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[发明专利]一种旋翼式陆空爬墙机器人-CN202211430069.9有效
发明人：黄檀;袁立鹏;吕自贵;辛建树 -专利权人：江苏集萃智能制造技术研究所有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋翼式陆空爬墙机器人，包括，车身组件，包括车架、与设置在所述车架上的电池；行走组件，包括设置在所述车架两侧两端的四个驱动电机、与所述驱动电机输出端连接的车轮；以及，旋翼组件，包括设置在车架表面的无刷电机、与所述无刷电机输出端连接的螺旋桨，位于所述螺旋桨正下方的车架上设有通孔,本发明的有益效果：通过换向机构调转旋翼组件的方向，将其产生向上的升力转换成向下的压力，将车轮与墙面贴合，配合着翼组件产生的向下的压力，将车架挤压在墙面，可以实现爬墙机器人的爬墙工作。
一种旋翼式陆空机器人

[发明专利]一种球形两栖机器人平台-CN202111466185.1有效
发明人：陆辰晖;骆敏舟;袁立鹏 -专利权人：江苏集萃智能制造技术研究所有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种球形两栖机器人平台，涉及机器人技术领域，该球形两栖机器人平台，包括壳体，壳体内转动设置有至少两条动量轮，与动量轮连接有动量轮驱动件，与动量轮连接的还有可变惯量调节组件，可变惯量调节组件用于调节动量轮的转动的惯量，壳体两侧均铰接有旋翼升力组件；本发明机器人结合了轮式与旋翼的结构，既能应对高速的陆地行驶，还能应对垂直方向的运动，最少使用一对旋翼与一对动量轮实现了两种运动模式，且在陆地和飞行模式下都具有较高的运动速度；陆地模式下由于其几乎只有地面摩擦与电机效率损失，所以运行效率较高且对于续航有益；相较等大的轮式机器人，本发明的球形机器人，对于坑洼的通过性也有帮助。
一种球形两栖机器人平台

[发明专利]一种基于液压四足机器人的油源滤管-CN202310672428.X在审
发明人：黄檀;袁立鹏;吕自贵;辛建树 -专利权人：江苏集萃智能制造技术研究所有限公司
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： F16L55/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于液压四足机器人的油源滤管，包括，滤清机构，包括油源管，设置于所述油源管上的滤油部件，以及设置于所述油源管内的涡流部件；祛胶机构，包括设置于所述油源管内的扰流部件，以及设置于所述扰流部件上的离心部件；以及，触发机构，通过进输油过程中带动涡流叶片转动，再通过涡流部件为祛胶机构中扰流部件处的扰流板提供转动的动力源，以此使得液体燃料中的胶质物得以搅动，从而降低液体燃料的胶质化程度，同时通过扰流板的转动驱动活塞组件运行从而带动推流部件进行运作，从而进一步的对液体燃料进行冲流，进一步降低其胶质化的进程，从而提高液体燃料质量，避免机器人输油路发生堵塞，有利于提高相关部件的使用寿命。
一种基于液压机器人油源滤管

[实用新型]一种多连杆液压四足机器人腿部结构-CN202320446692.7有效
发明人： 袁立鹏;赵慧;潘刚;宫赤坤;杨进;许安定;方鸿磊;王勇 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多连杆液压四足机器人腿部结构。该多连杆液压四足机器人腿部结构包括髋关节总装，髋关节总装的一侧铰接有第一油缸，另一侧铰接有大腿总装，大腿总装包括第二油缸，第二油缸缸体的后端同时与髋关节总装、第一油缸的伸缩杆铰接，第二油缸的前端设置有管套，管套和第二油缸的伸缩杆通过连杆机构连接有小腿总装，所述连杆机构包括与管套铰接的膝关节块，膝关节块的一侧铰接有拉杆，拉杆的另一端与第二油缸的伸缩杆铰接，膝关节块的另一侧与小腿总装铰接，膝关节块的两侧设置有连杆，连杆的一端与管套铰接，另一端与小腿总装铰接。本实用新型解决了现有技术各液压缸的启动负荷大，导致机器人行走动作灵敏度较差的问题。
一种连杆液压机器人腿部结构

[发明专利]能为机器人单腿下级执行器配油的一体化电液摆动执行器-CN202310663283.7在审
发明人：俞滨;张帅;黄智鹏;袁立鹏;巴凯先;史亚鹏 -专利权人：燕山大学
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： F15B15/12 文献下载
摘要：本发明提供一种能为机器人单腿下级执行器配油的一体化电液摆动执行器，包括摆缸缸体、前端盖、马达轴、轴承、前轴承盖、后轴承盖、旋转编码器、伺服阀、定叶片、与马达轴一体化设计的动叶片以及压力传感器；压力传感器设置在摆缸缸体的侧部，定叶片设置在摆缸缸体的工作腔中，其中马达轴与动叶片能够在油液推动下转动。本发明的一体化电液摆动执行器内部的油路分为两路，油液一路经过摆缸缸体到达电液摆动执行器工作腔，一路通过马达轴内部油路为下一级执行器供油，摆缸缸体内的流道可以取代外接管路，将机器人单腿上的各级液压执行器串联起来，大大降低了整个液压摆缸的体积和质量，提升了电液摆动执行器的工作性能和适用性。
机器人下级执行器配油一体化摆动

[发明专利]一种双叶片式摆动液压马达-CN202310227768.1在审
发明人： 袁立鹏;赵慧;潘刚;宫赤坤;杨宇航;许安定;杨进 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： F03C4/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种双叶片式摆动液压马达。该双叶片式摆动液压马达包括叶片轴，叶片轴的外侧依次套接前端盖、缸体和后端盖，后端盖开设第一油道，第二油道，第三油道和第四油道，第一、第二油道的一端分别连通至油源，另一端分别连通至与后端盖固接的伺服阀，第三、第四油道的一端分别连通至缸体的内腔，另一端分别连通伺服阀，后端盖套接于叶片轴的外周面开设第一环形油槽和第二环形油槽，第一环形油槽通过第五油道与第一油道连通，第二环形油槽通过第六油道与第二油道连通，叶片轴开设第七油道和第八油道，第七油道与第一环形油槽连通，第八油道与第二环形油槽连通。本发明解决了现有技术功能少，不利于机器人技术发展的问题。
一种叶片摆动液压马达

[发明专利]基于心血管仿生的液压动力源及其控制方法-CN202310138332.5在审
发明人：俞滨;李化顺;刘旭;陈春昊;高飞越;陈馨;巴凯先;史亚鹏;袁立鹏 -专利权人：燕山大学
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： F15B1/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于心血管仿生的液压动力源及其控制方法，其包括输入转接头、输出转接头和油源调节模块；输入转接头设置在油源调节模块的油源输入端处，输出转接头设置在油源调节模块的油源输出处；油源调节模块包括低压过滤器、低压蓄能器、第一高压蓄能器、高速电机、插装式柱塞泵、集成油路块、冷却器、第二高压蓄能器和高压过滤器。本发明通过设置油源调节模块从而使得液压油源在本装置内出于稳定状态，且能够对其进行多次过滤，保证液压油的清洁，同时本装置体积小、自重轻、便于液压元件的拆卸。
基于心血管仿生液压动力及其控制方法

[发明专利]液压阀控缸系统动力机构与负载轻量化匹配方法及系统-CN202010609559.X有效
发明人：孔祥东;朱琦歆;康岩;俞滨;袁立鹏;巴凯先 -专利权人：燕山大学
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明涉及一种液压阀控缸系统动力机构与负载轻量化匹配方法及系统。该方法包括：确定动力机构不同工况下，液压阀控缸系统的系统有效压力；所述系统有效压力为液压阀控缸系统可为动力机构提供的最大有效压力；所述动力机构工况包括液压缸无杆腔进油工况和液压缸有杆腔进油工况；根据所述液压阀控缸系统的系统有效压力，确定动力机构的最大供给功率和动力机构的速度平方刚度；根据所述动力机构的最大供给功率和速度平方刚度，确定所述动力机构与负载匹配的性能指标；基于所述性能指标，求解满足轻量化液压阀控缸系统的动力机构参数。本发明适用于一般工况的液压阀控缸系统动力机构与负载匹配，亦可实现液压阀控马达/摆缸系统动力机构与负载匹配。
液压阀控缸系统动力机构负载量化匹配方法

[实用新型]一种仿翼龙扑翼飞行器-CN202223400522.X有效
发明人：倪燕;袁立鹏;朱建阳 -专利权人：常州恐龙园文化科技有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿翼龙扑翼飞行器，包括骨架、设置在骨架两侧的扑翼翅膀、设置在骨架中部的驱动装置、以及设置在骨架尾部的尾翼。驱动电机通过齿轮组减速将动力传递给输出齿轮，输出齿轮转动将动力传递给扑翼翅膀。扑动机构包括：输出齿轮、转轴、与输出齿轮固定旋转的曲柄；扑翼翅膀包括：贯穿整个扑翼并与骨架相连的翼杆，与翼杆相连并伸展的一组翅脉杆，覆在扑动杆上的翅膜；尾翼通过设置在骨架尾部的尾翼铰链和多个连接杆固定连接。本实用新型具有结构简单，仿生效果好、操作效率高和飞行性能优异等优点。
一种仿翼龙扑翼飞行器

[发明专利]一种新型高仿真机器人-CN202310058294.2在审
发明人： 袁立鹏;赵慧;潘刚;宫赤坤;杨宇航;杨进 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型高仿真机器人。该新型高仿真机器人包括头部装置，头部装置包括硅胶材质的仿真头套，仿真头套套接有头框，头框设置有眉毛驱动机构、眼部驱动机构、颧骨驱动机构、嘴角驱动机构、上唇驱动机构、下唇驱动机构和下颚驱动机构。本发明解决了现有技术表情少，仿真效果差的问题。
一种新型仿真机器人

[发明专利]用于增材制造缸体的仿生流道设计方法及其液压驱动装置-CN202210612223.8有效
发明人：巴凯先;徐悦鹏;俞滨;黄智鹏;袁立鹏;朱琦歆;曹瑞康 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： F15B15/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于增材制造缸体的仿生流道设计方法及其液压驱动装置，其包括以下步骤，步骤一：确定仿生流道传递液体所需要消耗的能量；步骤二：确定仿生流道的半径；步骤三：确定仿生流道的分支夹角；步骤四：确定仿生流道的结构，完成液压驱动装置的制造。本发明通过对液压驱动装置仿生流道的设计，进一步提高了液压伺服缸的工作效率，优化了设计结构，实现了多元器件的高密度集成，体积小、重量轻，并利用仿生流道实现增材制造缸体与喷嘴挡板伺服阀的连通，无需额外设置连接流道，降低了管路接头损坏和泄漏故障发生率；同时本发明也极大简化了液压驱动装置缸体结构的生产流程，结合增材制造工艺特点，设计的液压驱动装置质量更轻，强度更高。
用于制造缸体仿生设计方法及其液压驱动装置

[发明专利]一种液压双足单腿-CN202310098280.3在审
发明人： 袁立鹏;赵慧;潘刚;宫赤坤;杨进;王勇;方鸿磊 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种液压双足单腿。该液压双足单腿包括髋关节，髋关节的内侧设置有第一液压马达，第一液压马达连接有大腿液压缸，大腿液压缸的前端设置有管套，管套枢接有膝关节，膝关节的一端铰接有第一拉杆，第一拉杆的另一端铰接有滑座，滑座固接于大腿液压缸的伸缩端，膝关节的另一端铰接有小腿腿骨，小腿腿骨顶部两侧一体成型有第一凸台，第一凸台转动连接有限位板，限位板的另一端转动连接有与管套一体成型的第二凸台，小腿腿骨的底部设置有足部，小腿腿骨设置有驱使足部翻转的小腿液压缸，第一液压马达通过配油回路为大腿液压缸和小腿液压缸配油。本发明解决了现有技术整机质量大、控制线路排布复杂的问题。
一种液压双足单腿

[实用新型]一种空冷岛喷淋降温设备-CN202221925578.4有效
发明人： 袁立鹏;施萌 -专利权人：上海易铃能源科技有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： F28F25/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种空冷岛喷淋降温设备，包括空冷岛组件和集水座，集水座套设在空冷岛组件下部外侧，集水座外侧安装有外支座和下支筒，下支筒上侧插设有喷淋支架，喷淋支架一端内部穿设有输水管和喷头，下支筒下端通过齿轮组传动连接有电机，本实用新型通过将集水座套设在空冷岛组件下部外侧，集水座内部开设有集水槽，使得集水座能够在储水的同时还能够进行收集喷淋的水体，使得喷淋水体能够循环利用便于进行节能，而且喷淋支架和下支筒下侧旋转安装在外支座上，下支筒下端通过齿轮组传动连接有电机，使得通过电机能够驱动下支筒和喷淋支架水平旋转调节，便于对空冷岛组件外部进行均匀的喷淋处理，喷淋效率较高。
一种空冷岛喷淋降温设备

[发明专利]一种仿翼龙扑翼飞行器-CN202211631905.X在审
发明人：倪燕;袁立鹏;朱建阳 -专利权人：常州恐龙园文化科技有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿翼龙扑翼飞行器，包括骨架、设置在骨架两侧的扑翼翅膀、设置在骨架中部的驱动装置、以及设置在骨架尾部的尾翼。驱动电机通过齿轮组减速将动力传递给输出齿轮，输出齿轮转动将动力传递给扑翼翅膀。扑动机构包括：输出齿轮、转轴、与输出齿轮固定旋转的曲柄；扑翼翅膀包括：贯穿整个扑翼并与骨架相连的翼杆，与翼杆相连并伸展的一组翅脉杆，覆在扑动杆上的翅膜；尾翼通过设置在骨架尾部的尾翼铰链和多个连接杆固定连接。本发明具有结构简单，仿生效果好、操作效率高和飞行性能优异等优点。
一种仿翼龙扑翼飞行器

[实用新型]一种循环冷却水节水系统-CN202222068835.3有效
发明人： 袁立鹏;施萌 -专利权人：上海易铃能源科技有限公司
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： C02F1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种循环冷却水节水系统，包括冷却水储存池，冷却水储存池连通有待冷却设备，待冷却设备上通过携温水排水管连通有处理池，携温水排水管内靠近待冷却设备的一端安装有水质检测模块，且携温水排水管靠近处理池的一端安装有第二电动阀，处理池与冷却水储存池之间连接有回流管，回流管靠近处理池的一端设有回流泵，携温水排水管的中部与回流管靠近冷却水储存池的一端连接有支回流管，支回流管上安装有第一电动阀。本实用新型设置了处理池，处理池可对水流进行直接处理，处理完成后再回流进入冷却水储存池，避免冷却水在对设备进行降温后直接流入冷却水储存池，导致的对冷却水储存池内部原有的水产生污染的情况。
一种循环冷却水节水系统

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