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[发明专利]一种转动驱动装置、间隙调节方法及机器人关节-CN202310878627.6在审
发明人：赵成斌;郁肖飞;沈志航;王芳;王宁宁;朱立君;郭文慧;段俊杰;邢佳伟 -专利权人： 航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开一种转动驱动装置、间隙调节方法及机器人关节，涉及间隙调节技术领域，以解决现有的蜗轮蜗杆产生间隙时导致机器人关节负载端晃动的问题。该转动驱动装置包括蜗轮蜗杆驱动机构、扭矩输出件以及间隙调整组件，间隙调整组件包括支撑组件以及消隙推进件，扭矩输出件设在蜗轮蜗杆机构含有的蜗轮上，支撑组件设在蜗轮背离扭矩输出件的端面，蜗轮蜗杆机构含有的蜗杆位于蜗轮靠近所述扭矩输出件的端面，消隙推进件设在支撑组件背离蜗轮的端面。该机器人包括该机器人关节。本发明提供的机器人关节和机器人用于在不产生高副运动的前提下，消除蜗轮和蜗杆之间的间隙。
一种转动驱动装置间隙调节方法机器人关节

[发明专利]一种电动机定位架连接机构及电动机-CN202310780484.5在审
发明人：田耕;郝晓宇;唐勇斌;张小月;刘兵青 -专利权人： 航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： H02K5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动机定位架连接机构及电动机，该连接结构包括机壳，所述机壳内设用于容纳定子的第一孔段，其中：还包括定位环和胀紧组件；所述机壳的一端设有第二孔段；所述第二孔段的直径大于所述第一孔段；并在所述第一孔段与所述第二孔段之间形成有限位面；所述定位环安装在所述第二孔段内，其一端面抵靠在所述限位面上，且与所述第二孔段的壁之间形成有环形的安装空间；所述胀紧组件安装在所述安装空间内，所述胀紧组件用于胀紧于所述机壳与所述定位环之间。本发明能够避免加工误差对定位架与机壳之间紧固程度的影响。
一种电动机定位连接机构

[发明专利]一种一体化电动舵机-CN202310644767.7在审
发明人：王金星 -专利权人： 航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B64C13/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种一体化电动舵机，其中包括壳体、永磁无刷直流电机、推杆组件和传动组件；所述壳体内设有第一腔体、第二腔体和第三腔体；所述第三腔体与所述第一腔体、所述第二腔体均连通，且所述第一腔体、所述第二腔体位于所述第三腔体的同一侧；所述永磁无刷直流电机安装于所述第一腔体内，所述推杆组件安装在所述第二腔体内；所述传动组件安装在所述第三腔体内；所述永磁无刷直流电机的输出轴的第一端伸入到所述第三腔体内，且与所述传动组件连接；所述推杆组件的第一端插入到所述第三腔体内，且与所述传动组件连接。本发明能够进一步提高电动舵机的负载自重比及瞬态响应。
一种一体化电动舵机

[发明专利]一种机器人-CN202310133790.X在审
发明人：沈志航;吴墉;李硕;杨中亚;赵胜利;徐洋洋;王飞宇;孙海铭 -专利权人： 航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人，属于机器人技术领域，包括舱体以及至少一组沿舱体周向对称设置的行走支撑机构，行走支撑机构用于与管道的内壁面接触并驱动舱体在管道内移动；每个行走支撑机构包括基座部以及设在基座部的驱动轮，驱动轮通过被动调节组件可往复移动地连接于基座部；基座部背离驱动轮的端部铰接于舱体的外壁；机器人还包括驱动基座部转动的驱动组件，驱动组件一端连接于舱体，另一端通过连接部铰接于基座部。本发明的有益效果是：大幅提高机器人的越障能力，有效避免机器人因为凸起障碍物卡滞在管道内部，保证管道检测工作顺利完成；机器人在被动调节组件或驱动轮出现故障时仍然能继续工作，具有更高的可靠性，具备较强的冗余运动能力。
一种机器人

[发明专利]一种多电动杆同步控制方法-CN201911364430.0有效
发明人：邢加伟;王芳;李硕;李楠 -专利权人： 航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本公开提供了一种双电动杆同步控制方法，包括以下步骤：步骤1获取电动杆的初始长度为初始目标位置；步骤2控制器向电动杆发送速度指令，电动杆根据速度指令更新初始目标位置为新的目标位置；步骤3，电动杆以设定的反馈周期向控制器反馈各自的实际位置；步骤4，根据实际位置和新的目标位置，计算位置差值；步骤5控制器根据位置差值，依据PID控制算法生成开环速度，电动杆依据开环速度动作；步骤6，控制器将开环速度作为控制电动杆动作的速度指令，重复步骤2至5，使得所有电动杆位置同步。本公开的控制方法通过引入位置差和速度做负反馈，使得开环速度变成具有反馈量修正的闭环速度，达到消除不同电动杆之间位置差，达到位置同步的目的。
一种电动同步控制方法

[发明专利]一种激光雷达定位及地图创建方法-CN202011134579.2有效
发明人：孙海铭;沈志航;郭文慧;邢加伟 -专利权人： 航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2020-10-21 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：针对现有技术的不足，本公开涉及一种激光雷达定位及地图创建方法，通过基于栅格地图的激光雷达匹配技术，在发生颠簸时通过里程计和激光雷达匹配计算克服颠簸带来的误差，确保定位的快速和准确。为实现以上目的，本公开通过以下技术方案予以实现：一种激光雷达定位及地图创建方法，应用于无人机动平台，基于里程计和激光雷达匹配的联合优化定位，获取全路径后验状态，剔除错误激光雷达匹配信息后进行再估计，从而适应颠簸的环境。本公开通过这样的技术方案，在对于无人机动平台无需额外添置设备的前提下在经过颠簸环境时能快速准确的完成定位，避免了由于颠簸导致的误差。
一种激光雷达定位地图创建方法

[发明专利]一种用于患者下肢康复训练的减重支撑系统-CN201711179510.X有效
发明人：刘遥峰;王胜新;杨政;李冶 -专利权人： 航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2017-11-23 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： A63B21/00 文献下载
摘要：本公开提供一种用于患者下肢康复训练的减重支撑系统，包括减重支撑机构、下肢康复机器人固定装置和动态减重系统；所述下肢康复机器人固定装置安装在所述减重支撑机构上，所述动态减重系统固定于所述减重支撑机构的一侧的地面上；所述动态减重系统包括滑动导轨、绳索牵引端子、滑动绳轮、拉力传感器、缓冲弹簧、牵引绳索、固定销、减重电推杆、牵引绳索固定座和电推杆安装座。
一种用于患者下肢康复训练支撑系统

[实用新型]一种咽拭子采样系统-CN202221832958.3有效
发明人：王胜新;李居一;蒋振东;王思凯;张一达;王一凡;侯钰轩;王娅娟;郝鹏;王顺伟 -专利权人： 航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： A61B10/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种咽拭子采样系统，涉及医疗器械技术领域，以解决人工咽拭子采样过程被感染的的问题。所述咽拭子采样系统包括：样本采集装置、样本收集装置、样本传送装置以及样本转运装置，样本采集装置包括第一机械臂、多自由度驱动机构以及用于夹持咽拭子的第一夹持机构，多自由度驱动机构设在第一机械臂的动力输出端，第一夹持机构设在多自由度驱动机构的动力输出端，样本收集装置包括用于承载样本容器的承载机构和用于容纳咽拭子的采集部的切割机构，样本转运装置将收集采集部的样本容器转运至样本传送装置。本实用新型提供的咽拭子采样系统用于核酸采样。
一种咽拭子采样系统

[发明专利]一种旋转导向执行机构的多功能控制器及其控制方法-CN202211631055.3在审
发明人：李志阔;张华;唐勇斌;赵蒙;孟楠;刘博 -专利权人： 航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： E21B44/00 文献下载
摘要：本公开公开了一种旋转导向执行机构的多功能控制器及其控制方法，其中控制方法包括：选择控制模式；获取直流无刷电机运转过程中的运行参数；信号检测模块检测接收到的传感器信号是否正常；数字信号处理模块接收执行机构的目标压力；基于运行参数和目标压力进行PI计算，输出PWM波；电机驱动模块根据PWM波驱动直流无刷电机按照给定的目标压力运行。多功能控制器包括信号检测模块，采集电路模块，数字信号处理模块和电机驱动模块。本公开能够根据执行机构的种类切换控制模式，兼容市场上三种主流的执行机构，当传感器出现故障时，能够通过信号检测模块检测到传感器故障，通过切换控制模式使执行机构继续工作，无需出井维修。
一种旋转导向执行机构多功能控制器及其控制方法

[实用新型]一种定子结构、外转子电机-CN202222342305.3有效
发明人：周晶晶;刘兵青;郝晓宇;邵伟勋;张小月;杨南;武魁;韩玉;许琦琨 -专利权人： 航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： H02K1/12 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种定子和包括该定子的外转子电机，上述定子包括定子支架、以及沿所述定子支架周向分布的多个定子线圈，所述定子线圈包括定子叠片以及绕制在所述定子叠片上的线圈；各个所述定子线圈为多组并联的定子线圈，各个所述定子线圈为多相绕组线圈；所述定子还包括导电部，所述多相绕组线圈的相数为N，所述导电部包括一个第一导电环、以及N个第二导电环；各相绕组线圈的线尾均与所述第一导电环电连接；各相绕组线圈的线首分别与相应所述第二导电环电连接。
一种定子结构外转电机

[发明专利]一种机械臂动力学参数辨识方法及参数验证方法-CN202211585255.X在审
发明人：任晓宇;刘汝佳;王顺伟 -专利权人： 航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂动力学参数辨识方法及参数验证方法，并具体公开了以下步骤：建立摩擦力模型和动力学模型，并读取初始动力学参数；采集动力学数据和摩擦力数据，并计算出真实力矩；摩擦力模型和动力学模型通过初始动力学参数对动力学参数进行交替迭代辨识；计算力矩误差；判断当前是否满足迭代终止条件，若满足，则输出当前的动力学参数；保存可用的动力学参数；对动力学参数进行验证和测试。具有的技术效果是：采用交替迭代的方式，可以使计算力矩向真实力矩进行收敛，以得到更加精准的力矩值，并获得对应的动力学参数；对动力学参数进行验证步骤和测试步骤，可以使动力学参数更具普遍性，并最终获取最优的动力学参数。
一种机械动力学参数辨识方法验证

[发明专利]一种全线控电驱动底盘及机器人-CN202110917319.0有效
发明人：钱程晨;沈志航;薛楚亮;李晗;马国蕾;郭文慧;王旗 -专利权人：国网上海市电力公司;航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B60K1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种全线控电驱动底盘及机器人，属于移动机器人技术领域，包括车架、前轮、后轮和车载控制器；前轮连接有带动前轮转向的转向机构；后轮连接有驱动后轮转动的行走机构、减缓后轮转速的刹车机构；前轮与车架之间连接有前悬挂机构；后轮与车架之间连接有后悬挂机构；转向机构、行走机构、刹车机构均与车载控制器连接。本发明的有益效果是：采用轮式结构，行走速度更快，更能适应城市硬质路面较高速度运行要求，前进、后退、转向、加减速均通过车载控制器控制，可实现线控自主驾驶，自动化程度高；配备了独立的前、后悬挂机构，增强了机器人的越野能力、爬坡能力、越障能力，更适应室外复杂路况。
一种全线驱动底盘机器人

[发明专利]一种单摆臂履带平台及其楼梯翻越控制方法-CN202211418660.2在审
发明人：李硕;朱立君 -专利权人： 航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B62D55/07 文献下载
摘要：本发明提供了一种单摆臂履带平台及其楼梯翻越控制方法。单摆臂履带平台，包括前摆臂；传动履带；动力机构，用于驱动前摆臂和传动履带；倾角传感器，用于测量单摆臂履带平台与水平参考平面的倾角；距离传感器，用于测量其与前方障碍物的距离；控制器，与倾角传感器、距离传感器和动力机构相连，用于根据倾角传感器测量的倾角和距离传感器测量的距离，通过动力机构驱动前摆臂和传动履带。实施本发明的技术方案可以提升楼梯翻越能力。
一种单摆履带平台及其楼梯翻越控制方法

[发明专利]一种测量装置、测量方法-CN202211120879.4在审
发明人：杨维国;胡鑫;张小月;唐勇斌;郝晓宇;邵伟勋;杨南;刘兵青;许琦琨;韩玉;武魁;周晶晶 -专利权人： 航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G01L3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种测量装置及基于该测量装置的测量方法，用于电枢叠片静摩擦力矩的测量，测量装置包括基座、电枢叠片、转子组件以及转动设在基座内的转轴；转子组件固定设在转轴上，转子组件与设在基座内的电枢叠片配位；转轴具有伸出基座的第一端部的施力段，施力段靠近基座的第一端部外侧设有平衡杆，平衡杆具有两个对称设在施力段的两侧的杆段，每个杆段具有背离施力段的第二端部，杆段上靠近杆段所具有的第二端部的位置用于连接预设重量的重物，重物用于在重力的作用下带动转子组件转动。通过本装置能够提前测量出电枢叠片的静摩擦力矩，提前筛除不合格产品，测量结果准确，有效避免电机整机报废，降低生产成本。
一种测量装置测量方法

[发明专利]一种操控终端的控制方法、装置及操控终端-CN202211242460.6在审
发明人：赵成斌;王宁宁;郁肖飞;段俊杰;邢佳伟;郭文慧;朱立君 -专利权人： 航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种操控终端的控制方法、装置及操控终端，控制方法包括：接收机器人发送的机器人的状态信息，通过微件在显示窗口显示状态信息内容；接收机器人发送的现实场景图像数据；基于现实场景图像数据，重构机器人周围环境的模拟场景，在显示窗口显示模拟场景内容；响应于用户的操控指令，向机器人发送控制信号，以控制机器人响应预设的动作，实时更新状态信息内容和模拟场景内容。本发明的控制方法，能够快速的适配任意型号机器人，无需重复开发，有效节约控制终端的开发成本。
一种操控终端控制方法装置

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