“袁顺宁”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果43个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种基于视觉的布料缝纫轨迹校准方法-CN202310118149.9在审
发明人：曾庆超;袁顺宁;崔金良;王利利;黄国庆;贺增旭;张立炀;柳常润 -专利权人：珞石（北京）科技有限公司
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于视觉的布料缝纫轨迹校准方法，包括：截取包含布料的感兴趣ROI区域；采用图像处理算法查找ROI区域中的图像轮廓的拐点；采集待加工布料的数据集，将每种布料都采集一些图片以供深度学习模型进行训练，布料采集完成后对其边缘的拐点进行标注，标注完成之后训练深度学习关键点检测模型，找到图像轮廓的拐点；采用曲率搜索法和深度学习方法共同来查找拐点，在各自查找拐点之后，获取两种方法查找的拐点的数量和距离，根据拐点的数量和距离判断是否要放弃该片布料；在查找到布料轮廓的拐点之后，基于拐点进行布料轮廓的轨迹偏移；将偏移后的曲线和经过调试后合格的模板曲线进行比对，检测算法的整体可靠性。
一种基于视觉布料缝纫轨迹校准方法

[发明专利]一种基于3D视觉的螺旋桨叶片自动测量装置与方法-CN202310355067.6在审
发明人：崔金良;袁顺宁;曾庆超;王双;王利利;黄国庆;张立炀;柳常润;贺增旭 -专利权人：珞石（北京）科技有限公司
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01B11/14 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于3D视觉的螺旋桨叶片自动测量装置与方法，包括：测量平台、伺服电机、传送带、红外激光传感器、机器人、夹爪和3D相机，其中，所述伺服电机安装在所述测量平台的下方，所述机器人位于所述测量平台的一侧，所述机器人的末端安装有夹爪和3D相机，所述待测量螺旋桨产品在所述传送带上传送，所述传送带的一端安装有所述红外激光传感器。
一种基于视觉螺旋桨叶片自动测量装置方法

[发明专利]一种基于图像分析的机器人实施水彩画教学的方法-CN202310118150.1在审
发明人：王利利;袁顺宁;曾庆超;崔金良;贺增旭;张立炀;柳常润 -专利权人：珞石（北京）科技有限公司
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B44D3/22 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于图像分析的机器人实施水彩画教学的方法，包括如下步骤：获取纸张的水扩散速率和各浓度颜料对应的饱和度；将需要绘制的图片输入，对图像进行分解，包括：将图像分解为背景区域和主体区域；通过金字塔算法向上取样；提取并记录主体轮廓与细节轮廓；根据轮廓对主体进行划区；对轮廓对比度进行判断：计算轮廓两侧色彩对比度，对比度小于预设值的判断为弱轮廓；根据提取的图片信息对绘画过程进行规划，依次绘制背景、绘制主体、绘制细节、绘制高光；使用示教的方式或采集包含画纸的图片，识别画纸边界，计算绘制轨迹；绘制完成后，采集成品图像与原图进行对比，对于色彩与原图不符合的区域标注，用户参考标注进行校正创作。
一种基于图像分析机器人实施水彩画教学方法

[发明专利]一种基于视觉的机器人核酸采样引导方法-CN202211679871.1有效
发明人：王利利;袁顺宁;崔金良;曾庆超;黄国庆;张立炀;于文进 -专利权人：珞石（北京）科技有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于视觉的机器人核酸采样引导方法，包括：利用深度学习模型进行人脸识别，通过模型训练获取识别咽部，对相机内参与相机与机器人之间的关系进行标定；待采样人员站立于预先设定位置，机械臂持有采样器，位于等待位置；对RGB图像进行预处理、深度图执行补偿与对齐，处理后的图像应用面部识别模型，得到面部全部关键点；当判断面部在指定区域内且无遮挡时，确认可以开始采集，发出语音提示待测人员长大嘴部；当系统识别到待采样人员口部张大到规定尺度后，记录此时咽部位置与脸部位姿，计算得到机械臂目标位姿，引导机器人开始向待采样人移动；通过相机实时检测待采样人员的面部位姿，调整机械臂轨迹，直至采样完成。
一种基于视觉机器人核酸采样引导方法

[发明专利]一种经颅磁刺激的机器人定位跟踪引导方法及相关装置-CN202211312623.3在审
发明人：韩峰涛;赵欢;丁汉;袁顺宁 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： A61N2/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种经颅磁刺激的机器人定位跟踪引导方法，通过先确认第一相机和第二相机相对于多轴机器人之间的位置关系，然后再确定第一相机和第二相机与对应标记之间的位置关系，基于第一相机的位置关系先进行引导，然后再基于第二相机的位置关系对引导过程进行校正，以提高对经颅磁刺激的机器人定位跟踪引导的精度，降低人力操作的成本。本申请还公开了一种经颅磁刺激的机器人定位跟踪引导装置、计算设备以及计算机可读存储介质，具有以上有益效果。
一种经颅磁刺激机器人定位跟踪引导方法相关装置

[发明专利]基于机器人视觉的刀具磨损在线检测装置及方法-CN202211629000.9在审
发明人：贺增旭;刘勇志;袁顺宁;张立炀;曾庆超;王利利 -专利权人：珞石（北京）科技有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B23Q17/09 文献下载
摘要：本发明基于机器人视觉的刀具磨损在线检测装置及方法涉及一种在线测量装置及方法。其目的是为了提供一种在线检测效率高、检测精度高的基于机器人视觉的刀具磨损在线检测装置及方法。本发明基于机器人视觉的刀具磨损在线检测装置包括工件加工系统、机床底座、轨迹同步系统和磨损量计算系统，工件加工系统包括机床主轴和刀架，机床主轴用于带动待加工工件转动，刀架上设置有待检测刀具；机床底座上设置有机床主轴箱和移动导轨，机床主轴能够在机床主轴箱内部转动，刀架活动设置在移动导轨上；轨迹同步系统包括协作机器人，协作机器人上设置有光学CCD相机；磨损量计算系统包括图像处理PC端，图像处理PC端能够与协作机器人和光学CCD相机进行通讯。
基于机器人视觉刀具磨损在线检测装置方法

[发明专利]一种自动训练形状匹配模型的方法-CN202110528095.4有效
发明人：庹华;袁顺宁;张彪;李亚楠;韩峰涛;耿旭达;任赜宇;张雷 -专利权人：珞石（山东）智能科技有限公司
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本发明提出了一种自动训练形状匹配模型的方法，包括：步骤S1，采集一张没有目标的图像；步骤S2，采集一张包含目标的图像；步骤S3，获取步骤S1和步骤S2采集的两张图像的多个差异区域；步骤S4，计算每个区域的最小外接矩形或椭圆形，以及其长轴与图像x轴形成的角度；步骤S5，针对所有差异区域提取边缘点，并计算每个边缘点基于灰度的梯度信息；步骤S6，随机选取一个差异区域中的边缘点训练初始模型；步骤S7，通过其他区域中的边缘点对上述模型进行修饰，得到适用于所有目标的模型；步骤S8，利用修改后的模型在步骤S2采集的图像中搜索目标，如果无法找到所有目标或到达最大迭代次数，则返回步骤S5，最后一次迭代得到的模型即为最终模型。
一种自动训练形状匹配模型方法

[发明专利]一种基于工业机器人的组合式立体相机-CN202210892786.7在审
发明人：丁汉;韩峰涛;袁顺宁;李亚楠;张雷;韩建欢;于文进 -专利权人：珞石（北京）科技有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于工业机器人的组合式立体相机，包括：工业机器人、至少两个面阵相机、结构光机和支撑结构，其中，在所述工业机器人的末端固连有一个第一面阵相机，与所述工业机器人相对位置设置所述支撑结构，在所述支撑结构上固连有所述结构光机和第二面阵相机，其中，所述结构光机邻近所述工业机器人侧的第一面阵相机。
一种基于工业机器人组合式立体相机

[发明专利]基于六轴工业机器人切割隐形牙齿矫治器的方法-CN202110232948.X有效
发明人：庹华;张彪;袁顺宁;曹华;韩峰涛;李亚楠;耿旭达;任赜宇;张雷 -专利权人：珞石（北京）科技有限公司
申请日： 2021-03-03 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明基于六轴工业机器人切割隐形牙齿矫治器的方法涉及一种切割方法。其目的是为了提供一种加工精度高、成本低的基于六轴工业机器人切割隐形牙齿矫治器的方法。本发明基于六轴工业机器人切割隐形牙齿矫治器的方法包括以下步骤：S10，安装切割工具以及作为工件的牙齿矫治器；S20，完成步骤S10中切割工具和牙齿矫治器的标定；S30，获取导入牙膜CAD文件，并选取切割路径点；S40，计算每个切割路径点处的切割工具和牙齿矫治器的相对坐标系；S50，路径信息导入到机器人控制器中；S60，试运行机器人完成切割，并根据切割效果进行误差补偿；S70，正式投入生产。
基于工业机器人切割隐形牙齿矫治方法

[发明专利]一种基于视觉伺服的机器人高精度装配方法-CN202110170583.2有效
发明人： 袁顺宁;张彪;韩峰涛;曹华;庹华;耿旭达;李亚楠;任赜宇 -专利权人：珞石（山东）智能科技有限公司
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于视觉伺服的机器人高精度装配方法，包括：进行示教和设置工作；在完成示教和设置工作后，将机械臂移动到抓取区抓取工件；移动机械臂到第一相机上方位姿，利用第一相机和机械臂进行视觉伺服运动，以使得工件在图像中的位姿为M_b，记录下机械臂相对于位姿T_b的相对位姿T_d；利用第二相机拍照并计算装配槽在图像上的位姿，并根据M_c计算出视觉标记在图像上的期望位姿M_e；移动机械臂到第二相机视野下，利用第二相机和机械臂进行视觉伺服运动，使视觉标记在图像中的位姿为M_e；将相对位姿T_d转换到此刻机械臂末端坐标系下的位姿，机械臂移动此位姿；机械臂移动相对位姿T_c，即将工件准确放置在装配槽上。
一种基于视觉伺服机器人高精度装配方法

[发明专利]一种辅助风洞试验准备的机器人视觉方法-CN202210266742.3有效
发明人：王利利;韩峰涛;庹华;袁顺宁;曾庆超;张立炀;李亚楠;韩建欢 -专利权人：珞石（北京）科技有限公司
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明提出了一种辅助风洞试验准备的机器人视觉方法，包括：将识别码粘贴于汽车上的多个位置处，用于辅助机器人判断相对位置，进行自动位移；机器人绕车一周，记录识别码位置、车辆尺寸信息，用于辅助机器人移动时的定位；同时记录车身主体颜色和A柱B柱颜色，用于在图像分析中进行定位；执行沟槽粘贴；执行麦克风粘贴工作。
一种辅助风洞试验准备机器人视觉方法

[发明专利]基于视觉标志的机械臂零点标定方法-CN202110079276.3有效
发明人：庹华;李亚楠;袁顺宁;张彪;韩峰涛;曹华;耿旭达;任赜宇;张雷 -专利权人：珞石（北京）科技有限公司
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于视觉标志的机械臂零点标定方法，包括：步骤S1，出厂前标定，确定视觉标志相对于机械臂基坐标系的位姿，包括如下步骤:根据手眼标定方式确定机器人基坐标系相对于视觉标志的位姿mTb；步骤S2，出厂后标定，在使用过程中机械臂零点丢失后，利用视觉标志找回机械臂的零点位置，包括如下步骤：步骤S21，安装相机到机械臂末端；步骤S22，机械臂移动多个点位，拍照并记录各个关节角度值；步骤S23，根据位姿mTb，通过照片计算出视觉标志相对于相机的位姿cTm，计算机械臂末端位姿为bTf；步骤S24，对于采集到的2组数据，得到cT1m*mT1b*bT1f＝cT2m*mT2b*bT2f，共采集到的n*2组数据，利用最小二乘优化算法求得最优解作为修正后的零点位置。
基于视觉标志机械零点标定方法

[发明专利]一种基于视觉标志的机械臂飞拍定位方法-CN202210256215.4有效
发明人：李亚楠;韩峰涛;庹华;张航;马建涛;袁顺宁;韩建欢 -专利权人：珞石（北京）科技有限公司
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于视觉标志的机械臂飞拍定位方法，包括：将视觉标志固定在机械臂末端；通过相机多次拍照计算视觉标志相对于机械臂末端的位姿；机械臂从取料区抓取物体，并朝相机方向运动；机械臂运动到相机上方邻近区域，触发相机拍照；相机拍照后，计算出视觉标志相对于相机的位姿，和物体相对于相机的位姿；根据、和，计算出物体相对于机械臂末端的位姿；利用物体相对于机械臂末端的位姿执行装配任务；判断是否需要重复执行下一次任务，如果是则返回步骤S3；否则结束。
一种基于视觉标志机械臂飞拍定位方法

[发明专利]基于特征定义和深度学习的图像二分类集成学习方法-CN202210299753.1在审
发明人：曾庆超;韩峰涛;庹华;袁顺宁;王利利;张立炀;李亚楠 -专利权人：珞石（北京）科技有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于特征定义和深度学习的图像二分类集成学习方法，包括：步骤S1，对目标图像中的感兴趣区域ROI进行分割；步骤S2，将步骤S1中获取到的ROI区域进行基于特征定义的分类，包括：首先对ROI区域进行特征提取和筛选，然后将得到的有效特征送入机器学习分类器进行训练分类；步骤S3，对步骤S1中分割出来的图像ROI区域进行基于深度学习的分类，并预测出每个类别所属的概率信息；步骤S4，将步骤S2的基于特征定义的每个图像ROI区域的分类概率和步骤S3中的深度学习对图像ROI区域的分类概率进行结果集成。
基于特征定义深度学习图像分类集成学习方法

[发明专利]一种基于样条线机器人姿态平滑路径生成方法-CN201811592682.4有效
发明人：李东海;曹华;庹华;韩建欢;袁顺宁;张彪;韩峰涛 -专利权人：珞石（山东）智能科技有限公司
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于样条线机器人姿态平滑路径生成方法，包括：步骤S1，将用于表示机器人姿态的旋转矩阵R转换为四元数q表示，进一步将所述四元数q转换为笛卡尔空间中的三维向量Ψ表示；步骤S2，采用样条曲线规划技术对三维向量Ψ进行规划，构造样条曲线，将该样条曲线转换成四元数表示，从而生成机器人末端姿态路径。本发明将机器人的末端执行器的姿态点转换成笛卡尔空间的三维向量，通过样条插值得到光滑姿态路径可以改善路径的平滑性且运算量更少。
一种基于样条线机器人姿态平滑路径生成方法

1
2
3
下一页»
尾页
共 43 条