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[发明专利]一种可重构的软体驱动结构、软体机器人以及控制方法-CN202310399847.0在审
发明人：黄海明;董祥立;逄崇玉;欧阳佳妮;郑立钒;王雨谋;孙富春 -专利权人：深圳大学
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J9/14 文献下载
摘要：本申请公开一种可重构的软体驱动结构、软体机器人以及控制方法，其中可重构的软体驱动结构包括：边模块驱动组件，边模块驱动组件包括沿预设方向线性伸缩的第一柔性驱动部，以及连接在第一柔性驱动部上的第一连接部；角模块驱动组件，角模块驱动组件包括第二连接部，以及连接在第二连接部上可球形膨胀或收缩的第二柔性驱动部；多个边模块驱动组件分别沿不同的直线方向设置形成多面体框架，多个角模块驱动组件分别位于多面体框架的顶点处，边模块驱动组件与两端的角模块驱动组件通过第一连接部与第二连接部可拆卸连接。解决现有技术中的机器人由于刚性结构导致的灵活性差、对环境的适应性差的问题。
一种可重构软体驱动结构机器人以及控制方法

[发明专利]蠋蝽多肽Ach1及其应用-CN202310299564.9在审
发明人：黄纯杨;杨相;李治模;董祥立;梁永江;蒋石香;李文红;何月平;王小彦;温明霞;于大鹏 -专利权人：贵州省烟草公司遵义市公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： C07K14/435 文献下载
摘要：本发明公开了一种蠋蝽多肽Ach1及其应用，属于生物防治技术领域，该蠋蝽多肽Ach1基因序列为FQEQNCIPRGNECVAKELDCCDGMKCSHYANKCMT，具有6个半胱氨酸形成3个二硫键，二硫键的方式为C1‑C4，C2‑C5，C3‑C6。其在制备褐飞虱、斜纹夜蛾和烟蚜杀虫剂中的应用。本发明的蠋蝽多肽Ach1对褐飞虱、斜纹夜蛾和烟蚜具有杀虫活性。
多肽 ach1 及其应用

[发明专利]一种八面体软体机器人的控制方法-CN202310627466.3在审
发明人：黄海明;王雨谋;林芷然;董祥立;黄灿炜;逄崇玉;蒙灿祺 -专利权人：深圳大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种八面体软体机器人的控制方法，其中，八面体软体机器人包括十二个边制动模组和六个角制动模组，所述边制动模组的形状为长条形，以所述边制动模组为八面体的棱；所述角制动模组设置在八面体的顶点上，每个所述角制动模组与四个所述边制动模组连接；所述角制动模组可沿背离八面体的中心的方向膨胀；所述边制动模组可沿八面体的棱的长度方向伸缩。通过在八面体的顶点和棱上分别设置角制动模组和边制动模组，灵活控制八面体软体机器人的三维形状，从而便于完成各种行动指令，增加使用的灵活性，使八面体软体机器人可以应对各种复杂环境，实现多样化的功能。
一种八面体软体机器人控制方法

[发明专利]一种多面体群操控软体机器人及其多体融合方法-CN202310656013.3在审
发明人：黄海明;郑立钒;谢钧涛;逄崇玉;董祥立;王雨谋;孙富春 -专利权人：深圳大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多面体群操控软体机器人及其多体融合方法，多面体群操控软体机器人包括：控制器和至少三个多面体软体机器人，多面体软体机器人包括：若干个角制动器和若干个边制动器；边制动器的两端分别与两个角制动器活动连接；角制动器和边制动器均与控制器连接；控制器用于控制角制动器的尺寸以及控制边制动器的尺寸；各多面体软体机器人中最上方顶点处的角制动器用于支撑置物盘。由于角制动器的尺寸和边制动器的尺寸可调，通过改变角制动器的尺寸和边制动器的尺寸，可以改变多面体软体机器人的高度，调整部分多面体软体机器人时，可改变置物盘的倾斜状态，也就改变置物盘上所盛放物品的状态，扩宽了多面体软体机器人的应用场景。
一种多面体操控软体机器人及其融合方法

[发明专利]一种用于酶溶杆菌新株LE16的自溶液、及其制备方法-CN202110914917.2有效
发明人：黄纯杨;漆夏燕;李治模;董祥立;彭玉龙;温明霞;王小彦;杨红军;黄建国 -专利权人：贵州省烟草公司遵义市公司;西南大学
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： C12N1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于酶溶杆菌(Lysobacter enzymogenes)新株LE16的自溶液制备方法；该方法所制得的LE16的自溶液不含菌体，无需过滤除菌，防治植物白粉病和灰霉病效果良好而稳定，储存时间长，受环境等条件影响小，施用方法简单，实用性强，容易推广，且制备工艺技术体系设备简单、通用，资源消耗少，工业化生产要求低，一般微生物制剂制备工厂即可满足生产。
一种用于杆菌 le16 溶液及其制备方法

[发明专利]一种软体机器人的多模式重构方法-CN202310656030.7在审
发明人：黄海明;逄崇玉;董祥立;郑立钒;吴迪森;蒙灿祺;林芷然 -专利权人：深圳大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种软体机器人的多模式重构方法，所述软体机器人呈多面体结构，所述软体机器人包括：若干个球形结构，分别位于所述多面体结构的顶点；若干个伸缩结构，分别位于所述多面体结构的棱；其中，所述伸缩结构的两端分别与两个球形结构活动连接；所述球形结构的大小可调；所述伸缩结构的长度可调。多面体结构的多边形面上是中空，球形结构缩小或伸缩结构伸长后，球形结构可以插入到另一软体机器人的多面体结构内，由于球形结构可以放大，伸缩结构可以缩短，将插入多面体结构的球形结构束缚住，球形结构不会从多面体结构内脱离，实现两个软体机器人的连接，且两个软体机器人可以形成不同形状，得到不同重构模式的软体机器人。
一种软体机器人模式方法

[发明专利]一种基于时间延迟的多通道混合气压输出装置及其控制方法-CN202310399994.8在审
发明人：黄海明;蒙灿祺;林芷然;王雨谋;逄崇玉;董祥立;孙富春 -专利权人：深圳大学
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J9/14 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于时间延迟的多通道混合气压输出装置及其控制方法，包括：气源，气源用于输出正向气压和负向气压；至少一个输气通道，每个输气通道至少包括：第一电磁阀、第二电磁阀以及气压传感器；第一电磁阀连接气源，并用于切换连通正向气压和负向气压；第二电磁阀的输入端连通第一电磁阀的输出端、输出端用于连通气压传感器以及外部的软体机器人；控制驱动模组，控制驱动模组分别电连接气压传感器、第一电磁阀和第二电磁阀；其中，控制驱动模组在手动模式或自动模式下根据气压传感器的检测信号而对第一电磁阀和第二电磁阀发送持续延迟时间的控制信号。解决现有技术中的软体机器人的控制装置结构复杂，体积庞大的问题。
一种基于时间延迟通道混合气压输出装置及其控制方法

[发明专利]一种烟草育苗用的基质筛选装置-CN202210165833.8有效
发明人： 董祥立;廖国兴;陈叶辉;邹朔飞;黄云先;李治模;刘海波;王凤军;廖应铭 -专利权人：贵州省烟草公司遵义市公司凤冈县分公司
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B02C19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种烟草育苗用的基质筛选装置，它包括由支架、外壳体组成的箱体，在箱体内设有振动装置和与振动装置相互连接的震动筛，在震动筛上端设有的防护网罩，箱体上设有向筛网喷水的喷水机构，喷水机构通过供水管系与设置在箱体外侧的储水装置相连；防护网罩上设有用于研磨基质的研磨装置；本发明通过储水装置对在进行筛选的基质进行喷水，如大块成团的基质无法进行筛选时，通过喷嘴将水分均匀的喷洒在基质上，再由研磨装置对筛选过程中大颗粒抱团基质进行研磨，使得基质团变得松软易筛选，也起到了对过干育苗基质进行加水的作用，代替了后期的人工洒水工作，避免了人工筛选基质时间长、效率低的问题。
一种烟草育苗基质筛选装置

[发明专利]一种蠋蝽成虫梯度低温驯化、恒低温储藏方法-CN202310205403.9在审
发明人：孟建玉;阳显斌;曾陨涛;李治模;董祥立;杨昌利;商胜华 -专利权人：贵州省烟草科学研究院
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： A01K67/033 文献下载
摘要：本发明公开了一种蠋蝽成虫梯度低温驯化、恒低温储藏方法，包括如下步骤：（1）选取10—15日龄的蠋蝽成虫放入到储藏盒中，所述储藏盒内装有基质和粘虫；（2）将储藏盒放入到人工气候室进行梯度低温驯化，所述梯度低温驯化程序为：26℃→20℃驯化8h→15℃驯化8h→10℃驯化8h→6℃驯化8h→4℃驯化8h；（3）驯化后，将蠋蝽成虫置于4℃进行冷藏，冷藏时间为40—60天。本发明通过将蠋蝽成虫放入到装有基质和粘虫的储藏盒中进行梯度低温驯化，然后置于4℃冷藏40—60天，能够保证在其寿命期内，有正常的产卵力和卵孵化率，以及较优的子代发育及子代存活率。
一种成虫梯度低温驯化储藏方法

[实用新型]一种蛹卡-CN202223074078.7有效
发明人：黄纯杨;周红江;董祥立;李治模;温明霞;王小彦;韩小斌;彭玉龙;刘京;吴慧子 -专利权人：贵州省烟草公司遵义市公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： A01K67/033 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种蛹卡，包括纸质的卡体，所述卡体中部形成有空心的虫蛹放置口，所述卡体前表面和后表面均开设有穿口；所述虫蛹放置口内对称设有两组撑开组件，所述撑开组件包括轻质撑杆，所述虫蛹放置口内壁对称开设有两个滑槽，两根所述轻质撑杆的一端分别滑动配置于两个滑槽内，所述卡体表面对称开设有两个滑口，两根所述轻质撑杆远离滑槽的一端分别穿出两个滑口。卡体可以根据待放置虫蛹内虫体破茧时的体积大小通过两组撑开组件快速调节虫蛹放置口的口径大小，保证破茧后的虫体可以顺利从虫蛹放置口中飞出，虫蛹放置口内可放置的虫蛹不再是一定体积的虫体，提高了卡体的实用性。
一种

[实用新型]一种烟叶采摘用便携式小车-CN202221431096.3有效
发明人：黄云先;夏海乾;唐亮;张文建;余洪萍;冉龙波;董祥立;莫安涛;胡兴廷 -专利权人：贵州省烟草公司遵义市公司凤冈县分公司;贵州省烟草科学研究院;贵州博锐生态技术有限公司
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： A01D45/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种烟叶采摘用便携式小车，它包括轮架，在轮架上的前轮和后轮，在前、后轮一侧设有平衡轮，且前、后轮和平衡轮分别位于地垄间相邻过道上，平衡轮通过稍高于烟株的连接架与轮架连接；在轮架上设有支撑杆结构，在支撑杆结构上悬挂有烟叶收集袋。本实用新型结构简单，成本低廉，小巧灵活，便于携带，其可以在不造成烟叶损伤的前提下，在烟田地垄间行驶进行烟叶搬运，节省大量搬运劳力，并结合人工有效控制烟叶采摘质量，保证后续烤烟品质，提高烤烟经济效益。
一种烟叶采摘便携式小车

[实用新型]一种小型自动烟叶采摘车-CN202221431097.8有效
发明人：夏海乾;涂永高;唐亮;邹朔飞;李德伦;黄云先;余洪萍;冉龙波;董祥立;胡兴廷 -专利权人：贵州省烟草科学研究院;贵州省烟草公司遵义市公司凤冈县分公司;贵州博锐生态技术有限公司
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： A01D45/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种小型自动烟叶采摘车，它包括行走在烟田地垄间过道上的轮式底盘，轮式底盘与控制其自动行走的驱动装置相连；在轮式底盘上设有支撑杆结构，在支撑杆结构上悬挂有烟叶收集袋，本实用新型结构简单，成本低廉，车子主要结构为轮式底盘及设置在其上的支撑杆结构构成，轻便易携，通过驱动装置驱动可以沿烟田地垄间的过道自动缓慢行驶，同时工作人员紧随其后进行烟叶采摘并放置在烟叶收集袋内，操作便捷性高，节省大量搬运劳力，并结合人工有效控制烟叶采摘质量，保证后续烤烟品质，提高烤烟经济效益。
一种小型自动烟叶采摘

[实用新型]一种两轮式烟叶采摘车-CN202221431098.2有效
发明人：张文建;夏海乾;唐亮;黄云先;余洪萍;冉龙波;董祥立;莫安涛;胡兴廷 -专利权人：贵州省烟草公司遵义市公司凤冈县分公司;贵州省烟草科学研究院;贵州博锐生态技术有限公司
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： A01D45/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种两轮式烟叶采摘车，包括轮架，在轮架上设有前轮和后轮，在后轮上铰接有支撑脚；在轮架设有支撑杆机构，在支撑杆机构上悬挂有烟叶收集袋，使用时，将烟叶收集袋悬挂在支撑杆机构上，并推动支撑杆机构使两车轮行驶在地垄间的过道上，工作人员进行采摘烟叶时，使后轮处的支撑脚支撑在地面上保持稳固，可将采摘的烟叶放入烟叶收集袋。整个过程不需要人工搬运，节省大量人力和时间。本实用新型结构简单，成本低廉，小巧灵活，车子可以在烟田地垄间行驶进行烟叶搬运，节省大量搬运劳力，并结合人工有效控制烟叶采摘质量，保证后续烤烟品质，提高烤烟经济效益；实用性强，推广性高。
一种轮式烟叶采摘

[实用新型]一种便携式烟叶采摘车-CN202221431766.1有效
发明人：唐亮;张文建;夏海乾;黄云先;余洪萍;冉龙波;董祥立;莫安涛;胡兴廷 -专利权人：贵州省烟草公司遵义市公司凤冈县分公司;贵州省烟草科学研究院;贵州博锐生态技术有限公司
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： A01D45/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便携式烟叶采摘车，包括左右对称设置的车轮，在两车轮的轮轴上通过连接块连接有稍高于烟株的竖杆结构，两竖杆结构顶端通过横杆结构相连，在横杆结构的中心设有前支撑杆，前支撑杆底端设有平衡滚轮；并且在横杆结构中间段设有推杆及悬挂有烟叶收集袋。本实用新型结构简单，成本低廉，其可以在不造成烟叶损伤的前提下，在烟田地垄间行驶进行烟叶搬运，节省大量搬运劳力，并结合人工有效控制烟叶采摘质量，保证后续烤烟品质，提高烤烟经济效益；另外还可以通过车板配件拼装成平板推车，在平整路面上进行使用，功能多样化，实用性强，推广性高。
一种便携式烟叶采摘

[实用新型]一种移栽圆规定距装置-CN202220561604.3有效
发明人：刘红峰;杨志晓;余世洲;董祥立;李治模;周建云;芶剑渝;王轶 -专利权人：贵州省烟草公司贵阳市公司;贵州省烟草科学研究院;贵州省烟草公司遵义市公司
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： A01C5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种移栽圆规定距装置，包括：一圆规本体；一双面齿条，可滑动安装于所述圆规本体上；两驱动齿轮，分别可转动安装于所述圆规本体上，且分别与所述双面齿条的两面啮合；两定距支腿，分别连接于所述两驱动齿轮的径向外缘上。与现有技术相比，本装置采用类似圆规的结构进行定距打孔，不仅距离调节方便，而且也能实现快速准确定距打孔，无需弯腰操作，在一定程度上减轻了劳动强度，本装置特别适合于在不平整的坡地上进行定距打孔操作。
一种移栽圆规装置

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