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[实用新型]一种园艺拖拉机用制动装置-CN202320471690.3有效
发明人：殷国栋;王萌萌;王元哲;胡敬宇 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B60T7/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种园艺拖拉机用制动装置，包括步进电机、电机安装架和槽轮机构；所述电机安装架包括安装架底座、压盖和定位板，所述步进电机固定在所述底座上；所述压盖用于将所述安装架底座固定在园艺拖拉机的车底板上；所述定位板固定在所述安装架底座上，用于定位所述步进电机在所述安装架底座上的位置；所述槽轮机构包括槽轮以及钢丝绳，所述槽轮设置在所述步进电机的输出轴上；所述钢丝绳一端固定在槽轮上，另一端与所述制动踏板连接。本实用新型大大降低了智能化园艺拖拉机制动改装装置的改装成本，由于步进电机安装架可调节，具有极大灵活性，可适用于不同类型智能车的制动装置改装，具有一定的通用性。
一种园艺拖拉机制动装置

[发明专利]线控转向系统路感转矩确定方法、装置及存储介质-CN202310238195.2在审
发明人：宋雨昂;王金湘;柏硕;严永俊;刘东昂;胡敬宇;刘能;杨浴晖;牛俊严;刘冉;黄思遥;温成浩;钟志千 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明提出一种线控转向系统路感转矩确定方法、装置及存储介质，线控转向系统路感转矩确定方法包括：计算库伦摩擦补偿力矩Tc；根据库伦摩擦补偿力矩Tc、方向盘转矩Tf及阻尼力矩Tdamp，确定驶员输入扭矩将系统整体结构分为方向盘子系统和主动转向子系统，路感转矩由一个从路感电机传递电流到方向盘转矩的汽车模型表示。针对方向盘子系统设计了车速和路况相关的道路扭矩表达式，并且利用阻尼模型和库伦摩擦模型对转矩表达式进行修正，基于反步法通过处理复杂的摩擦参数估计来提高跟踪精度。
转向系统转矩确定方法装置存储介质

[发明专利]一种基于模型预测控制的拟人化控制器设计方法-CN202210842510.8在审
发明人：王金湘;严永俊;汪䶮;彭林;胡敬宇;宋雨昂;方振伍;韩东明;高强;殷国栋 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模型预测控制的拟人化控制器设计方法，涉及智能交通技术领域，解决了现有自动驾驶技术偏向同质化、不符合驾驶员个性化操纵偏好的技术问题，其技术方案要点是设计基于模型预测控制的路径跟踪控制器，采用不同驾驶员个性化的视觉预瞄‑反馈控制‑比例增益‑神经肌肉延迟行为对路径跟踪控制器进行拟人化改进，有效提高不同驾驶员对于车辆操纵的满意程度。该方法能够实现智能汽车的拟人化驾驶，提高人类驾驶员对于智能汽车的信任感和接受度，具有很强的实用性，以及广阔的商业应用前景。
一种基于模型预测控制拟人化控制器设计方法

[发明专利]智能汽车行车风险场大小的量化方法、装置及存储介质-CN202210616859.X在审
发明人：殷国栋;胡敬宇;耿可可;汪䶮;严永俊;柏硕 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能汽车行车风险场大小的量化方法、装置及存储介质，其中量化方法包括：获取影响智能汽车行车风险大小的各因素的尺寸信息；以智能汽车、行人、障碍物及车道线的长宽尺寸，构建矩形模型；对矩形模型进行包络优化，得到包络模型；根据包络模型所包络的区域范围，确定复杂多变的交通环境、结构化道路条件下智能汽车行车时所受风险场中各影响因素产生的风险场峰值的范围；根据所确定的风险场峰值的范围，基于社会力思想，构建场强变化的数学模型。本发明根据智能汽车受到的行车风险来源于影响行车安全的各因素之间的关系，提出了一个统一的并能准确反映复杂多变的交通环境下智能汽车行车风险大小的量化方法的数学模型。
智能汽车行车风险大小量化方法装置存储介质

[发明专利]一种多障碍物环境下的目标轨迹规划和跟踪方法-CN202210841656.0在审
发明人：王金湘;严永俊;汪䶮;胡敬宇;方振伍;宋雨昂;耿可可;徐利伟;殷国栋 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多障碍物环境下的目标轨迹规划和跟踪方法，涉及智能交通技术领域，解决了现有技术下多障碍物环境轨迹规划难的技术问题，其技术方案要点是将初始目标轨迹进行平移，生成一簇候补轨迹集；然后根据所有障碍物的势场和交通标志线势场，选取出最优的目标轨迹；再通过样条曲线方法规划出安全平顺的轨迹，实现初始目标轨迹到决策最优轨迹的平稳切换；最后，采用模型预测控制方法设计路径跟踪控制器，实现对所规划轨迹的精准跟踪。该方法能够实现智能驾驶汽车在多障碍物环境下的安全行驶，具有很强的实用性，以及广阔的商业应用前景。
一种障碍物环境目标轨迹规划跟踪方法

[发明专利]一种共驾型智能汽车人机控制权限个性化转移方法-CN202210842486.8在审
发明人：王金湘;严永俊;李杰;胡敬宇;林中盛;陶炜辰;方振伍;李普;殷国栋 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种共驾型智能汽车人机控制权限个性化转移方法，涉及智能交通技术领域，解决了现有权限转移过程中人机冲突的技术问题，其技术方案要点是提出基于样条曲线方法的柔性化权限转移策略，采用影响驾驶员权限转移过程的个性化预瞄时间和反应时间对所设计的权限转移策略进行优化调整，使其更加符合不同驾驶员的操纵偏好。该方法能够实现车辆控制权的平稳过渡，提高共驾型智能汽车的行驶安全性和操纵稳定性，具有很强的实用性，以及广阔的商业应用前景。
一种共驾型智能汽车人机控制权限个性化转移方法

[发明专利]基于驾驶员主观风险感受的行车安全场构建方法-CN202110954134.7有效
发明人：王金湘;严永俊;韩东明;胡敬宇;汪䶮;林中盛;彭林;方振伍;张宁;殷国栋 -专利权人：东南大学
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B60W40/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于驾驶员主观风险感受的行车安全场构建方法，涉及智能交通技术领域，解决了未将驾驶员对周边环境的主观感受融入到自动驾驶控制器中的技术问题，其技术方案要点是采用驾驶员在避障过程中可接受的最大侧向加速度的差异提取驾驶员的异质性，提出了一种曲线坐标系下多项式单移线避障轨迹的曲率计算方法，能够得到弯曲道路上车辆避障距离与驾驶员最大可接受侧向加速度的关系，并以此来调整周边环境势场的范围，使其更符合驾驶员的主观感受。基于该方法设计的自主驾驶车辆，能够为不同的用户提供不同的安全和舒适的驾驶方式，做到个性化类人驾驶，有效提高驾驶员和乘客的乘坐舒适性，具有很强的实用性，以及广阔的商业应用前景。
基于驾驶员主观风险感受行车全场构建方法

[发明专利]一种考虑传感器数据丢失的线控汽车轮胎侧向力估计方法-CN202110964949.3有效
发明人：殷国栋;汪䶮;严永俊;柏硕;胡敬宇;徐利伟;王金湘;卢彦博;耿可可 -专利权人：东南大学
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B60W40/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种考虑传感器数据丢失的线控汽车轮胎侧向力估计方法，首先利用电动汽车车载传感器获得带有部分测量数据丢失的前轮转角，纵向速度，质心侧偏角以及纵、横向加速度信号，利用线控系统中CAN总线获得轮胎的纵向驱动力信息，将这些信息与非线性车辆模型结合利用先验预估和后验更新的方法估计轮胎侧向力，实现轮胎侧向力的精确获取。本发明可以填补当前传感器数据丢失情况下轮胎力无法估计的技术空白，促进了汽车主动安全控制技术的发展。
一种考虑传感器数据丢失汽车轮胎侧向估计方法

[实用新型]煤改电台区发电车快速接入装置-CN202123007789.8有效
发明人：曹崴;杜钢;吴珂;胡敬宇;杨西南;王雪峰;张立志;魏春然 -专利权人：国网北京市电力公司;国家电网有限公司
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： H02B1/24 文献下载
摘要：本实用新型属于电子信息技术领域，具体涉及一种煤改电台区发电车快速接入装置，包括航空插头、柔性电缆、应急电源接入箱和发电车；发电车的输出端通过柔性电缆和航空插头连接应急电源接入箱。针对煤改电村、煤改电用户，采暖季期间，传统应急电源车接入装置的操作繁琐，本实用新型采用快速连接器，基本在3分钟之内可以实现从供电端到客户端的快速连接，大幅度节省接入和拆卸所需时间。
电台电车快速接入装置

[发明专利]一种考虑质量失配的轮胎路面附着系数多模型融合估计方法-CN202110971842.1在审
发明人：殷国栋;汪䶮;严永俊;胡敬宇;柏硕;徐利伟;王金湘;卢彦博;庄伟超 -专利权人：东南大学
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： B60W40/064 文献下载
摘要：本发明公开了一种车载传感器测量数据异常情况下的汽车状态估计方法，具体包括以下步骤：采集车辆纵向加速度、横向加速度、横摆角速度和前轮转角信号，与非线性车辆模型结合，利用强跟踪无迹卡尔曼滤波估计车辆轴向力信息，基于车辆轴向力信息利用交互多模型无迹卡尔曼估计轮胎路面附着系数；车辆轴向力信息包括车辆前轴的纵向力和侧向力以及车辆后轴的纵向力和侧向力。通过交互与混合、预测以及融合，给出了一种可以结合多个模型的优势实现在复杂驾驶工况下轮胎路面附着系数的精确估计，然后对后验状态和它的协方差矩阵Pη更新，采用先验与后验相结合的估计方法，可以填补当前质量失配情况下汽车轴向力无法精确估计的技术空白。
一种考虑质量失配轮胎路面附着系数模型融合估计方法

[发明专利]一种基于混合交通的行车风险评估方法-CN202011276318.4有效
发明人：耿可可;胡敬宇;殷国栋 -专利权人：东南大学
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：一种基于混合交通的行车风险评估方法，涉及无人驾驶行车风险评估领域。具体包括：输入包含机动车、非机动车以及道路交通环境三类模型的综合交通场景；将所述综合交通场景中的任意一个个体的单独行为结果表征为不同作用力的组合，综合成统一表达式，所述个体为机动车或非机动车；根据所述统一表达式将机动车和非机动车分别抽象成机动车行车风险评估模型和非机动车行车风险评估模型；基于所述的机动车行车风险评估模型、非机动车行车风险评估模型和其他干扰项之间交互的风险评估模型，进行所述综合交通场景风险评估。上述综合风险评估方法可以简单高效地评估不同类个体在混合交通场景中的碰撞风险。
一种基于混合交通行车风险评估方法

[发明专利]一种在常温下延缓液态乳酸菌活菌数下降的稀释液及其制备方法-CN202110587954.7在审
发明人：张婷;杜东升;刘晗璐;李光玉;吕丹;胡敬宇;王卓 -专利权人：沈阳博阳饲料股份有限公司;中国农业科学院特产研究所
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： C12N1/04 文献下载
摘要：一种在常温下延缓液态乳酸菌活菌数下降的稀释液及其制备方法。本发明属于动物饲料添加剂领域。本发明是为了解决液态乳酸菌产品在常温运输及贮存时活菌量下降迅速的技术问题。本发明的一种在常温下延缓液态乳酸菌活菌数下降的稀释液按质量分数由玉米副产品1.5％～3.5％、糖1％～4％、无机盐0.65％～1.3％和余量的蒸馏水制备而成。本发明的方法：步骤1：向蒸馏水中加入玉米副产品，经4层纱布过滤后，向滤液中加入糖和无机盐，搅拌使其溶解，得到混合液；步骤2：将步骤1得到的混合液置于高压灭菌锅中，于120～125℃下灭菌15min～25min，冷却后得到稀释液。本发明配方组成简单，成本低廉，可有效延缓液态乳酸菌活菌数下降速度，降低企业生产成本。
一种常温延缓液态乳酸菌活菌数下降稀释液及其制备方法

[发明专利]考虑传感器误差的女巫攻击节点的检测方法及装置-CN202010750004.7有效
发明人：殷国栋;刘赢;庄伟超;徐利伟;王法安;董昊轩;薛宏伟;胡敬宇 -专利权人：东南大学
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： H04W12/121 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑传感器误差的女巫攻击节点的检测方法及装置，涉及车载网络安全技术领域，解决了车载网络对女巫攻击节点检测不够精准的技术问题，其技术方案要点是信息采集装置接收邻居节点广播的CAM消息，预检测装置融合传感器误差判断车辆节点通信范围的合理性；预处理装置运用高斯滤波对通信范围合理的节点RSSI序列进行滤波优化处理；检测装置运用DTW算法衡量节点RSSI序列与移动序列之间的空间差异与时间差异，从而发现邻居节点中的女巫节点。在实时检测车载自组织网络中恶意行为的同时，考虑传感器固有的物理采集误差，提高了检测过程的合理性；极大的降低了DTW检测算法的计算负荷，缩短了检测时间。
考虑传感器误差女巫攻击节点检测方法装置

[发明专利]边框胶的涂布方法和基板母板-CN201410177754.4有效
发明人： 胡敬宇;刘锋;王永茂;周亮;谢雨宏 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司;成都京东方光电科技有限公司
申请日： 2014-04-29 - 公布日： 2014-08-27 - 主分类号： G02F1/1339 文献下载
摘要：本发明公开了一种边框胶的涂布方法和基板母板，属于显示技术领域，该涂布方法包括：涂布设备采用一笔连涂方式对多个第一基板涂布边框胶，涂布设备从第一基板的一角移至相邻的第一基板的一角时的涂布线路为折线，本发明的技术方案可将封框胶的交叉点的位置设置于第一基板的角落位置，从而有效降低了由盒厚不均一引起的mura问题，同时，本发明提供的涂布方法还适用于对基板母板上特殊排版的第一基板进行涂布，因此可有效的降低基板母板上涂布封框胶所花费的时间。
边框方法母板

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