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[发明专利]一种智能化鱼类生长性能识别方法及分析系统-CN202311059752.0在审
发明人：王杨;郭传波;苑晶;廖传松;刘家寿;王齐东 -专利权人：中国科学院水生生物研究所
申请日： 2023-08-22 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V20/05 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能化鱼类生长性能识别方法及分析系统，其方法包括：对放置有待测鱼类的测量板进行自动化拍摄得到第二数字图像；对第二数字图像提取自适应阈值，进行黑白二值化；确定黑白二值图中目标区域左边界和右边界预设区域，自动提取左边界和右边界位置；计算出待测鱼类的全长信息;自动识别所述目标区域中尾叉最凹处，计算出待测鱼类的叉长信息；自动识别所述目标区域中尾椎骨末端，计算出待测鱼类的体长信息；自动获取待测鱼类的体重信息，并计算出待测鱼类的生长指标和体态指标。本发明既能提升水生态监测科研效率，也利于对鱼的生长情况进行监测，为生产上实现鱼类生长的自动化监测提供了技术支持。
一种智能化鱼类生长性能识别方法分析系统

[发明专利]一种鱼草联合调控修复浅水湖泊生态系统的方法-CN202310638268.7在审
发明人：李为;郭超;刘家寿;李诗琦;王勇庆;施学峰;周裔煊;廖传松;苑晶 -专利权人：中国科学院水生生物研究所;江苏中法水务股份有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： C02F3/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种鱼草联合调控修复浅水湖泊生态系统的方法，属于环境保护技术领域，具体包括以下步骤：(1)对湖泊的水环境现状以及水生生物资源现状进行调查，并诊断湖泊生态系统存在的问题；(2)鱼类群落结构优化；(3)沉水植物群落重建。本发明从生态系统结构和功能的完整性和稳定性的角度进行湖泊生态系统的生态修复，对于湖泊生态的修复效果显著，取得了良好的生态和社会效益。并且，本发明的技术可行性和适用性强，具有很好的推广和应用前景。
一种联合调控修复浅水湖泊生态系统方法

[发明专利]基于未知连通区域质心的多机器人自主探索方法及系统-CN202310654646.0有效
发明人：张雪波;毕清晨;潘张超;张世勇;王润花;苑晶 -专利权人：南开大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于未知连通区域质心的多机器人自主探索方法及系统，涉及多机器人协同自主探索技术领域，所述方法包括：使用维诺图划分即将探索的未知区域，为机器人分配负责探索的维诺图分区；在机器人团队周围和每一个机器人周围分别选择全局探索窗口和局部探索窗口；提取所有探索窗口的未知连通区域；计算未知连通区域的质心；利用设计的无参效用函数的值确定机器人的探索区域。本发明在多机器人协同自主探索过程中，利用基于维诺图的多机器人协同策略以及基于未知连通区域质心引导的探索策略，通过设计的无参效用函数评估质心，提高了多机器人自主探索效率。
基于未知连通区域质心机器人自主探索方法系统

[发明专利]一种自动全天候捕鱼装置及操作方法-CN202310264233.1在审
发明人：王齐东;冯凯;邓文博;李昊轩;苑晶;刘家寿 -专利权人：中国科学院水生生物研究所
申请日： 2023-03-19 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： A01K79/00 文献下载
摘要：一种自动全天候捕鱼装置及操作方法，包括捕鱼船、捕鱼装置、驱动装置，捕鱼船包括船体、碰杆，捕鱼装置包括鱼箱、进鱼口、门、卡板、开门杆，驱动装置包括驱动座、驱动板、横移动架、竖移动块、芯轴、转杆，所述船体两侧各固定连接一个驱动装置，每个驱动装置前侧各固定连接一个捕鱼装置，船体中间具有横担,横担下部两侧各具有一个闭门杆,横担上部两侧各具有一个横杆，横杆末端各具有一个横杆槽，每个横杆槽末端各具有一个横杆槽孔，碰杆一侧具有碰杆斜面,碰杆另外一侧具有直角杆,直角杆内侧具有碰杆孔，直角杆插入横杆槽中，碰杆孔转动连接横杆槽孔,碰杆绕横杆槽孔转动。
一种自动全天候捕鱼装置操作方法

[发明专利]基于线段阴影的深度相机视觉里程测量方法-CN202010089290.7有效
发明人：苑晶;周光召;孙沁璇 -专利权人：南开大学
申请日： 2020-02-12 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明属于移动机器人自主定位与导航领域，为提出一种基于直线阴影的RGB‑D视觉里程计方法，通过平面约束遮挡线和被遮挡点线的几何关系，构建最小重投影误差方程，通过非线性优化求解位姿。为此，本发明采取的技术方案是，基于线段阴影的深度相机视觉里程测量方法，首先提取图像中的平面和线段结构并进行参数拟合，在普朗克(Plücker)坐标系下定义方线段和平面的表示方式；使用平面π、遮挡线L和平面πL进行位姿估计；最后通过被遮挡线匹配约束提高位姿估计的精度。本发明主要应用于移动机器人自主定位与导航场合。
基于线段阴影深度相机视觉里程测量方法

[发明专利]基于三维人体关键点的人体姿态分层分类方法-CN202110371855.5有效
发明人：苑晶;朱书豪;胡天帅;祝文斌;高远兮 -专利权人：南开大学
申请日： 2021-04-07 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明属于计算机视觉识别技术领域，更具体地，涉及一种基于三维人体关键点的人体姿态分层分类方法。该方法包括以下步骤，S1、采用SVM分类器对人体的站立与非站立姿态进行分类；S2、对于非站立姿态，使用三维人体关键点数据，计算出人体躯干平面法向量，通过法向量方向区分平躺与俯卧两类姿态。
基于三维人体关键姿态分层分类方法

[发明专利]融合骨骼识别和IFace-TLD的移动机器人目标跟踪系统-CN201910227611.2有效
发明人：苑晶;蔡晶鑫;高远兮 -专利权人：南开大学
申请日： 2019-03-25 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：一种融合骨骼识别和IFace‑TLD的移动机器人目标跟踪系统，包括通过Kinect传感器获取人体的原始彩色图片和上肢的骨骼图片，分别通过用于在彩色图片上对目标进行跟踪定位的IFace‑TLD单元，以及用于在骨骼图片上对目标进行跟踪定位的骨骼识别单元得到目标所在区域框，并送入图像目标定位单元，图像目标定位单元根据得到的目标所在区域框在原始彩色图片标出目标区域，并将目标区域反馈给IFace‑TLD单元。本发明有效地解决了短序列跟踪问题，不论跟踪序列的长短，都能够对目标人脸实现较好的跟踪。本发明即使是人脸背对着摄像头的情况下，也能够实现稳定的识别效果。不仅实现了基于骨骼识别的在线处理，还提高了跟踪的准确度以及鲁棒性。
融合骨骼识别 iface tld 移动机器人目标跟踪系统

[发明专利]一种输电线路多金具检测方法及装置-CN202211475454.5在审
发明人：王乾铭;白云山;郭聪彬;赵宽;祝文斌;苑晶;王亚茹;李冰;翟永杰 -专利权人：华北电力大学（保定）;南开大学
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明适用于输电线路巡检技术领域，提供了一种输电线路多金具检测方法及装置，该方法包括：获取航拍图像数据集；根据航拍图像数据集，构建金具平均相对距离先验矩阵；对航拍图像数据集中的金具图像进行粗检测，获得粗检测结果；根据粗检测结果和金具平均距离先验矩阵，通过聚类算法获得金具密集分布的结构场景子区域；对结构场景子区域进行精检测，获得精检测结果；将粗检测结果与精检测结果进行结合，获得最终的多金具检测结果。本发明能够合理利用高分辨率金具图像中所包含的信息，避免处理过程中的小目标信息丢失，并有效解决了金具聚合结构中的密集遮挡问题。
一种输电线路多金具检测方法装置

[发明专利]激光点云2D-3D双模态交互增强不规则电线检测方法-CN202210847890.4在审
发明人：苑晶;俞诗卓;公岩松;张雪波 -专利权人：南开大学
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G06T7/521 文献下载
摘要：本发明属于电力系统配网带电技术领域，更具体地，涉及一种激光点云2D‑3D双模态交互增强不规则电线检测方法。该方法包括以下步骤：步骤S1、由激光雷达扫描获得作业环境的三维点云；步骤S2、对点云进行预处理，除去干扰部分的点云，获取作业区域的点云；步骤S3、双模态交互增强不规则电线检测；步骤S4、输出电线结构检测结果。本发明降低了配网带电任务中人工的参与度，提高了作业安全性，填补了针对引线这一目标的识别方法的空白，通过自动识别引线，可以为后续操作引线提供基础，省去了人工操作机械臂的劳动，省时省力。
激光双模交互增强不规则电线检测方法

[发明专利]一种基于稀疏带状结构的局部路径优化方法及系统-CN202110566018.8有效
发明人：张雪波;温键;苑晶;方勇纯 -专利权人：南开大学
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于稀疏带状结构的机器人局部路径优化方法及系统，所述方法包括：获取室内环境数据，并构建占据栅格地图；将占据栅格地图转换为欧式距离栅格地图，根据欧氏距离地图插值根据欧氏距离地图插值得到机器人与最近障碍物的距离函数，结合给定机器人到障碍物的安全距离，得到避障约束条件；在以机器人当前位置为中心的局部区域内，以局部路径的平滑性和避障为约束条件，求解局部最优路径。本发明通过将占据栅格地图转换为欧式距离栅格地图，根据欧氏距离栅格地图插值得到机器人到最近障碍物的连续可微的距离函数，克服了占据栅格地图离散化问题，并天然地计算得到梯度信息从而构建避障约束条件，有利于局部路径优化准确性的提高。
一种基于稀疏带状结构局部路径优化方法系统

[发明专利]一种考虑机械臂运动约束的三维重建中相机位姿估计方法-CN202210707774.2有效
发明人：张雪波;周燕玲;袁明星;赵铭慧;苑晶 -专利权人：南开大学
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑机械臂运动约束的三维重建中相机位姿估计方法，包括：搭建机器人手眼视觉系统，同步获取RGBD相机的深度图像和彩色图像以及对应帧的机械臂位姿数据；对深度图像进行预处理，并将深度图像对齐到彩色图像；分别利用当前帧和上一帧的彩色图像、深度图像以及对应帧的机械臂位姿数据构建相应的光度误差函数、几何误差函数和三维坐标误差函数；对三种误差函数进行加权联合生成最终误差函数；对最终误差函数进行非线性迭代优化，求解相机的相对位姿。本发明在三维重建过程中，利用RGBD相机所输出的深度图像和彩色图像以及对应帧的机械臂位姿数据构建相应误差函数，通过联合优化三种误差函数提高了相机位姿估计的准确度。
一种考虑机械运动约束三维重建相机估计方法

[发明专利]基于结构单元编码和多假设跟踪的线激光全局定位方法-CN201811306776.0有效
发明人：张雪波;高海明;苑晶;宋剑超;方勇纯 -专利权人：南开大学
申请日： 2018-11-05 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G01S5/16 文献下载
摘要：基于结构单元编码和多假设跟踪的线激光全局定位方法。针对利用线激光为移动机器人提供全局定位的任务，本发明提出一个新颖的基于SUES(结构单元编码机制，structural unit encoding scheme)和扩展MHT(多假设跟踪,multiple hypothesis tracking)的全局定位方法。首先通过SUES对有向端点特征进行编码；再利用扩展MHT逐步恢复全局位姿。相比现有方法，本发明所提的SUES无需离线训练，不依赖于词典质量；同时，所提的扩展MHT方法具有收敛更快和不依赖特征数量的优点。实验结果表明，相比于自适应蒙特卡洛定位，本发明具有更高的成功率和效率。
基于结构单元编码假设跟踪激光全局定位方法

[发明专利]配网带电作业机器人的激光点云输电线引线拟合方法-CN202110845733.5有效
发明人：胡子琦;苑晶;公岩松;俞诗卓;张雪波 -专利权人：南开大学
申请日： 2021-07-26 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G06F30/18 文献下载
摘要：本发明属于电力机器人领域，更具体地，涉及一种配网带电作业机器人的激光点云输电线引线拟合方法。该方法包括以下步骤，S1、获取输电线引线三维点云，采用欧式距离滤波器进行处理；S2、对滤波后的数据，采用自组织分层粒子群优化算法进行点云降采样；S3、输入降采样之后的点云，基于控制点迭代优化的B样条曲线拟合；S5、控制点融合，输出最终B样条曲线。
带电作业机器人激光输电线引线拟合方法

[发明专利]ROR-γ的调节剂-CN201680078466.0有效
发明人：大卫·A·克莱蒙;劳伦斯·韦恩·迪拉德;范怡;贾兰齐;苏雷什·B·辛格;科林·M·泰斯;徐振荣;苑晶;庄凌航 -专利权人：生命医药有限责任公司
申请日： 2016-11-17 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： C07D401/14 文献下载
摘要：提供了式I的新型化合物：其药学上可接受的盐及其药物组合物，其可用于治疗由RORγ介导的疾病和病症。还提供了包含式I的新型化合物的药物组合物及其用于治疗一种或多种炎症、代谢、自身免疫和其他疾病或病症的方法。
ror 调节剂

[发明专利]一种克氏原螯虾高效抱卵孵化装置及实验方法-CN202010750965.8有效
发明人：李为;覃丽蓉;黄丰;张堂林;刘家寿;王英雄;苑晶 -专利权人：中国科学院水生生物研究所
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： A01K63/00 文献下载
摘要：本发明公开一种克氏原螯虾高效抱卵孵化装置及实验方法，箱体一侧侧面较高位置设有进水口，箱体另一侧侧面底部设有出水口，微孔增氧设备包括进氧管和微孔增氧气泡条，箱体外部设有进氧管，箱体内底部设有微孔增氧气泡条，箱体内底部设有PVC方管，PVC方管两侧内壁设有第一置物架，PVC方管两侧的第一置物架下方设有第二置物架，第一置物架和第二置物架上设有植物纤维；本发明通过多层抱卵孵化装置能够增加单位面积的抱卵虾容纳量，并能利用有限空间，扩大幼虾的活动区域，本装置运输方便、容易操作、能够改善抱卵虾及苗种的培育生境，提升卵孵化率、单位面积孵化量及苗种质量。
一种克氏原螯虾高效孵化装置实验方法

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