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[发明专利]机器人禁区的设置方法、机器人控制方法、芯片及机器人-CN202111524346.8在审
发明人：唐以廷;杨武;肖刚军 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人禁区的设置方法、机器人控制方法、芯片及机器人，所述方法通过设置所述缓冲区来确定机器人禁区的位置，当机器人进入所述缓冲区后，改变行走方向即可远离禁区。其中，机器人通过与所述第一定位装置和第二定位装置的距离来确定自身是否进入所述缓冲区，而非通过全局定位的方式，避免了因定位出现偏差而导致机器人闯入禁区中，提高了机器人的智能化以及用户的使用体验。同时，通过控制临界值的大小，还可以调整缓冲区的大小，甚至取消禁区的设置，方法较为灵活，可以满足用户的不同需求。
机器人禁区设置方法控制芯片

[发明专利]用于轮式机器人的充电装置及充电系统-CN202111500159.6在审
发明人：邓文拔;肖刚军 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开用于轮式机器人的充电装置及充电系统，所述充电装置包括充电座体、两个充电弹簧顶针以及两个凹槽结构；两个凹槽结构对称地设置在充电座体上，两个充电弹簧顶针对称地设置在两个凹槽结构之间；当轮式机器人的底盘安装的两个驱动轮限位于对应的凹槽结构时，充电弹簧顶针与轮式机器人的底盘安装的充电触点对准；所述充电装置还包括两个间隔分布且向远离所述凹槽结构的方向延伸的导向轴，导向轴用于对轮式机器人的底盘安装的导向轮进行导向，以将轮式机器人的底盘安装的两个驱动轮引导入凹槽结构内；其中，两个所述导向轴对称地设置在的充电座体的侧面上。
用于轮式机器人充电装置系统

[外观设计]机器人(逗宠)-CN202130683643.1有效
发明人： 肖刚军;祁潇洋;姜新桥;张苗苗 -专利权人：珠海市一微机器人技术有限公司;珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： 30-12 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机器人(逗宠)。2.本外观设计产品的用途：宠物智能陪伴机器人，可以替代主人陪伴宠物玩耍，喂食宠物等。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
机器人逗宠

[发明专利]机器人直线回座时遇到障碍物的处理方法和芯片及机器人-CN201811512847.2有效
发明人：黄泰明;肖刚军 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2018-12-11 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人直线回座时遇到障碍物的处理方法和芯片及机器人，可以提高机器人的回座效率。所述处理方法，包括如下步骤：机器人沿充电座发出的中间引导信号，朝所述充电座向前直行；然后机器人判断障碍传感器是否被触发，如果是，将当前位置点作为绕障起始点；接着，机器人根据障碍传感器的触发情况，旋转不同的方向和角度；最后机器人采用预设的轨迹形式进行绕障行走。所述方法通过控制机器人沿连续规则形状的轨迹进行避障行走，可以提高机器人的避障回座效率，避免障碍物的外沿不规则而导致机器人回座效率低的问题。
机器人直线回座时遇到障碍物处理方法芯片

[发明专利]视觉机器人的清扫控制方法、装置、芯片及扫地机器人-CN201811604853.0有效
发明人： 肖刚军 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种视觉机器人的清扫控制方法、装置、芯片及扫地机器人，属于智能机器人领域。所述机器人控制方法包括：在所述机器人清扫所述作业区域过程中，开启第一图像采集装置和第二图像采集装置；分别获取第一图像采集装置的第一图像，以及获取第二图像采集装置采集的第二图像；在第一图像中采用图像识别算法识别图像中的待清扫的垃圾物体，并获取垃圾物体的纹理信息、形状信息和大小信息，生成待匹配的模板；控制所述机器人清扫所述垃圾物体，在清扫完成后，采用图像匹配算法将所述待匹配的模板与所述第二图像中的物体进行匹配，若匹配成功，则确定所述垃圾物体属于未清扫状态，本方案可以对未清扫的垃圾物体多次清扫，保证作业效果。
视觉机器人清扫控制方法装置芯片扫地

[发明专利]一种自动遛娃过程中的检测人体的方法-CN201910922687.7有效
发明人： 肖刚军;邓文拔;姜新桥 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本发明公开一种自动遛娃过程中的检测人体的方法，该方法适用于一种具备竖直连杆和儿童座位的自主遛娃机器人上，竖直连杆的中部设置有视角覆盖儿童座位及外围环境的第二摄像头，该方法包括：预先存储监护人的图像，包括人脸图像信息；调用第二摄像头采集儿童座位的外围环境的图像信息，并检测儿童的预设监护距离内是否出现人体，若有则分析所述第二摄像头摄取的脸部图像与预先存储的监护人的人脸图像是否匹配；若不匹配则向监护人的移动设备发送位置请求信息，然后根据自主遛娃机器人接收到的响应位置信息，实时搜索出跟踪监护人且远离障碍物的路径。
一种自动过程中的检测人体方法

[发明专利]视觉机器人的清洁控制方法、装置及视觉机器人和芯片-CN202011527648.6有效
发明人： 肖刚军 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种视觉机器人的清洁控制方法、装置、视觉机器人及芯片，属于智能机器人技术领域。所述视觉机器人具有图像采集装置，所述清洁控制方法包括：在所述视觉机器人工作时，通过图像采集装置获取前进方向的第一图像，从所述第一图像中确定待清扫物；在所述待清扫物为预设大小范围且能够移动时确定所述待清扫物为昆虫体；记录所述昆虫体的形状和大小；对所述昆虫体进行收集；启动所述图像采集装置获取前进方向的第二图像，从所述第二图像中检测按照所述形状和大小寻找所述昆虫体；在未检测到所述昆虫体时确定所述昆虫体已被收集。根据本发明，视觉机器人可以智能的对环境中的昆虫进行清扫，保证了环境清洁。
视觉机器人清洁控制方法装置机器人和芯片

[发明专利]分时钟访问SRAM的控制系统及异构SOC芯片-CN202110054035.3有效
发明人： 肖刚军;赵伟兵;邓文拔;许登科 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-01-15 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开分时钟访问SRAM的控制系统及异构SOC芯片，所述控制系统分出两个频率合成器，通过逻辑门控制对相应的输出时钟同频同相（同步）访问的方式，实现相继控制第一SRAM颗粒和第二SRAM颗粒的读写操作，使得在向第一SRAM颗粒写入数据的过程中控制第二SRAM颗粒停止读写操作以进入休眠状态，直到填满第一SRAM颗粒或读出第一SRAM颗粒内部所有数据后，再通过逻辑门处理的时钟信号控制第二SRAM颗粒开始读写操作，实现所述控制系统低功耗分时段分内存区域访问处理成批量的传感器数据的技术效果，当运用于多个传感器的定位系统时增强系统的续航能力。
时钟访问 sram 控制系统 soc 芯片

[实用新型]清洁机器人-CN202120108382.5有效
发明人： 肖刚军;许登科;徐广贤;赵伟兵 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-01-15 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种清洁机器人，包括清扫主体，所述清扫主体包括控制器以及与控制器相连的驱动模块、高度检测模块和消毒灯珠模块；所述控制模块用于控制清洁机器人进行工作；所述驱动模块用于为清洁机器人的移动提供动力；所述高度检测模块用于检测家具与地面之间的空隙的高度；所述消毒灯珠模块设置在清扫主体的侧面，所述消毒灯珠模块包括消毒灯珠和升降机构，所述消毒灯珠用于对所述空隙进行消毒，所述升降机构用于根据所述空隙的高度调整消毒灯珠在清扫主体上的高度。清洁机器人根据家具与地面之间的空隙的高度，将消毒灯珠调整到一个合适的位置来对空隙进行消毒，使清洁机器人的消毒更加全面，灵活性高。
清洁机器人

[实用新型]具有风道自清洁功能的机器人-CN202121831091.5有效
发明人： 肖刚军;徐广贤;黄泰明 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开一种具有风道清洁功能的机器人，包括主体，所述主体中包括控制模块、吸尘风道、尘盒、风机、驱动机构和清洁刷，所述控制模块用于控制机器人，所述吸尘风道、尘盒和风机用于为机器人提供吸尘清洁功能，所述清洁刷设置在吸尘风道的内壁上，所述驱动机构用于为清洁刷在吸尘风道中移动提供动力，使所述清洁刷在移动过程中对吸尘风道的内壁进行清洁。与现有的技术相比，本申请的技术方案中的机器人可以在吸尘风道堆积较多的垃圾时，对吸尘风道进行自清洁，降低了用户的拆卸清洁频率，减少了工作量，提高用户体验度，防止细菌滋生。
具有风道清洁功能机器人

[实用新型]基于水流检测的清洁机器人-CN202121883546.8有效
发明人：赖钦伟;肖刚军 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于水流检测的清洁机器人，所述清洁机器人包括吸水模块、储水模块、水流检测模块和控制模块；吸水模块，包括吸水管道，吸水模块设置于由清洁机器人内部延伸至机器人底部的位置，用于实现清洁机器人吸收其行进平面上的污水；储水模块，与所述吸水模块连接，用于实现存储吸水模块吸收的污水；水流检测模块，设置于吸水模块的吸水管道的第一预设位置，用于检测吸水管道的第一预设位置是否存在水流经过。本实用新型实现低成本高准确率的实时检测清洁机器人的吸水有效性。
基于水流检测清洁机器人

[发明专利]一种机器人进出电梯的移动控制方法、激光机器人及芯片-CN202010484909.4有效
发明人： 肖刚军;许登科 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人进出电梯的移动控制方法、激光机器人及芯片，该移动控制方法包括：根据预先扫描的楼层地图，控制移动机器人移动至当前楼层的候梯位置点；然后根据激光测距传感器在正对电梯门的方向上的测距数据的变化情况，控制移动机器人从候梯位置点移动进入电梯；当移动机器人获取到目标楼层对应的竖直高度位置参数时，根据激光测距传感器在正对电梯门的方向上的测距数据的变化情况控制移动机器人移动出电梯。本发明根据激光测距传感器在电梯门开闭前后的测距数据变化情况来控制机器人执行乘梯任务，使得机器人准确灵活地进出电梯，保证机器人和乘客乘梯的体验。无需用户下楼来处理激光机器人未完成的工作，降低了人工成本。
一种机器人进出电梯移动控制方法激光芯片

[实用新型]圈舍清洁机器人-CN202121890456.1有效
发明人： 肖刚军;刘佳纯;许登科 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： A01K1/01 文献下载
摘要：本实用新型公开一种圈舍清洁机器人，包括：圈舍清洁机器人本体、铲斗模块、行走模块和粪便存储模块；铲斗模块，包括铲斗单元，铲斗单元设置于圈舍清洁机器人本体的四周，用于将圈舍内粪便的铲除收集并倾倒至粪便存储模块；行走模块，设置于圈舍清洁机器人本体底部，包括角度可调节的驱动轮，用于实现圈舍清洁机器人移动并实现对圈舍清洁机器人移动方向的调节；粪便存储模块，用于存储圈舍清洁机器人铲斗模块收集的粪便。本实用新型基于铲斗模块实现对圈舍墙角等死角位置的清洁，通过将铲斗单元收集的粪便存储至粪便存储模块，实现对圈舍粪便的收集，提高圈舍的清洁效果。
清洁机器人

[实用新型]一种扫地机器人-CN202121890985.1有效
发明人：刘佳纯;肖刚军 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种扫地机器人，所述扫地机器人包括：若干个静电吸附孔，按照预设图形均匀地分布于扫地机器人的顶盖；静电吸附装置，设置于扫地机器人的顶盖若干个静电吸附孔下方，用于产生静电吸附环境中的灰尘和毛屑；清扫装置，设置于凸出于扫地机器人底盘外部的位置，用于清扫扫地机器人行进平面的垃圾；吸收装置，设置于扫地机器人机身内部，包含吸收输入端口和吸收输出端口，用于吸收静电吸附装置吸附的灰尘和毛屑和/或吸收清扫装置清扫的垃圾；尘盒，设置于扫地机器人机身内部延伸至扫地机器人底盘的位置。本实用新型解决了利用风机直接吸收空气中灰尘和毛屑耗电量较大的问题，避免出现因风机吸力过大而伤害宠物皮毛的情况。
一种扫地机器人

[实用新型]一种地脚线灰尘清理机器人-CN202120107956.7有效
发明人：许登科;肖刚军;唐以廷;赵伟兵 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-01-15 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种地脚线灰尘清理机器人，所述机器人包括主体、控制器和清理装置，其中，控制器用于控制所述清理装置进行工作，清理装置包括连接结构和清理结构。所述连接结构的一端与所述主体相连，另一端与清理结构相连，用于将清理装置固定在所述主体上，所述清理结构用于清理地脚线顶部上的灰尘。本实用新型所述的机器人利用外接的清理装置可以实现地脚线顶部上灰尘的清理，使用方便，实用性高，并且能够智能控制清理力度，清理效果好。
一种地脚灰尘清理机器人