种中低速柴油机选择性催化还原系统的FPGA嵌入式控系统。包括电源模块、信号采集模块、计量泵、上位机、FPGA主控制器模块和执行器驱动模块；信号采集模块包括反应器内温度传感器、压力传感器、空气质量传感器、液位传感器、催化剂反应前温度传感器、催化剂反应后温度传感器、压损传感器，信号采集模块采集所有传感器的数据，传送给FPGA主控制器模块，计量泵测量还原剂喷射量后传送给FPGA主控制器模块，FPGA主控制器模块根据接收的信息，产生PWM信号通过光耦隔离电路后，传送给执行器驱动模块。本发明能够有效实现系统的闭环控制，在减少SCR系统中还原剂的浪费同时有效减少船舶氮氧化物的排放，降低成本。
一种低速柴油机选择性催化还原系统 fpga 嵌入式控制系统

[发明专利]一种密钥加密的改进RC5加密算法-CN201410108283.1在审
发明人：张兰勇;刘胜;李冰;许长魁 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-03-22 - 公布日： 2014-07-02 - 主分类号： H04L9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种密钥加密的改进RC5加密算法，将要加密的明文的二进制数等分为两部分A和B；S[]为密钥数组，其中的元素为每次加密的子密钥；将A与S[0]相加得到C，将B与S[1]相加得到D，之后开始循环加密，加密次为r；每一轮加密过程都相同，即将C与D按位异或的结果E左移D位后，与S[2i](i=1,2…)相加得到F；将D与F按位异或的结果G左移F位后，与子密钥S[2i+1](i=1,2…)相加得到H；至此求得一轮加密的结果F、H，而后将F、H分别幅值给C、D；重复上述算法r轮后完成明文加密；将密钥S[]加密，加密中首先取两个大素数，得到加密标志C和算子m、n，按照S[i]+C≡0[mod(m*n)]将S[i]全部加密。
一种密钥加密改进 rc5 加密算法

[发明专利]一种基于仓储物流管理的多功能手持机及物流管理方法-CN201410098137.5在审
发明人：李冰;刘江华;许长魁;邢博闻;张兰勇 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-03-18 - 公布日： 2014-07-02 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于仓储物流管理的多功能手持机及物流管理方法，包括控制单元，还包括GPS模块、GPRS模块、RFID模块，控制单元与GPS模块、GPRS模块、RFID模块通讯连接；控制单元控制RFID模块对货物上的电子标签读写，RFID模块将读取的电子标签信息传送至控制单元；GPS模块将获得的地理位置信息传送至控制单元；控制单元通过GPRS模块将前述的电子标签信息和地理位置信息传送至总部服务器。
一种基于仓储物流管理多功能手持方法

[发明专利]一种管理固定资产的射频识别系统-CN201210521192.1无效
发明人：李冰;张兰勇;许长魁 -专利权人：哈尔滨恒誉名翔科技有限公司
申请日： 2012-12-07 - 公布日： 2014-06-11 - 主分类号： G06K17/00 文献下载
摘要：一种管理固定资产的射频识别系统，主要是针对固定资产进行动态跟踪管理。对固定资产的增加、转移、报废进行动态跟踪管理快速、准确的对固定资产进行盘点等操作。用电子标签RFID作为标志介质，通过手持机完成固定资产借用、盘点等日常操作，通过固定式阅读器实现对固定资产的动态跟踪。它主要包括固定资产电子标签，固定资产阅读器以及管理软件。射频模拟端电路包含本地振荡器、上电复位电路、电压参考源、匹配网络、整流器、稳压器、反向散射电路以及AM解调器等七个主要模块。数字电路端按功能分可以分为同步模块、指令处理模块、读写模块及数据反馈模块。阅读器硬件电路大体来说包含三部分：超高频收发模块、基带信号处理模块及接口电路等。
一种管理固定资产射频识别系统

[发明专利]一种多个四旋翼无人飞行器三相无刷电机调速集成电路设计-CN201210525247.6无效
发明人：王璐;廖粤峰;赵自超;康毅;闫小乐;许长魁;许可;李冰;马涛 -专利权人：哈尔滨恒誉名翔科技有限公司
申请日： 2012-12-07 - 公布日： 2014-06-11 - 主分类号： H02P6/08 文献下载
摘要：一种多个四旋翼无人飞行器三相无刷电机调速集成电路设计，包括四个以ATmega8单片机为主控核心的三相无刷电机调速子模块，电路母板；每个三相无刷电机调速子模块中都包括ATmega8单片机、ISP调试接口、串口通信接口、子模块I2C通信地址选择接口、三相全桥逆变电路；电路母板上有电源模块、电源指示电路、I2C总线通信接口；各三相无刷电机调速子模块都可以借助ISP调试接口与PC机通信，也可以通过串口通信接口与PC机通信或通过航模遥控器直接传递速度信息。
一种多个四旋翼无人飞行器三相电机调速集成电路设计

[实用新型]一种多个四旋翼无人飞行器三相无刷电机调速集成电路-CN201220673652.8有效
发明人：王璐;廖粤峰;赵自超;康毅;闫小乐;许长魁;许可;李冰;马涛 -专利权人：哈尔滨恒誉名翔科技有限公司
申请日： 2012-12-07 - 公布日： 2013-11-13 - 主分类号： H02P6/08 文献下载
摘要：一种多个四旋翼无人飞行器三相无刷电机调速集成电路，包括四个以ATmega8单片机为主控核心的三相无刷电机调速子模块，电路母板；每个三相无刷电机调速子模块中都包括ATmega8单片机、ISP调试接口、串口通信接口、子模块I2C通信地址选择接口、三相全桥逆变电路；电路母板上有电源模块、电源指示电路、I2C总线通信接口；各三相无刷电机调速子模块都可以借助ISP调试接口与PC机通信，也可以通过串口通信接口与PC机通信或通过航模遥控器直接传递速度信息。
一种多个四旋翼无人飞行器三相电机调速集成电路

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