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[发明专利]一种基于干扰观测器的四旋翼无人机预定性能控制方法-CN202310512898.X有效
发明人：郑柏超;夏鹏;高鹏;贺伟;苗国英 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于干扰观测器的四旋翼无人机预定性能控制方法，包括以下步骤：S1，建立四旋翼无人机的六自由度非线性数学模型；S2，将六自由度非线性数学模型整理为状态方程，通过代数转换，将位置子系统的虚拟控制量转换为所需升力指令和四旋翼无人机姿态子系统的姿态指令；S3，引入误差转换函数和性能约束函数，通过误差变换将跟踪误差的预定性能控制问题转换为变换后误差的稳定性问题；S4，设计自适应预定性能控制器；同时对于外部干扰设计干扰观测器，得到外部干扰估计值；S5，将控制律和外部干扰估计值整合得到最终的复合控制律。本发明提高四旋翼无人机的跟踪精度，使得跟踪误差在预定性能范围内高精度收敛。
一种基于干扰观测器四旋翼无人机预定性能控制方法

[发明专利]基于快速聚类和优化分配的多目标无人监测跟踪方法-CN201910589082.0有效
发明人：陈旭;胡凯;邓志良;刘佳;刘云平;严飞;苗国英 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2019-07-02 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于快速聚类和优化分配的多目标无人监测跟踪方法，能够将整块复杂不确定的待监测区域快速划分为多个具有价值聚类的子区域，以分开监测，降低了系统整体的难度，也提高了无人监测的工作效率；根据现实情况对各区域内的无人机进行再分配调整，提升了系统的灵活性；结合相关算法将复杂的多目标跟踪问题转化为无人器的轨迹优化问题，通过优化后的多无人器的协同控制，保障了无人监测跟踪系统的稳定性与精准度。
基于快速优化分配多目标无人监测跟踪方法

[发明专利]基于互联网的医养结合监管系统及居家护理监控装置-CN202210891290.8在审
发明人：刘建霞;李桂英;苗国英;盖自宽;赵丽花;崔慧敏;张静;宋利华;靳朝晖;张文娴;李会 -专利权人：河北工程大学附属医院
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： A61B5/0205 文献下载
摘要：本发明公开了基于互联网的医养结合监管系统及居家护理监控装置，涉及医疗养老服务技术领域。本发明包括医养结合工作平台、护理监控平台以及智能监测手环，其中医养结合工作平台对接医护工作人员，护理监控平台以及智能监测手环对接居民端，医养结合工作平台内部设置有警报提醒模块、信息储存模块以及微处理器分析模块，其中信息储存模块便于储存所需监管老人的个人信息，通过智能手环实时监测老人身体状态，并将监测数据传输至护理监控平台，然后传输至医养结合工作平台，经微处理器分析模块进行分析处理，配合警报提醒模块及时发出警示提醒，方便护理人员及时针对性的向老人提供相应的医护资源，满足了老年用户的服务需求，方便了使用。
基于互联网结合监管系统居家护理监控装置

[发明专利]基于最优化自适应的海上异构多智能体速度协同控制方法-CN201910514436.5有效
发明人：陈旭;胡凯;邓志良;刘佳;刘云平;严飞;苗国英 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于最优化自适应的海上异构多智能体速度协同控制方法，包括以下工作步骤：分别建立水上、水下无人器的运动学模型；选取速度为共同变量，依据领航‑跟随法建立联合编队结构，得到水上、水下无人器统一稳定的控制信号；得到联合编队的速度误差，并进行归一化处理，通过设定均方速度误差反映其数据的离散程度，以此反映噪声的水平；当噪声的水平超出可承受范围，对噪声放大、消除；设定基于积分滑模的协同控制律对有界速度误差进行实时补偿。首先，本发明提高了噪声的检测效率和消除准确度；其次，对速度误差进行实时补偿，使得系统具有较强的鲁棒性，保证了系统的稳定性。
基于优化自适应海上异构多智能速度协同控制方法

[发明专利]一种治疗白癜风的智能二氧化碳点阵激光装置-CN202210471961.5在审
发明人：张丽娜;吕超;范志霞;王鑫;张晶;周萌;冯俊娥;赵忠琳;申娟;苗国英;田珂 -专利权人：河北工程大学附属医院
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： A61B18/20 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械技术领域，公开了一种治疗白癜风的智能二氧化碳点阵激光装置，包括二氧化碳点阵激光仪箱体，所述储灰仓的内上部固定连接有吸尘器，所述储灰仓的内下部滑动连接有储灰盒，所述电动机的下端驱动端固定连接有第一锥齿轮，所述驱动轴的两端均固定连接有驱动轮。本发明所述的一种治疗白癜风的智能二氧化碳点阵激光装置，通过除尘机构将二氧化碳点阵激光仪箱体内部的灰尘吸除，实现了可有效地防止灰尘积累在二氧化碳点阵激光仪箱体内部的电路元件上，并通过在二氧化碳点阵激光仪箱体的下端后侧设置除尘机构驱动两侧的驱动轮的转轮转动，实现了移动二氧化碳点阵激光仪轻便。
一种治疗白癜风智能二氧化碳点阵激光装置

[发明专利]二氧化碳点阵激光联合药物治疗白癜风的辅助装置-CN202210439207.3在审
发明人：张丽娜;王鑫;范志霞;吕超;张晶;冯俊娥;赵忠琳;申娟;周萌;田珂;苗国英 -专利权人：河北工程大学附属医院
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： A61M35/00 文献下载
摘要：本发明涉及白癜风治疗辅助设备技术领域，公开了二氧化碳点阵激光联合药物治疗白癜风的辅助装置，所述辅助架的两个侧壁前侧处均开设有两条滑槽，且辅助架的两个侧壁后侧处均开设有两条倾斜分布的限位槽，辅助架的内部通过轴承转动连接有滚筒，且辅助架上还固接有把手，滚筒的后侧处安装有挤压机构，滚筒的前侧处安装有清洁机构。通过上下按压固定板的方式可以带动搅动板上下移动，再通过前后晃动储液箱的方式，可以使储液箱内的药水不停翻动，进而能够将不同药水快速混合，利于后续挤出使用，清洁机构可以对滚筒上附着的药水进行及时清理，防止药水长期附着在滚筒上造成污染，大大提高了辅助架的洁净度，便于后续二次使用。
二氧化碳点阵激光联合药物治疗白癜风辅助装置

[发明专利]基于声呐三维图像置信度的自适应变尺度卷积核计算方法-CN201910675932.9有效
发明人：胡凯;张彦雯;郑翡;刘佳;苗国英;刘云平;严飞;龚毅光 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G01S7/539 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于声呐三维图像置信度的自适应变尺度卷积核计算方法，根据声呐获取的三维图像中目标物的置信度，计算出三维卷积核的尺度及个数，不仅解决了空间上提取图像的特征信息分布不均的问题，而且还能克服由于声呐成像远近导致的问题，同时，本发明能够减轻计算量，且效果更佳。
基于声呐三维图像置信自适应尺度卷积核计方法

[实用新型]一种轨道型灭火机器人-CN202020812088.8有效
发明人：纪龙;苗国英;张静怡 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轨道型灭火机器人，包括主体部分和安装在主体部分下部的灭火器，主体部分内部装有伺服马达、充电锂电池和处理控制器，伺服马达连接有架设在轨道的行走轮，主体部分外侧装有联网型火灾报警器、多用途传感器和火焰检测识别摄像头，充电锂电池与伺服马达、联网型火灾报警器、处理控制器、多用途传感器、火焰检测识别摄像头相连，处理控制器与灭火器、火焰检测识别摄像头、联网型火灾报警器、多用途传感器以及驱动马达采用无线连接。该机器人响应速度快，能够利用火焰检测识别摄像头获取监控场景的信息进而确定火灾等级和种类，进行针对性灭火。
一种轨道灭火机器人

[实用新型]一种系留无人机的收放台-CN202021078458.6有效
发明人：伍鹏飞;李涛;宋公飞;苗国英 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B65H75/44 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种系留无人机的收放台，包括收放台板、收线盒和停放箱，收放台板上端左侧焊接收线盒，收线盒内部的收放台板上焊接收线盘，收线盘内转动连接转轴，转轴下端穿过收放台板并连接在电机的传动输出端，电机外侧设有机箱，机箱通过螺栓固定连接在收放台板下端，电机通过螺栓固定连接在机箱内，收放台板上端右侧焊接停放箱。本实用新型可以快捷便利的收放电缆，防止电缆缠绕或卡住，并且在停放时可以保护无人机不受雨水灰尘以及杂物的侵袭，增加对系留无人机的保护效果。
种系无人机收放台

[实用新型]一种多功能刮刀-CN201920878079.6有效
发明人： 苗国英;李玲玉;刘贵京;范志霞;王利涛;吕超 -专利权人：河北工程大学附属医院
申请日： 2019-06-12 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： A61B10/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能刮刀，属于刮刀技术领域。一种多功能刮刀，包括外壳、前刀片、后刀片、中刀片，所述前刀片、后刀片、中刀片均滑动连接在外壳内壁，所述前刀片、中刀片、后刀片依次相连，所述后刀片上连接有连接轴，所述连接轴贯穿外壳的侧壁，所述外壳上升降连接有刀片转轴，所述前刀片、中刀片上均设有与刀片转轴相匹配的转轴槽，所述刀片转轴和转轴槽通过齿轮相啮合，所述前刀片、后刀片、中刀片上均固定连接有连接块，所述滑动轴远离前刀片的一端固定连接有第二弹簧，该装置可以对刮刀的刀片长度进行调节，以减小对人体的伤害，同时减少人体移动的次数，对不同部位的皮肤进行刮取，便于刮取操作。
一种多功能刮刀

[实用新型]一种具有快速换药功能的皮肤科用涂药器-CN201821923663.0有效
发明人：刘建霞;苗国英;付泽娴;盖自宽;韩艳珍 -专利权人：河北工程大学附属医院
申请日： 2018-11-21 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： A61M35/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有快速换药功能的皮肤科用涂药器，包括横板，所述横板的下端可拆卸连接有涂抹板，所述横板内设有相连通的出药通道和空腔，所述空腔内设有用于推送药汁的推送机构，所述横板的下端左侧设有多个与出药通道相连通的出药孔，所述涂抹板上设有多个与出药孔匹配的通孔，所述横板的下端固定连接有固定盖，所述固定盖下端固定连接有吸药管，所述吸药管的上端贯穿固定盖和横板并与出药通道相连通，所述横板的下端固定连接有固定块，所述固定块上下贯穿设有贯穿孔，所述贯穿孔内滑动连接有按压块，所述横板的下端设有与贯穿孔相匹配的凹槽。本实用新型可以对皮肤边涂抹，边挤出药液，不会被传染。
横板下端出药通道固定盖贯穿孔皮肤科本实用新型出药孔固定块涂抹板涂药器吸药管换药空腔匹配可拆卸连接滑动连接上下贯穿推送机构按压块上端通孔涂抹推送药汁传染挤出皮肤贯穿

[实用新型]一种自动避障智能除草机器人-CN201920083215.2有效
发明人：张静怡;苗国英;李刚 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2019-01-18 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动避障智能除草机器人，包括：载体车；除草粉碎装置；视觉检测装置，用于对区域内的植物类别进行识别判断；避障装置，用于确定周边障碍物的位置；处理控制器，所述处理控制器接收视觉检测装置和避障装置的数据信息，并与载体车的驱动系统以及除草粉碎装置连接；供电模块；其中，所述避障装置包括红外传感器检测模块、激光测距模块和超声波避障模块。优点为：首先，利用类型不同的传感器采集载体车周围环境信息，及时将障碍物信号传递给处理控制器，及时做出反应，提高了除草机器人的灵敏度和工作效率；其次，增加的视觉检测装置通过图像采集和视觉处理，能够对农作物和杂草高效区分，有效降低农业成本及损耗。
视觉检测装置处理控制器避障装置载体车除草除草机器人粉碎装置自动避障红外传感器检测模块超声波避障模块周围环境信息传感器采集障碍物信号周边障碍物工作效率供电模块激光测距农业成本驱动系统视觉处理数据信息图像采集智能灵敏度杂草农作物传递

[发明专利]玻璃钢复合材料在中间介质汽化器上的应用-CN201610984570.8有效
发明人：兰凤江;苗国英;刘万山;姚家华;裘栋;刘军风;祝文波;刘克斌;黄苍苍;贾同彬;余伟;蔡主斌;沈峰;高维刚;陈杰;杜鹏;佟昌耗;周宇罕;邓青;白玉萍;施晶;石常江;魏建宇;崔海娣;李丹丹;程子轩 -专利权人：航天科工哈尔滨风华有限公司
申请日： 2016-11-09 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： C08L63/10 文献下载
摘要：本发明公开了玻璃钢复合材料在中间介质汽化器上的应用，本发明从结构上充分考虑到了LNG气化器的应用环境以及构造，将上述玻璃钢复合材料应用于中间介质汽化器上，即：将第一扩展段、第二扩展段两部分全部改换为专用玻璃钢复合材料，而在海水出口段采用碳钢作为基材，内表面采用专用玻璃钢复合材料。随着科技的发展，采用本发明的玻璃钢新型复合材料替代IFV中接触海水的碳钢部分，达到防腐蚀、延长设备的使用寿命，同时可以减轻设备的总体重量。本发明可以应用于大、中型LNG接收站的中间介质气化器设备上，并且是以海水作为热源进行换热的工况之下。
玻璃钢复合材料中间介质汽化器应用

[实用新型]用于智能家居系统中的信号处理电路-CN201820996321.5有效
发明人：李刚;苗国英;李涛;居彩华 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： H03F3/68 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于智能家居系统中的信号处理电路，包括信号补偿电路、比较电路和滤波输出电路，所述信号补偿电路与所述比较电路连接，所述比较电路与所述滤波输出电路连接，所述信号补偿电路的输入端用于接收智能家居系统中的采集模块输入的信号，所述滤波输出电路用于将信号进行处理并将处理后的信号输送到智能家居系统中的控制模块内；所述信号补偿电路包括电感L1、电阻R1、电阻R2、稳压二极管D1、二极管D2、二极管D3、二极管D3、二极管D4、二极管D5和滑动变阻器RW1；本实用新型可以有效地保证智能家居系统中信号输出通道内信号传输稳定且传输效率高等特点。
智能家居系统二极管信号补偿电路滤波输出电路信号处理电路本实用新型电阻电感信号进行处理信号输出通道滑动变阻器稳压二极管采集模块传输效率控制模块信号传输信号输送输入端有效地保证

[实用新型]一种用于微电网故障诊断的电缆卷盘-CN201620795875.X有效
发明人：李涛;苗国英;郑柏超;殷利平 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2016-07-27 - 公布日： 2016-12-28 - 主分类号： B65H75/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于微电网故障诊断的电缆卷盘，主体结构部分包括主体支架和电缆卷盘；传动部分包括主动轮、连接臂、从动轮和皮带，主动轮固定在主体结构部分的销轴上，连接臂的一端固定连接在主体支架上，另一端上设置从动轮，电缆卷盘的两端分别设置一个传动部分；自动排线部分包括螺纹杆、排线杆和排线器，螺纹杆的端部固定连接从动轮，所述活动座上具有螺孔以及通孔，螺纹杆的转动带动排线器在排线杆上平移活动。与现有技术相比，本实用新型可在收线和放线过程中实现自动、整齐地排线，操作简单，大大提高工作效率，且本实用新型移动便利，单人即可完成整个操作，在微电网故障诊断过程中可以发挥重要作用。
一种用于电网故障诊断电缆

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