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[发明专利]一种方向盘模拟系统及其建模方法-CN202011217171.1有效
发明人： 蔡锦康;赵蕊;邓伟文;丁娟 -专利权人：浙江天行健智能科技有限公司
申请日： 2020-11-04 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G09B9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种方向盘模拟系统及其建模方法。该方向盘模拟系统包括主控制器，伺服电机，传动机构，减速器，扭杆，方向盘，以及电流PID控制器。该方向盘模拟系统的建模方法通过设计DOE试验并进行实车试验，获得高斯回归建模所需DOE数据，再使用DOE数据进行高斯过程回归建模，得到方向盘高斯回归模型、动力系统高斯回归模型，再以方向盘高斯回归模型、动力系统高斯回归模型为基础搭建方向盘模拟系统仿真模型。相较于现有技术，本发明的方向盘模拟系统及根据该建模方法搭建的带PID控制器的方向盘模拟系统仿真模型具有高准确度、高可信度的优点，大幅降低了汽车驾驶辅助系统的开发成本，为方向盘模拟系统开发和优化奠定基础。
一种方向盘模拟系统及其建模方法

[发明专利]一种制动能量回收研发系统及其控制方法-CN202011217206.1有效
发明人： 蔡锦康;王亚;赵蕊;邓伟文;丁娟 -专利权人：浙江天行健智能科技有限公司
申请日： 2020-11-04 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种制动能量回收研发系统及其控制方法，该系统基于电液制动系统在环驾驶模拟器，具体包括上位机、下位机和电液制动系统；上位机中安装有虚拟驾驶仿真软件；下位机中存储有汽车动力学仿真模型和制动能量回收系统控制策略；电液制动系统包含制动踏板、电液制动控制器、制动电机、制动主泵和制动分泵；上位机通过以太网线与下位机通信；上位机和下位机分别通过CAN线与电液制动系统通信。相较于现有技术，本发明基于电液制动系统在环驾驶模拟器的制动能量回收研发系统具有搭建成本较低，可信度高，可重复利用能力强等优点，不但可以降低汽车驾驶系统的硬件体积，而且可以再进一步降低车辆制动能量回收系统的研发成本。
一种制动能量回收研发系统及其控制方法

[发明专利]人机共驾风险控制建模方法及辅助驾驶方法-CN202011322088.0有效
发明人： 蔡锦康;赵蕊;邓伟文;丁娟 -专利权人：浙江天行健智能科技有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于驾驶模拟器的人机共驾风险控制建模方法，以及采用人机共驾风险控制模型进行风险控制的辅助驾驶方法，该建模方法包括以下步骤：进行第一次试验，采集主车速度、风险空间内其他车辆相对于主车的横向距离和纵向距离，以及相对于主车的横向速度和纵向速度；确定安全隐患时间段；计算得到驾驶风险量的风险值；进行第二次试验，设定各个驾驶风险量的隐患阈值，测试人机共驾风险控制模型是否合格，若合格则输出获得的人机共驾风险控制模型。本发明基于驾驶模拟器进行建模，可降低实车测试成本，计算量小，并得到高准确度的人机共驾风险控制模型。采用该模型的辅助驾驶方法，可有效降低车辆人机共驾风险，提升车辆安全性。
人机风险控制建模方法辅助驾驶

[发明专利]基于粒子群算法的内燃机燃烧模型参数优化方法及装置-CN201911327652.5有效
发明人： 蔡锦康;徐栋;王正峰;王智晶;万涛 -专利权人：苏州国方汽车电子有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种基于粒子群算法的内燃机燃烧模型参数优化方法及装置，该方法包括：获取内燃机工作时的n组实验数据，其中n为正整数；利用n组所述实验数据搭建用于模拟内燃机燃烧机制的燃烧模型；构建所述燃烧模型参数优化的适应度函数，并以燃烧模型中污染物质的一阶滤波模块的时间常数作为粒子位置，通过粒子群算法对所述时间常数进行优化，得到全局最优粒子位置，对发动机的燃烧模型进行参数优化，从而降低仿真模型所得结果与实际数据之间的误差，增强仿真模型的可信度，提高发动机设计速度，节约研发成本。
基于粒子算法内燃机燃烧模型参数优化方法装置

[发明专利]基于K-Means和高斯过程回归的转向路感模拟方法-CN202110033492.4有效
发明人：赵蕊;蔡锦康;邓伟文;丁娟 -专利权人：浙江天行健智能科技有限公司
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06F18/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于K‑Means和高斯过程回归的转向路感模拟方法，包括：进行多工况实车试验；试验数据预处理；使用K‑Means聚类算法进行归一化试验数据聚类；划分训练数据集和测试数据集；训练基于K‑Means和高斯过程回归的转向路感模型，其输入变量为车辆垂向载荷、方向盘转角、方向盘转角速度、纵向车速、车辆横向加速度、车辆横摆角速度，输出变量为方向盘力矩；测试基于K‑Means和高斯过程回归的转向路感模型；根据所得的转向路感模型进行路感模拟。相较于现有技术，本发明数据采集便捷，建模过程易实施，建模时间快，所得模型精度高，实时性好。
基于 means 过程回归转向模拟方法

[发明专利]一种基于ANN算法的工况融合路感模拟方法-CN202011605221.3有效
发明人：赵蕊;蔡锦康;邓伟文;丁娟 -专利权人：浙江天行健智能科技有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了基于ANN算法的工况融合路感模拟方法，包括步骤：进行实车路采试验；建立基于弹簧模型的路感模型；试验数据归一化；生成等间隔试验点；筛选异常工况点；生成训练数据；使用ANN算法进行融合路感建模：使用训练数据和ANN算法训练得到工况融合路感模型，工况融合路感模型的输入为车速、方向盘转角和方向盘角速度，输出变量为方向盘力矩；判断模型是否可接受；根据得到的基于ANN算法的工况融合路感模型进行路感模拟。本方法经过弹簧模型建立路感模型后，筛选异常工况点，再建立基于ANN算法的工况融合路感模型，能够在正常工况下模拟真实路感，在异常工况的情况下模拟较为安全的路感，使驾驶员获得更加逼真的驾驶感受。
一种基于 ann 算法工况融合模拟方法

[发明专利]一种DPF参数整定方法、系统及存储介质-CN201911047575.8有效
发明人： 蔡锦康;陈萍华;王智晶;万涛;熊明路 -专利权人：苏州国方汽车电子有限公司
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种DPF参数整定方法、系统及存储介质，包括：将每一次预获取的粒子位置数据代入至预构建的适应度函数中，获取与每一个粒子位置数据对应的适应度值；根据适应度值，将粒子位置数据划分为末位粒子位置数据组和非末位粒子位置数据组；获取第j个全局最优粒子位置数据，及与之对应的适应度值；当未达到预设迭代次数时，按照第二预设规则对末位粒子位置数据组中的粒子位置进行迭代更新，以及按照第三预设规则对非末位粒子位置数据中粒子位置进行迭代更新后，作为下一次预获取的粒子位置数据，重复上述步骤；直至达到预设迭代次数；从所有全局最优粒子位置数据中选取最佳粒子位置数据，将其作为颗粒捕捉器DPF待整定参数对应的数值。
一种 dpf 参数方法系统存储介质

[发明专利]基于高性能分类器的边缘场景生成方法-CN202310405344.X在审
发明人： 蔡锦康;邓伟文;丁娟 -专利权人：浙江天行健智能科技有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于高性能分类器的边缘场景生成方法，涉及自动驾驶车辆测试领域。本发明提供的方法，通过在自动驾驶系统运行空间内随机生成预设数量的初始测试场景；在该初始测试场景周围预设距离范围内进行局部随机采样，获取初始测试场景对应的预设数量邻近测试场景；采用高性能安全类型分类器分别检测每一个初始测试场景及其对应各个邻近测试场景的安全类型，当检测到存在邻近测试场景的安全类型与对应初始测试场景的安全类型不同时，将该邻近测试场景确定为该初始测试场景的反场景，将每个拥有反场景的初始场景和其反场景均确定为边缘场景；将各边缘场景作为测试用例，可实现自动驾驶系统早期版本的高效测试，有效提升故障诊断效率。
基于性能分类边缘场景生成方法

[发明专利]基于自适应筛选的车辆危险测试场景识别方法-CN202310392774.2在审
发明人： 蔡锦康;邓伟文;丁娟 -专利权人：浙江天行健智能科技有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06F18/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应筛选的车辆危险测试场景识别方法，涉及车辆安全技术领域。该方法通过同时使用两种不同的分类器模型进行训练，并基于原有训练场景集的训练过程基础，引入额外的训练场景参数分别进行两个分类器模型的预测，再根据二者预测结果相异的训练场景参数，不断更新分类器模型各自对应的训练场景集进行自适应筛选训练，实现两个分类器模型逐渐自适应地优化，达到提高车辆危险测试场景识别模型识别精度的技术效果。
基于自适应筛选车辆危险测试场景识别方法

[发明专利]一种基于SVM算法的减速带区域识别方法-CN202011570770.1有效
发明人： 蔡锦康;赵蕊;邓伟文;丁娟 -专利权人：浙江天行健智能科技有限公司
申请日： 2020-12-26 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06F18/2411 文献下载
摘要：本发明涉及车辆辅助驾驶技术领域，公开了一种基于SVM算法的减速带区域识别方法，其包括以下步骤：获取车辆实时的行驶状态参数，所述行驶状态参数包括车速、车速垂向加速度和轮胎垂向位移；将车速、经过计算得到的轮胎垂向最大振动振幅、轮胎垂向最大振幅振频输入预设的基于SVM算法的减速带区域识别模型，通过减速带区域识别模型对车辆是否处于减速带区域行驶进行识别。本方法通过模拟驾驶试验采集数据，建立基于SVM算法的减速带区域识别模型，具有数据采集便捷，成本低廉，计算量小，计算速度快，鲁棒性好的优点，克服了现有技术的缺陷。
一种基于 svm 算法减速区域识别方法

[发明专利]基于高斯过程回归的汽车驾驶模拟器制动系统建模方法-CN202011206710.1有效
发明人： 蔡锦康;赵蕊;邓伟文;丁娟 -专利权人：浙江天行健智能科技有限公司
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于高斯过程回归的汽车驾驶模拟器制动系统建模方法，其步骤包括：设计混合工况；进行制动系统实车试验，采集原始制动系统数据；筛选原始制动系统数据，得到制动系统模型训练数据库和模型质量检测数据库；对制动系统模型训练数据库进行随机选择，得到建模点数据后运用高斯过程回归建模方法进行制动系统建模；使用模型质量检测数据库进行制动系统模型质量检测；根据制动系统模型质量检测结果判断是否重新设计混合工况并进行整个建模的步骤。本发明以制动系统实车试验数据为基础，使用高斯过程回归建模方法，得到了高置信度的汽车驾驶模拟器制动系统模型，从而减少了汽车驾驶系统对真实制动系统软硬件的依赖，降低开发和使用成本。
基于过程回归汽车驾驶模拟器制动系统建模方法

[发明专利]一种基于模拟驾驶器和ANN算法的驾驶状态建模方法-CN202011587317.1有效
发明人： 蔡锦康;赵蕊;邓伟文;丁娟 -专利权人：浙江天行健智能科技有限公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了基于模拟驾驶器和ANN算法的驾驶状态建模方法，其步骤包括：进行模拟驾驶试验并采集原始试验数据，原始试验数据包括纵向车速、纵向加速度、节气门开度、方向盘角速度；归一化原始试验数据；使用FCM算法对归一化后的试验数据进行聚类，聚类运算完成之后得到三个聚类中心：激进驾驶类中心、保守驾驶类中心和正常驾驶中心；根据三个聚类中心坐标对原始试验数据进行驾驶状态类型标记；建立用于驾驶状态建模的人工神经网络模型；训练用于驾驶状态建模的人工神经网络模型并判断模型是否可接受。本发明的建模方法成本低廉，数据采集准确，且所得模型具有运算速度快、对硬件处理能力要求更低、预测准确度高的优点。
一种基于模拟驾驶 ann 算法状态建模方法

[发明专利]一种基于数据驱动的路感模拟方法-CN202011570748.7有效
发明人：赵蕊;蔡锦康;邓伟文;丁娟 -专利权人：浙江天行健智能科技有限公司
申请日： 2020-12-26 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06F18/23213 文献下载
摘要：本发明公开了基于数据驱动的路感模拟方法，包括以下步骤：采集试验数据，采集的试验数据包括车速、车辆侧向加速度、车辆横摆角速度、车辆垂向载荷、驾驶员方向盘转角、方向盘角速度和方向盘力矩；处理试验数据；使用聚类算法对归一化试验数据进行聚类，聚类后将归一化试验数据分成多个数据类，并将聚类后的试验数据分别划分为聚类后训练数据集和聚类后测试数据集；训练基于数据驱动的模型；测试基于数据驱动的模型；根据所得的基于数据驱动的路感模拟模型进行路感模拟。本发明使用真实车辆采集试验数据，采用基于数据驱动的建模方法进行路感模拟模型建模，数据采集便捷，计算速度快，且相较于现有技术具有明显的高精度和实时性的优势。
一种基于数据驱动模拟方法

[发明专利]基于制动特征和SVM算法的驾驶员身份识别建模方法-CN202011324072.3有效
发明人： 蔡锦康;赵蕊;邓伟文;丁娟 -专利权人：浙江天行健智能科技有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06F18/2411 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于制动特征和SVM算法的驾驶员身份识别建模方法，包括步骤：进行DoE试验设计；基于模拟驾驶器进行模拟驾驶试验，采集不同驾驶员的制动特征数据，制动特征数据包括初始速度、初始制动距离、最大制动行程、制动频率；处理模拟驾驶试验采集的数据，将数据加入驾驶员编号并归一化后随机分为训练数据和测试数据；使用训练数据和SVM算法进行分类建模；使用测试数据进行模型测试；得到测试结果合格的SVM驾驶员身份识别模型。本发明运用模拟驾驶器进行模拟驾驶试验，采集不同驾驶员的制动特征数据，通过SVM算法建模，得到高准确的驾驶员身份识别模型，具有计算量小和成本低的优点，克服了现有技术的缺陷。
基于制动特征 svm 算法驾驶员身份识别建模方法

[发明专利]基于转向系统的在环智能驾驶测试系统及其测试方法-CN202210643569.4在审
发明人： 蔡锦康;邓伟文 -专利权人：浙江天行健智能科技有限公司
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了基于转向系统的在环智能驾驶测试系统及其测试方法，基于转向系统的在环智能驾驶测试系统，包括转向系统台架、下位机和上位机，所述转向系统台架包括方向盘、杆系与助力电机、第一车轮、第二车轮、第一作动台和第二作动台。本发明公开的基于转向系统的在环智能驾驶测试系统及其测试方法，其通过转向系统台架、下位机和上位机之间进行联动，从而对车辆的自动驾驶模式和非自动驾驶模式进行转向测试，其可用于转向系统开发和测试，且结构简单，可实施性强。
基于转向系统智能驾驶测试及其方法

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