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[发明专利]井下巷道交叉路口几何不动点提取方法及系统-CN202310666806.3在审
发明人：陈敏;颜玮杉;赵明辉;缪杰;梁庆华;蒲廷燕 -专利权人：中煤科工集团上海有限公司;上海交通大学
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06V10/46 文献下载
摘要：本发明提供一种井下巷道交叉路口几何不动点提取方法及系统，包括：步骤S1：输入待处理的交叉路口三维点云获取拟合的地平面方程和矿井巷道的高度信息；基于地平面方程和矿井巷道的高度信息，将待处理的交叉路口三维点云分割为地面点和非地面点，从非地面点中提取出最具结构区分度和代表性的墙面点；步骤S2：将墙面点从激光雷达坐标系投影变换到地平面坐标系，得到坐标变换后的墙面点云；步骤S3：将转换坐标后的墙面点云转换为二维的占有栅格图像，采用Delaunay三角剖分方法提取交叉路口的几何不动点。本发明能够克服无人机搭载激光雷达飞行过程中，由于位姿变化较大而造成激光雷达所扫描到的同一交叉路口的点云结构特征发生巨大变化的问题。
井下巷道交叉路口几何不动提取方法系统

[发明专利]井下巷道交叉路口识别方法及系统-CN202310628473.5在审
发明人：陈敏;颜玮杉;赵明辉;缪杰;梁庆华;蒲廷燕 -专利权人：上海交通大学;中煤科工集团上海有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明提供了一种井下巷道交叉路口识别方法及系统，该方法包括：选取交叉路口的几何不动点作为固定视点，基于几何不动点为中心选取某一半径的兴趣区域，结合路口的多维信息对其进行特征编码，实现对路口的多维序列化表征；最后，基于最大余弦相似度和皮尔逊相似度的交叉路口相似度评价函数，实现对不同路口的准确识别。采用本方法能够克服无人机飞行过程中由于位姿变化较大而难以识别井下高相似度交叉路口的问题。
井下巷道交叉路口识别方法系统

[发明专利]弹药压装性能试验装置及其方法-CN202310560576.2在审
发明人：陈晶晶;韩云岩;程煌坤;颜玮杉;潘胜权;范佳程;冯源;王成恩;梁庆华;蒲廷燕 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01N3/08 文献下载
摘要：本发明涉及弹药装配技术领域内的一种弹药压装性能试验装置及其方法，包括基座、压力机构、位移调节机构、固定座以及压力传感器；基座的中部设有容置腔，容置腔的底面与基座上表面平行，位移调节机构坐落于容置腔的底面上，固定座安装于位移调节机构上，固定座通过位移调节机构进行水平移动，固定座设有第一安装孔，压力传感器安装于固定座内；压力机构包括驱动电机和压装头，驱动电机坐落于基座的上表面，压装头的一端与驱动电机驱动连接，压装头的另一端延伸至容置腔内并设有第二安装孔，第一安装孔与第二安装孔用于容置待压接的弹头和弹壳，安装于第一安装孔的弹头或弹壳的端部与压力传感器相接触。本发明能够为弹药装配过程以及相应设备的设计提供参数。
弹药性能试验装置及其方法

[发明专利]弹头与弹壳装配过盈量与拔弹力关系的测试装置及其方法-CN202310559457.5在审
发明人：王成恩;程煌坤;颜玮杉;潘胜权;陈晶晶;韩云岩;梁庆华;蒲廷燕;周安垒 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： F42B33/00 文献下载
摘要：本发明涉及弹药装配技术领域内的一种弹头与弹壳装配过盈量与拔弹力关系的测试装置及其方法，包括基座、压力机构、位移调节机构、固定座、压力传感器以及弹头顶杆。于基座形成有容置腔，容置腔为空腔结构且在相应侧面设有开窗，位移调节机构、固定座以及压力传感器自开窗处进入并坐落于容置腔内，固定座设有容置弹头与弹壳结合体的第一安装孔，压力传感器置于固定座中，压力机构的弹壳压出头设有容置弹头的第二安装孔，位于第一安装孔内的弹头与弹壳结合体的端面与压力传感器接触。本发明通过设置弹头顶杆，使得装置能够进行弹头与弹壳结合体的分离试验，以获得弹头与弹壳装配过盈量与拔弹力的关系，进一步为小口径弹药的设计提供数据支撑。
弹头弹壳装配弹力关系测试装置及其方法

[外观设计]核酸纯化工作站-CN202230821463.X有效
发明人：刘文涛;蒲廷燕;陈俊;刘荣成;张彦龙 -专利权人：上海锐翌生物科技有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：核酸纯化工作站。2.本外观设计产品的用途：本产品为一种自动化核酸纯化装置，用于排泄物样本核酸甲基化、纯化。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
核酸纯化工作站

[发明专利]波浪能发电设备的控制方法及装置、波浪能发电系统-CN202010669656.8有效
发明人：刘海朋;蒲廷燕;程艳;于芃 -专利权人：北京瑞盈同创智能技术研究院有限公司;国网山东省电力公司电力科学研究院;国家电网有限公司
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： F03B13/18 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种波浪能发电设备的控制方法及装置、波浪能发电系统，通过实时获取液压管路内的压力；判断液压管路内的压力是否在预设压力范围内；并当其在预设压力范围时，根据液压管路内的压力，确定液压马达的最佳转速，并控制液压马达的转速为最佳转速；而当液压管路内的压力大于预设压力范围的上限压力时，启动减压阀进行减压，直至液压管路内的压力在预设压力范围内；或，当液压管路内的压力小于预设压力范围的下限压力时，控制液压马达停止转动，并控制蓄能器进行能量存储，直至液压管路内的压力在预设压力范围内。本发明实施例的实现能量转换的最大化，提高转换效率，使得波浪能发电设备能够稳定高效的发电。
波浪发电设备控制方法装置系统

[外观设计]样本前处理工作站-CN202130752757.7有效
发明人：刘文涛;蒲廷燕;张彦龙;刘强;秦楠 -专利权人：上海锐翌生物科技有限公司
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：样本前处理工作站。2.本外观设计产品的用途：本产品用于在核酸检测前，对生物样本进行前处理。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
样本处理工作站

[发明专利]样本前处理装置以及核酸与粪便样本前处理方法-CN202111579346.8在审
发明人：张彦龙;刘强;秦楠;蒲廷燕;刘文涛;袁多;刘荣成;古迎港;张江浩 -专利权人：上海锐翌生物科技有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01N1/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种样本前处理装置以及核酸与粪便样本前处理方法。该样本前处理装置包括机体组件，机体组件包括：机架、TIP架、样本管架、开盖模块、机械臂模块、核酸提取模块和控制模块，开盖模块设于机架且用于开闭试管的管盖，机械臂模块设于机架且用于转移试管和通过TIP枪头转移溶液，核酸提取模块设于机架且用于提取样本的核酸产物。根据本发明实施例的样本前处理装置，可通过控制模块控制机械臂模块、开盖模块和核酸提取模块的动作以进行样本前处理，从而替代了样本前处理时的手工操作，实现了样本前处理的全流程自动化，进而有利于降低实验人员劳动强度，提升实验结果稳定性和一致性。
样本处理装置以及核酸粪便方法

[发明专利]面向配电房智能值守作业的机器人视觉系统和方法-CN202110438961.0在审
发明人：高海龙;张伟;曹亚非;姜华;肖学权;阚久辉;李善波;陈少达;郭梓晗;韩天星;梁庆华;吴甜;蒲廷燕 -专利权人：国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司;上海交通大学;北京瑞盈智拓科技发展有限公司
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： G06K9/32 文献下载
摘要：本发明示例性实施例提供一种面向配电房智能值守作业的机器人视觉系统和方法，其中的系统包括：图像目标检测模块用于根据接收的任务指令启动所述双目立体定位模块和所述图像目标检测模块；双目定位模块根据所述任务指令的具体内容对目标设备进行查询和定位，并根据所述查询和定位的结果驱动机器人移动至所述目标设备处；图像目标检测模块通过机器人的双目摄像装置对所述目标设备的图像进行检测和识别，得到检测识别结果；识别学习模块，所述识别学习模块用于对获取的所述目标设备的图像进行特征识别，通过所述学习输出所述检测识别结果。本发明极大地增强了机器人作业能力和可完成的任务范畴，同时信息的丰富也有助于操作安全性的提升。
面向配电房智能值守作业机器人视觉系统方法

[发明专利]一种基于电流极性的中点电位平衡控制方法和装置-CN202010063333.4有效
发明人：刘海朋;蒲廷燕;李言华;王喜莲;程艳;于芃 -专利权人：北京瑞盈同创智能技术研究院有限公司;北京交通大学;国网山东省电力公司电力科学研究院;国家电网有限公司
申请日： 2020-01-20 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： H02M7/483 文献下载
摘要：本说明书一个或多个实施例提供一种基于电流极性的中点电位平衡控制方法和装置，包括：采集三电平逆变器交流侧的三相电流极性，划分三电平矢量空间；根据大扇区的位置，获得中点电流值；获取直流侧上下两个电容的电压差值；根据电压差值和中点电流值，获得平衡因子的极性；调节电压差值，获得平衡因子的大小；根据平衡因子的极性和平衡因子的大小，获得平衡因子；将平衡因子引入七段式SVPWM算法中，调节正负小矢量的作用时间，以对三电平逆变器的中点电位进行平衡控制。本发明仅需采集三电平逆变器交流侧三相电流和直流侧上下电容电压信号，无需额外采集三相电压，且无需再对参考电压所属小扇区进行讨论，以解决中点电位平衡控制较为复杂的问题。
一种基于电流极性中点电位平衡控制方法装置

[发明专利]一种快换工具的工具库及快换工具-CN201910445422.2有效
发明人： 蒲廷燕;吴甜;王石刚;梁庆华;陈敏;秦轩;冯磊;秦川;刘波;王丹;张加岭 -专利权人：北京瑞盈智拓科技发展有限公司;上海交通大学;国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司;国网江苏省电力有限公司
申请日： 2019-05-27 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种快换工具的工具库及快换工具。该快换工具的工具库包括至少一个工具和工具固定部，工具与工具固定部可拆卸设置，工具包括连接组件和功能组件，功能组件包括侧壁和由侧壁限定出的容纳腔，功能组件的侧壁开设有锁紧槽，功能组件的侧壁上与容纳腔接触的一面对称开设有滑道，锁紧槽与滑道连通，工具固定部包括固定板和导向销，导向销上设置有锁紧销，锁紧销能滑动地设置于滑道内，锁紧销能由滑道划入锁紧槽，锁紧槽能够对锁紧销限位。本发明实施例提供的技术方案的工具库结构简单，具有工具方便固定于固定板上或从固定板上快速拆卸的特点，解决了现有市场上的快换工具库结构复杂，价格昂贵，使用成本较高的问题。
一种工具

[发明专利]一种快换工具的机器人模块及快换工具-CN201910445409.7有效
发明人： 蒲廷燕;吴甜;王石刚;梁庆华;陈敏;秦轩;冯磊;秦川;刘波;王丹;张加岭 -专利权人：北京瑞盈智拓科技发展有限公司;上海交通大学;国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司;国网江苏省电力有限公司;江苏塔洛斯电力科技有限公司
申请日： 2019-05-27 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种快换工具的机器人模块及快换工具。该快换工具的机器人模块，包括驱动机构以及与驱动机构连接的拾取接头，驱动机构被配置为驱动拾取接头转动，拾取接头上开设有对拾取的工具进行限位的定位部，拾取接头上设置有对拾取的工具进行吸附的吸附部。本发明实施例的技术方案可以实现通过拾取接头上的定位部对拾取的工具进行限位，通过拾取接头上的吸附部对拾取的工具进行吸附，具有结构简单，易于实现的特点，解决了现有市场上的快换工具的机器人模块的结构复杂，价格昂贵，使用成本较高的问题。
一种工具机器人模块

[发明专利]一种自调平底盘及车辆-CN201910958776.7有效
发明人：吴甜;蒲廷燕;王华云;邓志祥;蔡木良;严宇;梁庆华;王石刚;陈敏 -专利权人：北京瑞盈智拓科技发展有限公司;国网江西省电力有限公司电力科学研究院;国网湖南省电力有限公司检修公司;上海交通大学
申请日： 2019-10-10 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B62D55/116 文献下载
摘要：本发明涉及底盘技术领域，公开一种自调平底盘及车辆。其中自调平底盘包括承载架、设置在承载架上的平台、十字轴结构和控制装置；十字轴结构包括相互垂直设置的第一轴与第二轴，第一轴与平台转动连接，第二轴其一与承载架转动连接；控制装置，能检测平台的倾斜角度，并控制第一轴转动，以调节平台在第二轴的延伸方向的平衡，同时控制第二轴转动，以调节平台在第一轴的延伸方向的平衡。本发明还提供一种采用如上自调平底盘的车辆。本发明仅通过包括相互垂直的第一轴和第二轴组成的十字轴结构就能实现对底盘的平台的调平；控制装置则是用来检测平台的倾斜角度，并用来控制第一轴与第二轴转动。总体上自调平底盘结构简单，能较好地实现平台的调平。
一种自调平底车辆

[发明专利]基于紫外可见光图像融合的巡检机器人以及检测方法-CN201911174829.2在审
发明人：吴甜;刘海朋;刘洋;蒲廷燕;邢玉庆;张鹏和 -专利权人：北京瑞盈智拓科技发展有限公司
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： G01R31/12 文献下载
摘要：本发明提供一种基于紫外可见光图像融合的巡检机器人以及检测方法。所述巡检机器人包括巡检机器人本体，所述检机器人本体上设置有：紫外成像仪，用于拍摄并输出待检测设备的紫外图像；可见光成像仪，用于拍摄并输出待检测设备的可见光图像；图像融合单元，与所述紫外成像仪、所述可见光成像仪连接，用于将所述紫外图像与所述可见光图像融合生成融合图像；检测单元，用于根据所述融合图像对待检测设备进行故障检测；导航单元，用于实现巡检机器人的定位与导航。本发明能够对高压电力设备进行缺陷检测。
基于紫外可见光图像融合巡检机器人以及检测方法

[发明专利]基于紫外图像检测的巡检机器人及其检测方法-CN201911176423.8在审
发明人：吴甜;刘海朋;刘洋;蒲廷燕;邢玉庆;张鹏和 -专利权人：北京瑞盈智拓科技发展有限公司
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于紫外图像检测的巡检机器人及其检测方法。所述巡检机器人包括巡检机器人本体，所述检机器人本体上设置有：紫外成像仪，用于将拍摄并输出待检测设备的紫外图像；检测单元，用于根据所述紫外图像对待检测设备进行故障检测；定位单元，用于获取定位数据并根据所述定位数据实现巡检机器人的定位与导航。本发明能够实现在无人值守的情况下完全自主地完成整个变电站的缺陷检测工作。
基于紫外图像检测巡检机器人及其方法

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