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[发明专利]一种固定翼无人机在风扰动下的轨迹跟踪控制方法-CN202311019126.9在审
发明人：秦秋月;蔡英姿;蔡乐舟;顾豪杰;黄宇煦;茅靖峰;孙兴建 -专利权人：南通大学
申请日： 2023-08-14 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于无人机控制技术领域，具体涉及一种固定翼无人机在风扰动下的轨迹跟踪控制方法。本发明首先针对受匹配及时变非匹配扰动的无人机系统建立包含辅助估计误差变量的动力学模型；其次，拓展滑模微分器设计，设计有限时间扰动观测器FTDO，精确估计并补偿系统中存在的匹配干扰、时变非匹配干扰及其导数项；然后，定义含观测信息的滑模面，并设计受时变非匹配扰动无人机结合有限时间观测器的改进超螺旋控制器FDO‑STA，以提高系统鲁棒性。最后，推导了无人机系统在附加风扰动下的动态模型并跟踪期望的几何路径，设计了一种固定翼无人机有限时间扰动观测器的改进二阶滑模轨迹跟踪控制器FDO‑ST‑PFC。
一种固定无人机扰动轨迹跟踪控制方法

[发明专利]海上升压站上部组块海运主动减震控制装置以及控制方法-CN202311043996.X在审
发明人：徐蒋桐;何建军;李萼祥;顾泽正;茅靖峰;吴国庆;肖龙雪 -专利权人：江苏韩通赢吉重工有限公司
申请日： 2023-08-16 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B63B25/28 文献下载
摘要：一种海上升压站上部组块海运主动减震控制装置，包括船载支撑桩固定安装于运输船的甲板上，每根船载支撑桩上均设有伺服阀控液压顶，称重传感器设于伺服阀控液压顶上方，伺服阀控液压顶的推杆侧位设有位移传感器，伺服阀控液压顶的推杆支撑海上升压站上部组块放置在运输船上，双轴倾角传感器安装于海上升压站上部组块几何中心点的水平面上，预均压调整控制器、减振状态决策器和柔性位移调节驱动器均安装于运输船上。本发明利用机械、电气、液压、传感器与控制器等多功能部件的创新组合，设计出主动减震控制装置，一组支撑推杆的基于几何空间解耦的主动有序协调柔性伸缩运动，降低海上升压站上部组块海运过程的横纵摇幅度，让其海运过程更为平稳。
海上升压站上部组块海运主动减震控制装置以及方法

[发明专利]一种无人车载功率变换器及其高可靠电压控制方法-CN202310817080.9在审
发明人： 茅靖峰;尹玉强;张宸萌;唐宇杰;顾豪杰 -专利权人：南通大学
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： H02M3/156 文献下载
摘要：本发明属于无人车制动系统电压控制技术领域，具体涉及一种无人车载功率变换器及其高可靠电压控制方法。针对无人车车载推进系统中车载功率变换器内无人车电动车轮无人车电动车轮的负阻抗特性对系统稳定性的影响，以及车载功率变换器的非线性特性对输出电压的影响，为功率变换器模型设计了动态状态估计器、模态决策器，补偿由于车载输入电源的输入电压与无人车电动车轮驱动系统的负载变化对系统恒压输出性能的负面影响，提高系统的稳态性能至高可靠级别。本发明针对无人车车载功率变换器存在输出电压不易控制这一实际情况，在面对负载突变与参数摄动工况对系统的干扰有着较强的鲁棒性与稳定能力，保证车载系统内功率变换器的供电稳定可靠性。
一种无人车载功率变换器及其可靠电压控制方法

[发明专利]采用多阶段优化的综合能源配电网频率强稳定调控方法-CN202310791848.X在审
发明人： 茅靖峰;刘润达;吴爱华;吴洋;邱佳雯 -专利权人：南通大学
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： H02J3/24 文献下载
摘要：本发明属于能源配电网调控技术领域，具体涉及采用多阶段优化的综合能源配电网频率强稳定调控方法。随着越来也多的可再生能源发电接入，由多种类型的分布式发电电源相互连接，构成的多区域综合能源配电网越来越普及。该类型的配电网拓扑复杂、内外部干扰频繁，负载频率容易发生波动，不易精确控制。本发明通过控制综合能源配电网的区域输出相移角，对区域间联络线功率进行控制，辅助控制各区域的频率，抑制频率波动。本发明利用非线性多阶段强鲁棒性优化算法，对功率流控制器参数进行非线性寻优，参数优化后的功率流控制器能够在综合能源配电网中，缓解负载频率扰动带来的异常，辅助调节频率偏差和联络线功率偏差至额定值。
采用阶段优化综合能源配电网频率稳定调控方法

[发明专利]一种定子混合模块化永磁游标电机-CN202310575616.0在审
发明人：朱旭辉;茅靖峰;郑军强 -专利权人：南通大学
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： H02K1/2781 文献下载
摘要：本发明涉及游标电机技术领域，尤其涉及一种定子混合模块化永磁游标电机，包括转子和定子，转子和定子之间通过气隙隔开；转子由转子铁芯和永磁体构成，永磁体采用表贴方式排布于转子的外表面，且相邻两个永磁体采用径向励磁形式排布，相邻两个永磁体的励磁方向相反；定子由大模块铁芯结构和小模块铁芯结构交替排布构成，定子上设有多个电枢齿顶，每个电枢齿顶上分布有多个分裂齿；定子的电枢槽包括模块内电枢槽和模块间电枢槽，定子的电枢槽内设有电枢绕组。本发明能在少量降低电机转矩性能的前提下，大幅度降低电机损耗，提高电机效率。且该类模块化设计能使得电机具有更轻的重量，更好的散热性能及更高的材料利用率，具有较大的应用前景。
一种定子混合模块化永磁游标电机

[发明专利]一种电动工具用强散热高效率转子结构-CN202310544456.3在审
发明人： 茅靖峰;黄进;徐新宇;郑军强 -专利权人：南通大学
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： H02K1/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种电动工具用强散热高效率转子结构，属于高性能永磁电机加工制造技术领域。解决原有永磁电机效率低、散热差的问题。其技术方案为：包括转子铁芯和连接于转子铁芯内的永磁体，转子铁芯顶端面开设有若干个沿周向均匀分布的一字型磁钢嵌槽，一字型磁钢嵌槽内放置有永磁体，一字型磁钢嵌槽设有隔磁空气凸槽且在靠近中心转轴一侧设有凸部，转子铁芯在两相邻永磁体中间开设有V型隔磁散热槽。本发明的有益效果为：本发明减小了永磁体极间漏磁，使得电机转矩和涡流损耗都得到了改善，有助于提高电机的效率。此外，V型隔磁散热槽结构还能充当转子散热通道，加强电机内部空气对流换热能力，在提高电机效率的同时，加强电机散热。
一种电动工具散热高效率转子结构

[实用新型]一种多功能户外电子信息展示栏-CN202320079129.0有效
发明人：尹玉强;茅靖峰 -专利权人：徐州威航金属粉末材料研究院有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G09F9/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及展示技术领域，特别是涉及一种多功能户外电子信息展示栏，包括安装框和支撑板，所述支撑板上端的两侧均固定安装有支撑杆，两个所述支撑杆均与安装框的底端固定连接，所述安装框的表面开设有容纳槽，所述容纳槽内安装有显示屏，所述容纳槽内设置有固定结构。本实用新型通过螺纹杆的转动会带动两个滑块相互靠近移动，通过两个滑块相互靠近移动会带动两个夹持板相互靠近移动，使得两个夹持板之间的间隙缩小，从而可将显示屏固定在容纳槽内，当需要对显示屏进行拆卸时，使用者只需反方向转动螺纹杆即可，该展示栏方便对显示屏进行安装和拆卸，操作较为方便。
一种多功能户外电子信息展示

[发明专利]一种柔性直流电网直流线路波阻抗实时计算方法-CN202310420382.2在审
发明人：余修勇;张新松;茅靖峰;何翔宇;卢骏杰;张元臻 -专利权人：南通大学
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06F17/12 文献下载
摘要：本发明涉及柔性直流电网直流线路故障后的故障保护技术领域，尤其涉及一种柔性直流电网直流线路波阻抗实时计算方法。本发明利用同直流母线上非故障线路信号测量点上线模故障电压、电流和线模波阻抗的关系，并写成离散的形式，得到超定方程组。同理，将同直流母线上非故障线路信号测量点上零模故障电压、电流和零模波阻抗的关系写成离散形式的超定方程组。再利用最小二乘法求解超定方程组，得到线模波阻抗和零模波阻抗的参数信息。本发明能够根据每一个故障信号重新实时计算得到一个新的更为精确的数值，具有动态自适应性，能够提高精确度。
一种柔性直流电网线路阻抗实时计算方法

[发明专利]一种基于波形相关系数的柔性直流电网故障方向判据方法-CN202310420385.6在审
发明人：余修勇;张新松;茅靖峰;何翔宇;卢骏杰;张元臻 -专利权人：南通大学
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明涉及直流线路故障保护技术领域，尤其涉及一种基于波形相关系数的柔性直流电网故障方向判据方法。本发明在推导柔性直流电网故障行波传递特征的基础上，发现同直流母线上故障线路和非故障线路上测量得到的线模故障电压和线模故障电流间的变化差异。当直流线路发生故障时，在故障线路端口测得的线模故障电压和线模故障电流间的变化趋势不相关，两者的相关系数几乎为零。而在同直流母线非故障线路端口上测得的线模故障电压和线模故障电流间的变化趋势线性相关，两者的相关系数接近1。该方向判据方法几乎不受故障点状态的影响，能够可靠识别高阻故障，具有清晰的整定阈值和出色的保护性能，适用于不同电压等级、不同接线结构的柔性直流电网。
一种基于波形相关系数柔性直流电网故障方向判据方法

[实用新型]一种便携式电子信息通讯装置-CN202320063945.2有效
发明人：尹玉强;茅靖峰 -专利权人：徐州威航金属粉末材料研究院有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： H04B1/3816 文献下载
摘要：本实用新型涉及电子信息通讯装置技术领域，特别是涉及一种便携式电子信息通讯装置，包括设备本体，设备本体的侧面固定连接有两个魔术贴带，设备本体的上下面贯穿有带槽，设备本体的底面开设有两个横向的卡槽，带槽内设置有佩戴机构，设备本体的底面设置有底部机构。本实用新型通过底座和设备本体通过卡条和卡槽活动卡接在一起，此时将连接带穿过两个带槽后直至挡块被底座底部挡住，此时将颈套戴在脖子上，通过卡杆与对应位置的限位槽活动卡接，使得设备本体与底座组成的整体被魔术贴带和颈套共同支撑，解放了操作人员的双手，魔术贴带用于腰部的保护，颈套进行颈部保护，在提供对设备本体的支撑同时起到保护作用。
一种便携式电子信息通讯装置

[发明专利]考虑车轮打滑的轮式移动机器人自适应神经网络控制方法-CN202211613347.4在审
发明人：顾豪杰;秦秋月;黄宇煦;茅靖峰;郑军强;余修勇 -专利权人：南通大学
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明涉及神经网络控制技术领域，尤其涉及考虑车轮打滑的轮式移动机器人自适应神经网络控制方法。本发明建立考虑三自由度移动平台车轮速度、纵向速度、横向速度及横摆角速度的运动学模型，并考虑由滑移角和车轮打滑产生的纵向和横向轮的摩擦，建立包含车轮打滑及外部干扰的轮式移动机器人动力学模型，建立轮式移动机器人在线多层神经网络模型，以逼近该控制系统存在的车轮打滑及外界干扰等不确定性。以轮式移动机器人实时跟踪误差为输入、车轮打滑和外部干扰力的补偿参数为输出，结合e‑修正项的反向传播算法以保证多层神经网络结构对控制系统不确定性的鲁棒性，从而提升轮式移动机器人对不同作业路面的适应性与轨迹跟踪精度。
考虑车轮打滑轮式移动机器人自适应神经网络控制方法

[发明专利]多源供电系统非线性变结构观测鲁棒控制装置及控制方法-CN202211446850.5在审
发明人： 茅靖峰;张晓彤;顾豪杰;黄宇煦;张嘉乐;张旭东;郑军强;余修勇 -专利权人：南通大学
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及多分布式电源供电系统控制技术领域，尤其涉及多源供电系统非线性变结构观测鲁棒控制装置及控制方法。本发明包括多个分布式功率电源、功率变换器、公共母线、电流传感器、电压传感器、非线性变结构观测器、功率分配控制器、电压控制器、电流控制器；功率分配控制器采用基于平均电压电流的比例积分微分控制的电压电流偏差的纵截距双补偿算法；电压控制器采用非奇异指数型电压变结构控制算法；电流控制器采用非奇异指数型电流变结构控制算法。本发明为分布式控制器提供了精确的参数，有助于系统抵御噪声和不确定干扰，并且提高了系统的性能和母线电压的鲁棒性。
供电系统非线性结构观测鲁棒控制装置控制方法

[发明专利]受扰四旋翼无人机姿态与高度系统的非线性鲁棒控制方法-CN202211650022.3在审
发明人：黄宇煦;秦秋月;顾豪杰;茅靖峰;郑军强;余修勇 -专利权人：南通大学
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于无人机控制技术领域，具体为受扰四旋翼无人机姿态与高度系统的非线性鲁棒控制方法。本发明方法首先在确定合适的地球固联坐标系和机体坐标系为前提条件下，构建四旋翼无人机的空气动力学方程，同时引入的干扰量即滚转扰动量、俯仰扰动量、偏航扰动量和高度扰动量；接着，确定好状态收敛函数后，根据受扰情况下四旋翼无人机的非线性动力学方程确定非线性鲁棒控制系统的输入量；然后，将由基于神经网络的自适应法则、扰动观测器和非线性鲁棒控制方法结合构成姿态与高度系统非线性鲁棒控制器；最后使用Lyapunov稳定性理论对构建的实时姿态与高度系统非线性鲁棒控制系统进行稳定性判定。
受扰四旋翼无人机姿态高度系统非线性鲁棒控制方法

[发明专利]多源直流微电网自适应鲁棒功率协调分配方法-CN201910790111.X有效
发明人： 茅靖峰;张珍梦;吴爱华;张旭东;武剑;郭依帆;易龙芳;邱爱兵 -专利权人：南通大学
申请日： 2019-08-26 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： H02J1/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种多源直流微电网自适应鲁棒功率协调分配方法，属于直流微电网功率控制领域。该方法首先建立连续光滑非线性等效电阻调节律，然后计算母线电压的稳定调节控制量，再计算接入变换器的功率协调控制量，最后将控制量进行综合，以实现对接入变换器的有效控制。本发明是针对直流微电网存在分布线路阻抗，及其阻值不可测、不精确和易变等实际情况，易导致多分布式电源之间的功率分配无序、线路不均流和母线电压失稳等问题，发明一种新的方法，以缓解母线电压压降过大与负载功率分配不协调等不足，提高直流微电网的供电稳定可靠性。
直流电网自适应功率协调分配方法

[发明专利]一种辅助调制永磁游标电机-CN202210899127.6在审
发明人：朱旭辉;茅靖峰;郑军强 -专利权人：南通大学
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： H02K1/14 文献下载
摘要：本发明涉及电机制备技术领域，尤其涉及一种辅助调制永磁游标电机，包括定子和转子，所述定子和转子之间通过气隙隔开：定子采用分裂齿和直齿交替排布的混合齿结构，电枢绕组采用集中绕组形式绕制于分裂齿上，直齿和分裂齿均起到调制磁场的效果，转子在传统辐射状永磁体排布的基础上，将永磁体中间的转子铁芯间隔通过外侧凸极与最外侧铁芯相连，使得对向励磁的永磁体阵列外侧形成空腔结构；本发明能够提升电机磁场利用率，提升电机转矩性能和功率因数。同时，本发明可以在转子空腔内排布向内励磁永磁体，与辐射状永磁体形成新聚磁阵列，在辐射状永磁体聚磁效应的基础上进一步提升磁场幅值，进而提升电机转矩性能，具有较大的应用前景。
一种辅助调制永磁游标电机

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