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[发明专利]一种球形两栖机器人平台-CN202111466185.1有效
发明人： 陆辰晖;骆敏舟;袁立鹏 -专利权人：江苏集萃智能制造技术研究所有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种球形两栖机器人平台，涉及机器人技术领域，该球形两栖机器人平台，包括壳体，壳体内转动设置有至少两条动量轮，与动量轮连接有动量轮驱动件，与动量轮连接的还有可变惯量调节组件，可变惯量调节组件用于调节动量轮的转动的惯量，壳体两侧均铰接有旋翼升力组件；本发明机器人结合了轮式与旋翼的结构，既能应对高速的陆地行驶，还能应对垂直方向的运动，最少使用一对旋翼与一对动量轮实现了两种运动模式，且在陆地和飞行模式下都具有较高的运动速度；陆地模式下由于其几乎只有地面摩擦与电机效率损失，所以运行效率较高且对于续航有益；相较等大的轮式机器人，本发明的球形机器人，对于坑洼的通过性也有帮助。
一种球形两栖机器人平台

[发明专利]一种基于B样条的六轴机械臂轨迹规划方法-CN202211539346.X在审
发明人： 陆辰晖;王福元 -专利权人：盐城工学院
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于B样条的六轴机械臂轨迹规划方法，首先自定义控制点参数及拟合方式，并根据控制点参数拟合出对应B样条方程；通过对B样条参数方程进行Simpson数值积分，得出各分段函数曲线的长度以及B样条曲线的总长，对B样条参数方程进行曲率的采样，根据采样速度计算最小运行时间，通过最小插值周期分割求最小整数的插值时间反求各分段最大限制速度，最后根据加加速度与加速度限制两次卷积，获得平滑速度规划，并求出插补参数与插补点，完成规划轨迹插补；最后对规划出来的插值点进行后处理，并从插值点集中取点下发执行器，通过模块化流程，方便替换适应性好，并通过全局线速度前瞻规划，使机械臂末端运动平滑、冲击小。
一种基于机械轨迹规划方法