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[发明专利]障碍物检测方法、装置、电子设备及机器可读存储介质-CN202310182787.7在审
发明人： 苏齐光;崔蓝月;秦勇 -专利权人：杭州海康机器人股份有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本申请提供一种障碍物检测方法、装置、电子设备及机器可读存储介质，该方法包括：通过移动机器人上部署的双目相机获取双目深度图像；依据所述双目深度图像进行障碍物轮廓提取，得到初始障碍物轮廓；对于任一障碍物轮廓，确定该障碍物轮廓对应的区域在第一灰度图中对应的第一障碍物ROI区域和在第二灰度图中对应的第二障碍物ROI区域；依据所述第一障碍物ROI区域和所述第二障碍物ROI区域，确定该障碍物轮廓对应的障碍物的第一视差值；依据所述第一视差值和第二视差值，确定该障碍物轮廓对应的障碍物是否为可信障碍物。该方法可以提高障碍物检测的可靠性，降低障碍物检测的实现成本。
障碍物检测方法装置电子设备机器可读存储介质

[发明专利]轨道式巡检机器人-CN202110465165.6有效
发明人：唐倩;郭传宇;苏齐光;曹粮玉;张志豪 -专利权人：重庆大学
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨道式巡检机器人，包括上箱体和连接于上箱体底部的下箱体、安装于上箱体上的至少一对行走轮以及安装于上箱体或下箱体上的驱动装置，所述驱动装置用于驱动行走轮转动，所述下箱体上安装有检测组件用于实时检测输送机。本发明中机器人的上箱体和下箱体均设置为箱体结构，利于各个部件的封装，可适用于潮湿、阴暗的恶劣运输环境，该结构配合工字型轨道可实现平稳上坡或者下坡运动，可适应于崎岖的运行工况，通过该机器人沿着轨道行走，可实时监测输送机的零部件，可提前预判故障并排除故障，且大大降低了人力劳动，且提高了输送机巡检效。
轨道巡检机器人

[发明专利]一种基于垂直反射的机器人TCP标定方法-CN201910538251.8有效
发明人：唐倩;李志航;王才东;李燚;苏齐光 -专利权人：重庆大学
申请日： 2019-06-20 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于垂直反射的机器人TCP标定方法，以双目视觉系统、机器人和作业工具结合作业，以平面镜作为辅助工具，利用机器人运动学和空间坐标变换的关系，对空间固定点进行多次测量，确立出手眼关系，在对作业工具的末端圆形靶点进行检测，通过坐标变换关系以及平面镜成像对称性的特点，以完成TCP的标定。本发明的TCP标定方法，完成了TCP快速精确标定。
一种基于垂直反射机器人 tcp 标定方法

[发明专利]基于熔覆机器人的复杂曲面修复平台-CN202110494325.X在审
发明人：唐倩;曹粮玉;苏齐光;郭传宇;蔺梦圆 -专利权人：重庆大学
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： B22F12/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于熔覆机器人的复杂曲面修复平台，包括工作台、安装于工作台上的多自由度机械臂、安装于多自由度机械臂末端的打印针头以及安装于多自由度机械臂末端的夹持爪，所述夹持爪用于抓取或罩在待修复零件上，所述打印针头用于喷射原材料并沉积修复。本发明可形成具有曲率的复杂几何形状的结构；打印针头可将原材料喷至工作台上，形成整个零部件，再将零部件安装于指定的修复结构中，对于部分缺失的零部件，可将整机放置于工作台上或者将多自由度机械臂直接置于整机上方，将待修复的零部件裸露出来，通过夹持爪大致罩在待修复的零部件上，此时通过打印针头将原材料直接喷射至零部件的缺失部位沉积修复，可实现原位在线打印修复。
基于机器人复杂曲面修复平台

[发明专利]基于改进遗传算法的WBS缓冲区车辆排序调度方法-CN202010496543.2有效
发明人：唐倩;李燚;苏齐光;刘联超 -专利权人：重庆大学
申请日： 2020-06-03 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进遗传算法的WBS缓冲区车辆排序调度方法，包括如下步骤：S1.构建WBS缓冲区车辆排序调度模型；S2.调整WBS缓冲区车辆排序调度模型中各参数的值，使得WBS缓冲区车辆排序调度模型取得最小值，并根据得到最小值时设置的车辆在WBS缓冲区的位置将车辆输送到调整道。本发明的一种基于改进遗传算法的WBS缓冲区车辆排序调度方法，能够有效地提高WBS缓冲区调度效率，可靠性强，降低了生产成本。
基于改进遗传算法 wbs 缓冲区车辆排序调度方法

[发明专利]轮式巡检机器人-CN202011643111.6在审
发明人：唐倩;郭传宇;苏齐光;曹粮玉;张志豪 -专利权人：重庆大学
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： B60B19/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮式巡检机器人，包括机架、行走装置和信息采集装置，所述行走装置包括安装于机架上的若干个行走轮组件以及与各个行走轮组件一一配合的动力组件，所述动力组件安装于机架上用于驱动行走轮组件转动进而实现机器人行驶，述行走轮组件转动时在与地面接触处具有X向和Y向的分速度；本发明中可单独驱动行走轮组件的转动方向以及转动速度，以控制各个行走轮组件在X向和Y向的分速度，进而使得各个行走轮组件的驱动机架可实现前进、横移、原地转向等，利于适配崎岖不平的地势，并且可满足在狭小的空间中的横移、转向等运行要求，可替代人工巡检，降低人工劳动量。
轮式巡检机器人

[发明专利]基于摆动式履带轮的越障勘探机器人-CN202010683411.0在审
发明人：唐倩;苏齐光;刘联超;李燚;郭传宇 -专利权人：重庆大学
申请日： 2020-07-14 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于摆动式履带轮的越障勘探机器人，包括机架、行走装置和夹持装置，所述夹持装置安装于机架上用于夹持取样，所述行走装置包括安装于机架上的行走轮组件、越障组件以及动力组件，所述越障组件的主动端转动配合安装于机架上以使得从动端可围绕主动端转动进而翻越障碍，所述动力组件安装于机架上用于驱动行走轮组件和越障组件运行进而实现机器人的越障行驶；本发明中在机器人行走过程中行走轮组件为机器人提供动力用于驱动机器人行走，越障组件沿着机器人行走方向转动不断改变机器人底盘高度，大大提高了机器人对路况的适应能力，提高了机器人的越障能力，提高了勘探效率并有效降低人工劳动强度。
基于摆动履带越障勘探机器人

[发明专利]三角履带式巡检机器人-CN202010676832.0在审
发明人：唐倩;苏齐光;刘联超;李燚;郭传宇 -专利权人：重庆大学
申请日： 2020-07-14 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：本发明公开了一种三角履带式巡检机器人，包括机架、行走装置和感知装置，所述感知装置安装于机架上用于感知外部环境，所述行走装置包括安装于机架上的至少两组纵向排列的行走组件以及动力组件，所述动力组件用于驱动行走组件运行进而实现机器人的越障行驶。本发明的机器人便于远程对应用场景的外部环境感知，进而实现远程对地下管廊、管道或地势崎岖的等场所内设备的巡检，该巡检方式方便，巡检效率高，可应用在空间狭小的场所，减小巡检难度，减小人工巡检劳动量；该机器人可实现对环境噪音、烟雾的感知并配合摄像头实时采集图像，利于综合判断设备是否存在异常。
三角履带式巡检机器人

[发明专利]轨道式巡检机器人-CN202010677387.X在审
发明人：唐倩;苏齐光;刘联超;李燚;郭传宇 -专利权人：重庆大学
申请日： 2020-07-14 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨道式巡检机器人，包括用于沿轨道行走的行走装置以及连接于行走装置上的检测组件，所述检测组件用于感知外部环境进而判断是否发生异常。本发明的机器人便于远程对应用场景的外部环境感知，进而实现远程对地下管廊或者管道等封闭的场所内设备的巡检，该巡检方式方便，巡检效率高，可应用在空间狭小的场所，减小巡检难度，减小人工巡检劳动量；该机器人可实现对环境噪音、烟雾的感知并配合摄像头实时采集图像，利于综合判断设备是否存在异常。
轨道巡检机器人

[发明专利]一种基于3D打印的连续梯度壁厚的TPMS结构的加工方法-CN202010534848.8在审
发明人：唐倩;范小杰;冯琪翔;马帅;宋军;刘联超;李燚;苏齐光 -专利权人：重庆大学
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于3D打印的连续梯度壁厚的TPMS结构的加工方法，包括以下步骤：步骤一，将初始曲面加厚形成连续梯度壁厚极小曲面，然后通过法向量方程、两个加厚对应点集关系式得到加厚曲面的方程；步骤二，利用步骤一得到的点集，重构相应的极小曲面模型；然后将两个加厚的曲面封闭成一个整体模型；步骤三，利用3D打印技术将步骤二得到的整体模型进行加工成型。本发明基于3D打印的连续梯度壁厚的TPMS结构的加工方法，从需求和技术原理出发，提出一种壁厚可连续梯度变化、曲面可广泛选择、控制效果佳的极小曲面多孔结构加工方法，可解决目前航空航天、医疗植入等需要个性化设计、模量及应力等处处匹配的模型设计困难问题。
一种基于打印连续梯度 tpms 结构加工方法

[发明专利]基于改进遗传算法的PBS缓冲区车辆排序调度方法-CN202010496551.7在审
发明人：唐倩;李燚;苏齐光;刘联超 -专利权人：重庆大学
申请日： 2020-06-03 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进遗传算法的PBS缓冲区车辆排序调度方法，包括如下步骤：S1.构建PBS缓冲区车辆排序调度模型；S2.调整PBS缓冲区车辆排序调度模型中各参数的值，使得PBS缓冲区车辆排序调度模型取得最小值，并根据得到最小值时设置的车辆在PBS缓冲区的位置将车辆输送到调整道。本发明的一种基于改进遗传算法的PBS缓冲区车辆排序调度方法，能够大幅度提高PBS缓冲区调度效率，增强了生产能力，减少了运营成本。
基于改进遗传算法 pbs 缓冲区车辆排序调度方法

[发明专利]一种阅读架-CN201910505318.8在审
发明人：唐倩;刘联超;李燚;苏齐光;范小杰 -专利权人：重庆大学
申请日： 2019-06-12 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： A47B23/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种阅读架，包括放书板和安装在放书板正面且可活动的书夹子，放书板的背面铰接有支撑结构，放书板的底部设置有垂直于放书板的放书板轨道，放书板固定连接有与放书板轨道匹配的止动机构，止动机构可在放书板轨道内静止或滑动，放书板轨道放置在桌面上，放书板和支撑结构在止动机构的作用下在放书板轨道上呈三角形站立，稳固性好，止动机构方便调整放书板的站立角度，放书板上放置需阅读的资料或书籍，而且在止动机构将放书板放平后可折叠收起，方便收纳，功能多样，使用十分方便。
放书板止动机构轨道支撑结构阅读架站立方便收纳可活动可折叠书夹子稳固性滑动放平铰接背面静止匹配垂直阅读书籍

[发明专利]一种质量智能监测冲压模具-CN201910466344.4在审
发明人：唐倩;周浩;李代杨;苏齐光;李燚;刘联超 -专利权人：重庆大学
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： B21D37/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种质量智能监测冲压模具，包括：压力检测模块包括第一应变片、第二应变片、第一温度补偿片和第二温度补偿片，所述第一应变片、所述第二应变片、所述第一温度补偿片和所述第二温度补偿片采用半桥连接；所述第一应变片、所述第二应变片、所述第一温度补偿片和所述第二温度补偿片均匀布置在下平衡块侧壁；所述压力检测模块与工控机连接，所述工控机用于采集数据并通过所述数据运算得出模具冲压力。本发明的质量智能监测冲压模具，检测冲压力的精度更高，并能实现对冲压力的智能监测。
温度补偿片应变片智能监测冲压模具压力检测模块工控机模具冲压力采集数据均匀布置数据运算冲压力平衡块半桥侧壁对冲检测

[发明专利]一种数粒机振动装置及数粒机-CN201910009961.1在审
发明人：唐倩;刘联超;范小杰;苏齐光;李燚 -专利权人：重庆大学
申请日： 2019-01-06 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： B65B37/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种数粒机振动装置，包括凸轮驱动机构，所述凸轮驱动机构的凸轮基座连接到减速器中蜗杆轴的一端，所述减速器的蜗轮轴与数粒盘轴相连。本发明创造性地利用振动凸轮机构和蜗轮蜗杆减速器为数粒机提供振动，不仅能数粒机提供稳定可控的振动源，让数粒机在振动作用下，能快速准确的完成计数分装工作；且能针对不同工况进行实时调节振动强度、频率等各项参数，让数粒机的工作范围扩大，只用一台设备就能计数分装不同颗粒片剂物，节省成本。
数粒机减速器凸轮驱动机构振动装置分装蜗轮蜗杆减速器振动凸轮机构范围扩大颗粒片剂实时调节凸轮基座振动作用可控的蜗杆轴蜗轮轴振动源粒机盘轴

[发明专利]仿人机械臂-CN201710267257.7在审
发明人：柏龙;苏齐光;陈佳文;王卓 -专利权人：重庆大学
申请日： 2017-04-21 - 公布日： 2017-09-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿人机械臂，包括底座、绕竖直方向可转动连接于所述底座的腰座、绕水平方向可转动连接于所述腰座的肩座、设置于所述肩座的臂体以及由所述臂体带动的机械爪；所述臂体具有一个或多个四边形连杆机构，所述腰座上设有用于驱动所述四边形连杆机构动作的驱动装置I。
人机

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